【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及貨架結構檢測，特別涉及一種基于激光輔助標定的貨架結構形變檢測裝置及方法。
技術介紹
1、在密集存儲場景中，貨架往往具有較大規模，需承受大量載荷，大量載荷可能導致倉庫地面沉降、貨架部件形變等，最終導致貨架整體結構發生明顯形變。貨架結構的形變將堆垛機、穿梭車等自動化物流設備的精準移動、裝卸等作業產生較大影響。而在密集存儲場景中，貨架結構復雜而繁多，需要監測的對象眾多，難以對貨架整體結構進行有效監測。
技術實現思路
1、本專利技術的目的是為了解決
技術介紹
存在的技術問題，為此，提供了一種基于激光輔助標定的貨架結構形變檢測裝置及方法，在不影響倉庫貨架原本設計功能的前提下，尤其是大型立體倉庫等具有大規模、高密度貨架的場景，對貨架結構的形變進行自動化檢測，為貨架安全評估提供依據。
2、為了實現上述目的，本專利技術所采用的技術方案如下：
3、一種基于激光輔助標定的貨架結構形變檢測裝置，包括投射平面、映射組件和圖像采集組件；
4、所述投射平面上設有參考線；
5、所述映射組件安裝在貨架上，所述映射組件發射光斑到投射平面上；
6、所述圖像采集組件對其采集范圍內的參考線與光斑的位置關系進行圖像采集。
7、以下為本專利技術中裝置進一步限定的技術方案，還包括參考組件，所述參考組件發射激光參考線到投射平面上，激光參考線在投射平面上固定不動。
8、以下為本專利技術中裝置進一步限定的技術方案，所述參考組件包括激光標線器
9、以下為本專利技術中裝置進一步限定的技術方案，所述光斑設置為十字光斑，通過光斑相對參考線的位置反映貨架頂端的位移，通過十字光斑的角度反映貨架頂端的扭轉。
10、以下為本專利技術中裝置進一步限定的技術方案，所述映射組件包括激光發射器和發射器夾持裝置，所述激光發射器通過發射器夾持裝置固定安裝在貨架上。
11、以下為本專利技術中裝置進一步限定的技術方案，所述激光發射器通過發射器夾持裝置固定安裝在貨架立柱的頂端，所述激光發射器的光路與貨架立柱軸線頂端處切線相一致。
12、以下為本專利技術中裝置進一步限定的技術方案，所述圖像采集組件包括光學攝像頭和攝像頭夾持裝置，所述光學攝像頭通過攝像頭夾持裝置固定安裝在貨架或倉庫墻壁上，所述光學攝像頭的鏡頭朝向投射平面，調節光學攝像頭的焦距對拍攝范圍內的參考線與光斑的位置關系進行圖像采集，通過布置多個圖像采集組件對所有光斑位置信息的采集。
13、以下為本專利技術中裝置進一步限定的技術方案，所述投射平面處于貨架的上方、側面或下方。
14、一種基于上述貨架結構形變檢測裝置的貨架結構形變檢測方法，包括以下步驟：
15、步驟s1：在倉庫貨架安裝調試階段，設置一個投影平面；
16、步驟s2：在倉庫貨架安裝調試階段，在貨架上安裝用于映射結構形變特征的映射組件，映射組件的激光發射器投射十字光斑到投影平面上，調節激光發射器使得其投射出的十字光斑清晰準確，激光光路與貨架的結構特征相匹配；
17、步驟s3：在倉庫貨架安裝調試階段，在倉庫的四周安裝用于設置參考線的參考組件，參考組件的激光標線器投射激光參考線到投影平面上，調節激光標線器使得其投射出的激光參考線清晰準確、分布均勻；
18、步驟s4：在倉庫貨架安裝調試階段，安裝用于采集激光參考線與十字光斑的位置關系的多個圖像采集組件；
19、步驟s5：開啟激光標線器投射激光參考線以及開啟激光發射器投射十字光斑，通過多個圖像采集組件的光學攝像頭采集對應圖像信息，保存圖像信息，進行前后對比分析；
20、步驟s6：根據采集到的圖像信息，捕捉光斑的偏移、扭轉特征，計算光斑的空間坐標和角度，繼而計算出貨架結構檢測位置的空間姿態，通過對比不同狀態下的檢測結果得出檢測位置的形變情況；結合貨架結構力學模型，分析貨架結構整體形變情況。
