【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及機器人，尤其涉及一種用于除塵操作的機器人移動定位方法及系統、機器人系統。
技術介紹
1、本部分旨在為權利要求書中陳述的本專利技術實施例提供背景或上下文。此處的描述不因為包括在本部分中就承認是現有技術。
2、目前純電動公交車電池艙除塵采用將車輛行駛至指定除塵車間由人工使用高壓空氣對電池艙進行除塵。這種粗放的生產方式，不但除塵質量難以保證，粉塵彌漫對于環境造成污染，缺乏有效的保護。如使用機器人進行除塵就需要使用一套機器人定位系統。而目前缺乏一種針對機器人的移動定位系統。
技術實現思路
1、本專利技術實施例提供一種用于除塵操作的機器人移動定位方法，用以在特定環境，尤其是公交車除塵車間內高粉塵環境下，實現高精度的機器人移動定位，該方法包括：
2、在接收到移動指令后，驅動機器人從起點位置移動實際需要行走量，并在移動實際需要行走量后停止轉動；
3、接收電機的當前移動距離，其中，所述當前移動距離是電機的主動輪編碼器在電機移動過程中實時采集的；
4、接收針對電機是否移動預設距離量的檢查結果，其中，所述檢查結果是電機的從動輪編碼器在電機移動過程中實時檢查后獲得的，其中，電機的每個當前移動距離與每個預設距離量一一對應；
5、在檢查結果為電機未移動預設距離量時，基于預設距離量修正電機的當前移動距離；
6、在電機移動實際需要行走量后，根據進入車間的作業車輛對應的機器人操作路徑數據，進行除塵操作。
7、本專利技
8、電機，用于在接收到移動指令后，驅動機器人從起點位置移動實際需要行走量，并在移動實際需要行走量后停止轉動；
9、主動輪編碼器，用于在電機移動過程中，向控制模塊實時反饋電機的當前移動距離；
10、從動輪編碼器，用于在電機移動過程中，實時檢查電機是否移動預設距離量，向控制模塊反饋檢查結果，其中，電機的每個當前移動距離與每個預設距離量一一對應；
11、操作控制模塊，用于在檢查結果為電機未移動預設距離量時，基于預設距離量修正電機的當前移動距離；在電機移動實際需要行走量后，根據進入車間的作業車輛對應的機器人操作路徑數據，進行除塵操作。
12、本專利技術實施例還提供一種用于除塵操作的機器人移動定位系統，用以在特定環境，尤其是公交車除塵車間內高粉塵環境下，實現高精度的機器人移動定位，該系統包括：用于除塵操作的機器人系統和控制系統，其中，
13、控制系統用于：
14、獲得進入車間的作業車輛對應的機器人操作路徑數據；
15、將所述機器人操作路徑數據發送至機器人；
16、計算機器人的實際需要行走量；
17、向機器人發送移動指令。
18、本專利技術實施例還提供一種計算機設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現上述用于除塵操作的機器人移動定位方法。
19、本專利技術實施例還提供一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現上述用于除塵操作的機器人移動定位方法。
20、本專利技術實施例還提供一種計算機程序產品，所述計算機程序產品包括計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現上述用于除塵操作的機器人移動定位方法。
21、本專利技術實施例中，在接收到移動指令后，驅動機器人從起點位置移動實際需要行走量，并在移動實際需要行走量后停止轉動；接收電機的當前移動距離，其中，所述當前移動距離是電機的主動輪編碼器在電機移動過程中實時采集的；接收針對電機是否移動預設距離量的檢查結果，其中，所述檢查結果是電機的從動輪編碼器在電機移動過程中實時檢查后獲得的，其中，電機的每個當前移動距離與每個預設距離量一一對應；在檢查結果為電機未移動預設距離量時，基于預設距離量修正電機的當前移動距離；在電機移動實際需要行走量后，根據進入車間的作業車輛對應的機器人操作路徑數據，進行除塵操作。與現有技術中由人工使用高壓空氣對電池艙進行除塵的技術方案相比，通過電機的主動輪編碼器在電機移動過程中實時采集的當前移動距離，并采用電機的從動輪編碼器在電機移動過程中實時檢查后獲得電機是否移動預設距離量的檢查結果，來進行修正，可以實現對除塵操作的機器人的精確定位，從而高效的完成除塵操作。
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1.一種用于除塵操作的機器人移動定位方法，其特征在于，包括：
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，采用如下步驟獲得所述機器人操作路徑數據：
3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，還包括：
4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述停車偏移量為作業車輛在車間內距離標準停車位置的距離；
5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，從動輪編碼器采用如下步驟獲得檢查結果：
6.如權利要求2所述的方法，其特征在于，根據進入車間的作業車輛對應的機器人操作路徑數據，進行除塵操作，包括：
7.如權利要求6所述的方法，其特征在于，還包括：
8.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述機器人至少包括3個，其中，每個機器人分別設于作業車輛的不同側面。
9.一種用于除塵操作的機器人系統，其特征在于，包括：
10.如權利要求9所述的系統，其特征在于，還包括粉塵檢測傳感器，用于：采集除塵操作期間的粉塵濃度。
11.一種用于除塵操作的機器人移動定位系統，其特征在于，包括：控制系統、權利要
12.如權利要求11所述的系統，其特征在于，還包括激光距離傳感器，用于：
13.一種計算機設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現權利要求1至8任一所述方法。
14.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1至8任一所述方法。
15.一種計算機程序產品，其特征在于，所述計算機程序產品包括計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1至8任一所述方法。
...【技術特征摘要】
1.一種用于除塵操作的機器人移動定位方法，其特征在于，包括：
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，采用如下步驟獲得所述機器人操作路徑數據：
3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，還包括：
4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述停車偏移量為作業車輛在車間內距離標準停車位置的距離；
5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，從動輪編碼器采用如下步驟獲得檢查結果：
6.如權利要求2所述的方法，其特征在于，根據進入車間的作業車輛對應的機器人操作路徑數據，進行除塵操作，包括：
7.如權利要求6所述的方法，其特征在于，還包括：
8.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述機器人至少包括3個，其中，每個機器人分別設于作業車輛的不同側面。
9.一種用于除塵操作的機器人系統，其特征在于，包括：
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【專利技術屬性】
技術研發人員：鄧鑫，張遠方，吳進東，易樂，米磊，石耀民，張炎，王洪明，楊碩，
申請(專利權)人：北京公共交通控股集團有限公司，
類型：發明
國別省市：
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