摟煤機械手液壓控制系統技術方案

本實用新型專利技術公開了一種摟煤機械手液壓控制系統，它主要由主油路、行走液壓回路、摟鏟開合液壓回路、剪叉伸縮液壓回路、支線油路、摟鏟俯仰液壓回路和回油路組成。通過上述各部件實現對摟煤機械手的行走和摟煤工作進行控制。所述的主油路包括連接在液壓工作站的供油管和供油管與回油管之間的溢流閥，主油路向本液壓系統各個液壓回路供給高壓油，溢流閥設定壓力為液壓系統的最高工作壓力；所述的行走液壓回路包括用管線連接在液壓行走馬達上的第一手動換向閥和第一雙單向節流閥，第一手動換向閥用來控制摟煤機械手的前后行走，由第一手動換向閥來實現換向控制。本實用新型專利技術可以大大減輕工人的勞動強度，提高工作效率。（*該技術在2022年保護過期，可自由使用*）

【技術實現步驟摘要】

摟煤機械手液壓控制系統
本技術涉及采煤機械，尤其涉及淺煤層用的摟煤機械手。
技術介紹
目前，在淺煤層開采現場，通常都是采用人工攉煤方式將爆破下來的散煤向刮板運輸機上運送，再由刮板運輸機等將煤炭運走。淺煤層大約有I米左右。由于作業空間矮， 工人只能半蹲著勞動，勞動強度大，工作效率低，不利于生產，為此申請人公開了一種淺煤層用的摟煤機械手，它主要由車體和安裝在車體上的行走裝置、摟鏟、摟鏟翻轉裝置、伸縮手臂裝置、俯仰裝置組成；上述裝置的動作由俯仰油缸機構、剪叉伸縮油缸機構、摟鏟開合油缸機構、液壓行走馬達來實現的，是由液壓控制系統控制的，目前尚沒有公開這種摟煤機械手配套的液壓控制系統。
技術實現思路
本技術的目的是公開一種摟煤機械手配套的液壓控制系統。為達到上述目的，本技術采取以下技術方案摟煤機械手液壓控制系統，主要由主油路、行走液壓回路、摟鏟開合液壓回路、剪叉伸縮液壓回路、支線油路、摟鏟俯仰液壓回路、回油路組成；所述的主油路包括連接在液壓工作站的供油管和供油管與回油管之間的溢流閥， 主油路向本液壓系統各個液壓回路供給高壓油，溢流閥設定壓力為液壓系統的最高工作壓力；所述的行走液壓回路包括用管線連接在液壓行走馬達上的第一手動換向閥、第一雙單向節流閥，第一手動換向 閥用來控制摟煤機械手的前后行走，由第一手動換向閥來實現換向控制；所述的摟鏟開合液壓回路包括用管線連接在摟鏟開合油缸上的第二手動換向閥、 第一液控換向閥、第一程控換向閥、第二雙單向節流閥，其中第二手動換向閥與第一液控換向閥并聯，用于手動或自動控制摟鏟開合油缸的伸縮；所述的剪叉伸縮液壓回路包括用管線連接在剪叉伸縮油缸上的第二手動換向閥、 第一液控換向閥、第一程控換向閥、第一單向順序閥、第二單向順序閥、第三雙單向節流閥； 其中第二手動換向閥與第一液控換向閥并聯，用于手動或自動控制剪叉伸縮油缸缸桿的伸縮運動；第一單向順序閥與第二單向順序閥的開啟壓力應大于摟鏟開合油缸的工作壓力， 使摟鏟開合油缸運行到端部位置后剪叉伸縮油缸再開始工作；所述的支線油路包括用管線連接在俯仰油缸上的第二單向閥、第二程控換向閥， 用于半自動控制俯仰油缸缸桿的外伸以實現摟鏟的俯落運動；所述的摟鏟俯仰液壓回路包括用管線連接在俯仰油缸上的第三手動換向閥、第二液控換向閥、第三單向順序閥、單向平衡閥和第四雙單向節流閥；其中第二液控換向閥用于半自動控制俯仰油缸缸桿的縮回以實現摟鏟的仰抬運動，第三手動換向閥用于手動控制俯仰油缸缸桿的伸縮以實現摟鏟的仰抬與俯落運動；上述第三單向順序閥的開啟壓力應大于摟鏟開合油缸的工作壓力，且小于第二單向順序閥開啟壓力，從而使俯仰油缸在半自動工作過程中，當摟鏟開合油缸缸桿外伸到端部位置后再開始俯落動作，而且俯落到一定位置后，剪叉伸縮油缸缸桿再開始縮回；所述的回油路包括連接在液壓工作站上的回油管和第一單向閥，第一單向閥用于保持液壓控制系統一定的回油壓力。