21、相對于現有技術，本專利技術具有如下技術效果：
22、本專利技術通過設置了投射平面、參考組件、映射組件和圖像采集組件，將貨架結構形變的三維空間特征投射到二維平面，通過圖像采集組件采集激光投射的圖像信息，分析貨架結構形變情況，可在不影響倉庫原本功能設計的前提下，高效準確地檢測貨架結構型變，為倉庫貨架的安全監測提供技術支撐。
23、下面結合附圖與實施例，對本專利技術進一步說明。
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1.一種基于激光輔助標定的貨架結構形變檢測裝置，其特征在于，包括投射平面、映射組件和圖像采集組件；
2.如權利要求1所述的一種基于激光輔助標定的貨架結構形變檢測裝置，其特征在于，還包括參考組件，所述參考組件發射激光參考線到投射平面上，激光參考線在投射平面上固定不動。
3.如權利要求2所述的一種基于激光輔助標定的貨架結構形變檢測裝置，其特征在于，所述參考組件包括激光標線器和安裝支架，所述激光標線器通過鉸鏈結構鉸接設置在安裝支架上并通過螺栓進行鎖緊。
4.如權利要求1所述的一種基于激光輔助標定的貨架結構形變檢測裝置，其特征在于，所述光斑設置為十字光斑，通過光斑相對參考線的位置反映貨架頂端的位移，通過十字光斑的角度反映貨架頂端的扭轉。
5.如權利要求4所述的一種基于激光輔助標定的貨架結構形變檢測裝置，其特征在于，所述映射組件包括激光發射器和發射器夾持裝置，所述激光發射器通過發射器夾持裝置固定安裝在貨架上。
6.如權利要求5所述的一種基于激光輔助標定的貨架結構形變檢測裝置，其特征在于，所述激光發射器通過發射器夾持裝置固定安裝在貨
7.如權利要求1所述的一種基于激光輔助標定的貨架結構形變檢測裝置，其特征在于，所述圖像采集組件包括光學攝像頭和攝像頭夾持裝置，所述光學攝像頭通過攝像頭夾持裝置固定安裝在貨架或倉庫墻壁上，所述光學攝像頭的鏡頭朝向投射平面，調節光學攝像頭的焦距對拍攝范圍內的參考線與光斑的位置關系進行圖像采集，通過布置多個圖像采集組件對所有光斑位置信息的采集。
8.如權利要求1所述的一種基于激光輔助標定的貨架結構形變檢測裝置，其特征在于，所述投射平面處于貨架的上方、側面或下方。
9.一種基于權利要求1-8任意一項所述貨架結構形變檢測裝置的貨架結構形變檢測方法，其特征在于，包括以下步驟：
...【技術特征摘要】
1.一種基于激光輔助標定的貨架結構形變檢測裝置，其特征在于，包括投射平面、映射組件和圖像采集組件；
2.如權利要求1所述的一種基于激光輔助標定的貨架結構形變檢測裝置，其特征在于，還包括參考組件，所述參考組件發射激光參考線到投射平面上，激光參考線在投射平面上固定不動。
3.如權利要求2所述的一種基于激光輔助標定的貨架結構形變檢測裝置，其特征在于，所述參考組件包括激光標線器和安裝支架，所述激光標線器通過鉸鏈結構鉸接設置在安裝支架上并通過螺栓進行鎖緊。
4.如權利要求1所述的一種基于激光輔助標定的貨架結構形變檢測裝置，其特征在于，所述光斑設置為十字光斑，通過光斑相對參考線的位置反映貨架頂端的位移，通過十字光斑的角度反映貨架頂端的扭轉。
5.如權利要求4所述的一種基于激光輔助標定的貨架結構形變檢測裝置，其特征在于，所述映射組件包括激光發射器和發射器夾持裝置，所述激光發射器通過發射器夾...
【專利技術屬性】
技術研發人員：黃曦，周奇才，李宏亮，
申請(專利權)人：上海精星倉儲設備工程有限公司，
類型：發明
國別省市：
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