一種搬運陶瓷載體的抓手制造技術(shù)

本實用新型專利技術(shù)公開了一種搬運陶瓷載體的抓手，包括框架、驅(qū)動機構(gòu)、傳動機構(gòu)、一對移動導(dǎo)軌、一對移動滑臺及一對手指。所述驅(qū)動機構(gòu)為伺服驅(qū)動機構(gòu)并通過傳動機構(gòu)使連接在所述移動導(dǎo)軌上并固定在所述移動滑臺上的一對手指作相對或相背移動。本實用新型專利技術(shù)的搬運陶瓷載體的抓手能實現(xiàn)陶瓷載體的快速準確、穩(wěn)定可靠的抓取，并且可以適應(yīng)不同尺寸的陶瓷載體的抓取，極大地提高了工作效率及產(chǎn)品質(zhì)量。（*該技術(shù)在2022年保護過期，可自由使用*）

【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】

本技術(shù)涉及一種機器人抓手，具體涉及一種搬運陶瓷載體的抓手。
技術(shù)介紹
目前國內(nèi)的陶瓷載體(空心陶瓷，空心玻璃，薄壁鋼管，硅鋼片等)的生產(chǎn)中，陶瓷載體的搬運多依賴人工進行，或者使用專用抓手。由于陶瓷載體在生產(chǎn)中會產(chǎn)生很大的粉塵，并且陶瓷載體容易破碎，當使用人工進行搬運時，會對人體產(chǎn)生很大的危害；而采用現(xiàn)有的專用抓手進行搬運，由于這種專用抓手的抓力不能適時地進行自動調(diào)節(jié)，容易對陶瓷載體產(chǎn)生破壞，產(chǎn)生報廢品，同時也不利于產(chǎn)品的擴展，不能適應(yīng)多種產(chǎn)品的混線生產(chǎn)。
技術(shù)實現(xiàn)思路
本技術(shù)的目的是為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種搬運陶瓷載體的抓手，它能實現(xiàn)陶瓷載體的快速準確、穩(wěn)定可靠的抓取，并且可以適應(yīng)不同尺寸的陶瓷載體的抓取，極大地提高了工作效率及產(chǎn)品質(zhì)量。實現(xiàn)上述目的的一種技術(shù)方案是一種搬運陶瓷載體的抓手，包括框架、驅(qū)動機構(gòu)、傳動機構(gòu)、一對移動導(dǎo)軌、一對移動滑臺及一對手指，所述驅(qū)動機構(gòu)為伺服驅(qū)動機構(gòu)并通過傳動機構(gòu)使連接在所述移動導(dǎo)軌上并固定在所述移動滑臺上的一對手指作相對或相背移動。上述的搬運陶瓷載體的抓手，其中所述伺服驅(qū)動機構(gòu)包括安裝在框架一側(cè)的伺服電機及連接在伺服電機輸出軸上的減速機；所述傳動機構(gòu)包括相互連接的帶輪機構(gòu)及絲杠機構(gòu)，所述帶輪機構(gòu)與所述減速機連接，所述絲杠機構(gòu)的絲桿安裝在所述框架的上端面中部，該絲桿的半段為左旋絲桿，另半段為右旋絲桿，并且左旋絲桿及右旋絲桿上分別連接一螺母滑塊；所述一對移動導(dǎo)軌以所述絲桿為對稱軸地安裝在所述框架的兩側(cè)邊上；所述一對移動滑臺分別固定在所述絲杠機構(gòu)的兩個螺母滑塊上并可移動地連接在所述移動導(dǎo)軌上；所述一對手指分別安裝在一對移動滑臺上。上述的搬運陶瓷載體的抓手，其中每個所述移動滑臺包括兩個分別安裝在一對移動導(dǎo)軌上的滑動座、連接一對滑動座及螺母滑塊的導(dǎo)軌連接板及安裝在導(dǎo)軌連接板上的手指連接座；每個所述手指包括一固定在所述手指連接座上的支座、一對并列安裝在支座上的導(dǎo)柱、一設(shè)在一對導(dǎo)柱之間的一隔離座及連接在一對導(dǎo)柱的上端之間的連接板。上述的搬運陶瓷載體的抓手，其中，所述絲桿通過一對絲桿支座安裝在所述框架上。