本技術摟煤機械手控制系統的工作方法包括以下兩個工作模式一是對摟煤機械手的行走控制，即控制摟煤機械手行走裝置的前進、后退和停止三個獨立動作；具體講就是(I)第一手動換向閥在復位彈簧作用下的自然位置是中位，這時，來自主油路的高壓油路被切斷，液壓行走馬達不轉動；(2)將第一手動換向閥手柄掰到前進位置，液壓行走馬達驅動行走齒輪機構帶動車體前進；(3)將第一手動換向閥手柄掰到后退位置，液壓行走馬達驅動行走齒輪機構帶動車體后退。二是控制摟煤機械手將散煤摟到刮板運輸機，動作順序為摟鏟水平打開-摟鏟向前伸出-摟鏟豎直合攏-摟鏟垂直下插-摟鏟向回摟煤-摟鏟向上提煤-回程重復以上動作具體講就是第一步摟鏟水平打開打開第二手動換向閥，來自主油路的高壓油進入摟鏟開合油缸，摟鏟開合油缸缸桿縮回，驅動摟鏟由下向上旋轉打開，到達水平打開姿態位置；第二步摟鏟向前伸出摟鏟開合油缸缸桿縮到底后，高壓油打開第一單向順序閥，來自主油路的高壓油入剪叉伸縮油缸的無桿腔，剪叉伸縮油缸缸桿外伸，帶動摟鏟到達前方設定好的位置；第三步摟鏟豎直合攏剪叉伸縮油缸缸桿外伸到設定位置時壓縮第一程控換向閥的程控開關，高壓油路切斷，剪叉伸縮油缸缸桿停止外伸，同時將來自主油路的高壓油引向第一液控換向閥的換向控制口，第一液控換向閥換位，摟鏟開合油缸缸桿外伸，驅動摟鏟由上向下旋轉收回，到達豎直合攏姿態位置；第四步摟鏟垂直下插摟鏟由上向下旋轉到達豎直合攏姿態位置后，主油路壓力升高打開第三單向順序閥，俯仰油缸缸桿外伸，驅動摟鏟開始俯落，垂直插入其下方的煤堆中；第五步摟鏟向回摟煤第二手動換向閥換向，摟鏟插入煤堆一定程度后，繼續升高的高壓油打開第二單向順序閥，剪叉伸縮油缸機構縮回，使摟鏟將煤摟到車體下的刮板運輸機上；第六步摟鏟向上提煤剪叉伸縮油缸機構縮回到底時，壓縮第二程控換向閥的程控開關，將主油路的高壓油弓I向第二液控換向閥的換向控制口，在高壓油的作用下第二液控換向閥換位，俯仰油缸缸桿縮回，將摟鏟由下向上提升，將刮板運輸機邊沿下面的散煤提升到刮板運輸機上；第七步開始新的循環。摟煤工作時系統內部各處的壓力設置為I、摟鏟開合油缸的開鏟壓力<第一單向順序閥的開啟壓力<溢流閥設定壓力；2、摟鏟開合油缸的合鏟壓力 <第三單向順序閥的開啟壓力 <第二單向順序閥的開啟壓力<溢流閥設定壓力。本技術為摟煤機械手提供了配套的液壓控制系統，使摟煤機械手在工作范圍內，不論煤堆相對機械手遠近高低，操作者都可以用任意舒適的姿態，借助液壓系統各個手動換向閥的操作手柄，用少量簡單的操作動作就可以將散煤摟到刮板運輸機上，可以大大減輕工人的勞動強度，提高工作效率。附圖說明圖I是本技術涉及到的摟煤機械手的示意圖；圖2是本技術實施例的液壓系統原理圖。圖例說明101-俯仰油缸機構，102-剪叉伸縮油缸機構，103-摟鏟開合油缸機構， 104-摟鏟，105-車體，106-行走齒輪機構；201_液壓行走馬達，202-摟鏟開合油缸，203-剪叉伸縮油缸，204-俯仰油缸，205-第四雙單向節流閥，206-單向平衡閥，207-第二梭閥， 208-第二液控換向閥，209-第一單向閥，210-回油管，211-第三手動換向閥，212-第一液控換向閥，213-溢流閥，214-第一梭閥，215-供油管，216-第一程控換向閥，217-第二手動換向閥，218-第一手動換向閥，219-第一雙單向節流閥，220-第二雙單向節流閥，221-第一單向順序閥，222-第二單向順序閥，223-第二單向閥，224-第二程控換向閥，225-第三單向順序閥，226-第三雙單向節流閥。