上述的搬運陶瓷載體的抓手，其中，所述框架的底面固定一與機器人連接的法蘭。上述的搬運陶瓷載體的抓手，其中，所述驅(qū)動機構(gòu)、帶輪機構(gòu)及絲杠機構(gòu)上分別設(shè)ρπ cm直—草冗。本技術(shù)的搬運陶瓷載體的抓手的技術(shù)方案，采用伺服控制技術(shù)，通過機械結(jié)構(gòu)來實現(xiàn)陶瓷載體的快速準確、穩(wěn)定可靠的抓取，并且能夠通過機器人控制抓手的打開和閉合，相當于給機器人增加了一個附加軸，移動更靈活、動作更準確，且適應(yīng)性較強。它的抓取速度快，可以使生產(chǎn)節(jié)拍提高15%以上，適應(yīng)性廣，可以兼容直徑50mm至350mm的工件；效率及精度高，重復(fù)定位精度可達到±0. 05mm ;故障率低，有效的避免工件的損傷，降低產(chǎn)品的報廢率；能有效避免載體粉塵對人身的傷害。附圖說明圖I為本技術(shù)的搬運陶瓷載體的抓手的透視圖；圖2為本技術(shù)的搬運陶瓷載體的抓手在去除手指后的透視圖；圖3為本技術(shù)的搬運陶瓷載體的抓手的底向透視圖。具體實施方式為了能更好地對本技術(shù)的技術(shù)方案進行理解，下面通過具體地實施例并結(jié)合附圖進行詳細地說明請參閱圖I至圖3，本技術(shù)的一種搬運陶瓷載體的抓手，包括框架I、驅(qū)動機構(gòu)、傳動機構(gòu)、一對移動導(dǎo)軌4、一對移動滑臺5及一對手指6,驅(qū)動機構(gòu)為伺服驅(qū)動機構(gòu)并通過傳動機構(gòu)使連接在移動導(dǎo)軌4上并固定在移動滑臺5上的一對手指6作相對或相背移動。其中框架I的底面固定一與機器人連接的法蘭10 ；伺服驅(qū)動機構(gòu)包括安裝在框架I 一側(cè)的伺服電機21及連接在伺服電機21輸出軸上的減速機22，減速機22的出軸穿過一安裝在框架I 一側(cè)端的減速機法蘭220與傳動機構(gòu)連接；傳動機構(gòu)包括相互連接的帶輪機構(gòu)及絲杠機構(gòu)，帶輪機構(gòu)由一對皮帶輪31、32及一同步帶33構(gòu)成并與減速機22連接；絲杠機構(gòu)的絲桿34通過一對絲桿支座340安裝在框架I的上端面中部并與一皮帶輪32連接，該絲桿34的半段為左旋絲桿，另半段為右旋絲桿，并且左旋絲桿及右旋絲桿上分別連接一螺母滑塊35 ；一對移動導(dǎo)軌4以絲桿34為對稱軸地安裝在框架I的兩側(cè)邊上；一對移動滑臺5分別固定在絲杠機構(gòu)的兩個螺母滑塊35上并可移動地連接在移動導(dǎo)軌4上；每個移動滑臺5包括一對分別安裝在一對移動導(dǎo)軌4上的滑動座51、連接一對滑動座51及螺母滑塊35的導(dǎo)軌連接板52及安裝在導(dǎo)軌連接板52上的手指連接座53 ；—對手指6分別安裝在一對移動滑臺5上，每個手指6包括一固定在手指連接座53上的支座61、一對并列安裝在支座61上的導(dǎo)柱62、一設(shè)在一對導(dǎo)柱62之間的一隔離座63及連接在一對導(dǎo)柱62的上端之間的連接板64。另外，在驅(qū)動機構(gòu)、帶輪機構(gòu)及絲杠機構(gòu)上分別設(shè)有一罩板20、30、40，以阻擋灰/I、土。本技術(shù)的一種搬運陶瓷載體的抓手，通過伺服電機的驅(qū)動并通過帶輪機構(gòu)及絲杠機構(gòu)的傳動，使一對分別安裝在左旋絲桿及右旋絲桿上的手指進行快速準確的相對或相背移動。另外，伺服電機通過調(diào)節(jié)電流來控制一對手指夾緊力的大小，來實現(xiàn)對不同材料(空心陶瓷，空心玻璃，薄壁鋼管，硅鋼片等)的工件抓取，從而能達到穩(wěn)定抓取工件并保 證工件不被抓傷的目的。本技術(shù)的抓手可通過法蘭連接在機器人上。當使用機器人控制該抓手時，該抓手就變成了機器人的附加軸，可以與機器人的動作完美配合起來，以達到柔性運動地抓取工件，并完成機器人高速準確的運動。本
中的普通技術(shù)人員應(yīng)當認識到，以上的實施例僅是用來說明本技術(shù)，而并非用作為對本技術(shù)的限定，只要在本技術(shù)的實質(zhì)精神范圍內(nèi)，對以上所述實施例的變化、變型都將落在本技術(shù)的權(quán)利要求書范圍內(nèi)。權(quán)利要求1.一種搬運陶瓷載體的抓手，包括框架、驅(qū)動機構(gòu)、傳動機構(gòu)、ー對移動導(dǎo)軌、一對移動滑臺及ー對手指，其特征在于，所述驅(qū)動機構(gòu)為伺服驅(qū)動機構(gòu)并通過傳動機構(gòu)使連接在所述移動導(dǎo)軌上并固定在所述移動滑臺上的ー對手指作相對或相背移動。2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的搬運陶瓷載體的抓手，其特征在干， 所述伺服驅(qū)動機構(gòu)包括安裝在框架ー側(cè)的伺服電機及連接在伺服電機輸出軸上的減速機； 所述傳動機構(gòu)包括相互連接的帶輪機構(gòu)及絲杠機構(gòu)，所述帶輪機構(gòu)與所述減速機連接，所述絲杠機構(gòu)的絲桿安裝在所述框架的上端面中部，該絲桿的半段為左旋絲桿，另半段為右旋絲桿，并且左旋絲桿及右旋絲桿上分別連接ー螺母滑塊； 所述ー對移動導(dǎo)軌以所述絲桿為對稱軸地安裝在所述框架的兩側(cè)邊上； 所述ー對移動滑臺分別固定在所述絲杠機構(gòu)的兩個螺母滑塊上并可移動地連接在所述移動導(dǎo)軌上； 所述ー對手指分別安裝在一對移動滑臺上。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的搬運陶瓷載體的抓手，其特征在干， 每個所述移動滑臺包括兩個分別安裝在一對移動導(dǎo)軌上的滑動座、連接ー對滑動座及螺母滑塊的導(dǎo)軌連接板及安裝在導(dǎo)軌連接板上的手指連接座； 每個所述手指包括一固定在所述手指連接座上的支座、一對并列安裝在支座上的導(dǎo)柱、ー設(shè)在ー對導(dǎo)柱之間的一隔離座及連接在ー對導(dǎo)柱的上端之間的連接板。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的搬運陶瓷載體的抓手，其特征在于，所述絲桿通過ー對絲桿支座安裝在所述框架上。5.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的任意一種搬運陶瓷載體的抓手，其特征在于，所述框架的底面固定一與機器人連接的法本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護點】
一種搬運陶瓷載體的抓手，包括框架、驅(qū)動機構(gòu)、傳動機構(gòu)、一對移動導(dǎo)軌、一對移動滑臺及一對手指，其特征在于，所述驅(qū)動機構(gòu)為伺服驅(qū)動機構(gòu)并通過傳動機構(gòu)使連接在所述移動導(dǎo)軌上并固定在所述移動滑臺上的一對手指作相對或相背移動。

【技術(shù)特征摘要】

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：田文興，
申請(專利權(quán))人：上海發(fā)那科機器人有限公司，
類型：實用新型
國別省市：