具體的實施方式下面根據附圖對本技術的實施例進一步說明。·圖I示出了以公開的摟煤機械手的結構，它主要是在車體105上安裝有俯仰油缸機構101、剪叉伸縮油缸機構102、摟鏟開合油缸機構103、摟鏟104、行走齒輪機構106。圖2所示的摟煤機械手液壓控制系統，主要由主油路、控制行走齒輪機構106的行走液壓回路、控制摟鏟開合油缸機構103的摟鏟開合液壓回路、控制剪叉伸縮油缸機構102 的剪叉伸縮液壓回路、支線油路、控制俯仰油缸機構101的摟鏟俯仰液壓回路以及回油路組成；所述的主油路包括連接在液壓工作站的供油管215和供油管21本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種摟煤機械手液壓控制系統，其特征在于，主要由主油路、行走液壓回路、摟鏟開合液壓回路、剪叉伸縮液壓回路、支線油路、摟鏟俯仰液壓回路和回油路組成；其中：所述的主油路包括連接在液壓工作站的供油管和供油管與回油管之間的溢流閥，主油路向本液壓系統各個液壓回路供給高壓油，溢流閥設定壓力為液壓系統的最高工作壓力；所述的行走液壓回路包括用管線連接在液壓行走馬達上的第一手動換向閥和第一雙單向節流閥，第一手動換向閥用來控制摟煤機械手的前后行走，由第一手動換向閥來實現換向控制；所述的摟鏟開合液壓回路包括用管線連接在摟鏟開合油缸上的第二手動換向閥、第一液控換向閥、第一程控換向閥和第二雙單向節流閥，其中第二手動換向閥與第一液控換向閥并聯，用于手動或自動控制摟鏟開合油缸的伸縮；所述的剪叉伸縮液壓回路包括用管線連接在剪叉伸縮油缸上的第二手動換向閥、第一液控換向閥、第一程控換向閥、第一單向順序閥、第二單向順序閥和第三雙單向節流閥；其中第二手動換向閥與第一液控換向閥并聯，用于手動或自動控制剪叉伸縮油缸缸桿的伸縮運動；第一單向順序閥與第二單向順序閥的開啟壓力應大于摟鏟開合油缸的工作壓力，使摟鏟開合油缸運行到端部位置后剪叉伸縮油缸再開始工作；所述的支線油路包括用管線連接在俯仰油缸上的第二單向閥和第二程控換向閥，用于半自動控制俯仰油缸缸桿的外伸以實現摟鏟的俯落運動；所述的摟鏟俯仰液壓回路包括用管線連接在俯仰油缸上的第三手動換向閥、第二液控換向閥、第三單向順序閥、單向平衡閥和第四雙單向節流閥；其中第二液控換向閥用于半自動控制俯仰油缸缸桿的縮回以實現摟鏟的仰抬運 動，第三手動換向閥用于手動控制俯仰油缸缸桿的伸縮以實現摟鏟的仰抬與俯落運動；上述第三單向順序閥的開啟壓力應大于摟鏟開合油缸的工作壓力，且小于第二單向順序閥開啟壓力，從而使俯仰油缸在半自動工作過程中，當摟鏟開合油缸缸桿外伸到端部位置后再開始俯落動作，而且俯落到一定位置后，剪叉伸縮油缸缸桿再開始縮回；所述的回油路包括連接在液壓工作站上的回油管和第一單向閥，第一單向閥用于保持液壓控制系統一定的回油壓力。...

【技術特征摘要】

【專利技術屬性】
技術研發人員：樊炳輝，曹慶倫，郭廷，江浩，王榮錚，焦浩，
申請(專利權)人：山東科技大學，
類型：實用新型
國別省市：