【技術實現步驟摘要】
本申請涉及車輛，尤其涉及一種作用于車載轉向盤的反向力調節方法、裝置以及車輛。
技術介紹
1、在車輛的使用過程中，為了控制車輛的行駛方向，需要控制車輛中的車載轉向盤轉動到設定的轉向末端位置。
2、現有技術中，基于車輛中的線控轉向系統，通過該系統中的車載電機，向車載轉向盤施加反向力，來使車載轉向盤停止在設定的轉向末端位置。
3、但是上述方式中，當車載轉向盤在反向力的作用下停止后，車載電機持續輸出的反向力會使車載轉向盤有一定的回彈，導致車載轉向盤出現打手現象，進而降低用戶的體驗度。
技術實現思路
1、本申請提供一種作用于車載轉向盤的反向力調節方法、裝置以及車輛，用以解決因車載電機持續輸出的反向力會使車載轉向盤有一定的回彈導致車載轉向盤出現打手現象的問題。
2、第一方面，本申請提供一種作用于車載轉向盤的反向力調節方法，所述方法應用于車輛的車載電機；所述方法包括：
3、監測車輛中的車載轉向盤的角度信息和角速度信息；其中，所述角度信息表征當前車載轉向盤的轉動角度，所述角度信息具有角度方向，所述角度方向表征當前車載轉向盤的轉動角度對應的轉動區域所處的方向；所述角速度信息表征當前車載轉向盤的轉動角速度，所述角速度信息具有角速度方向，所述角速度方向表征當前車載轉向盤的轉動方向；
4、若確定所述角度信息大于預設角度信息，則根據所述角度信息的角度方向和所述角速度信息的角速度方向，確定所述車載轉向盤的轉動狀態；其中，所述轉動狀態表征當前車載轉向盤
5、根據所述轉動狀態，確定所述車載轉向盤的反向力狀態；其中，所述反向力狀態包括當前是否需要對車載轉向盤施加反向力；
6、根據所述反向力狀態，調節所述車載轉向盤的目標反向力；其中，所述目標反向力為作用于車載轉向盤上的反向作用力。
7、一個示例中，根據所述反向力狀態，調節所述車載轉向盤的目標反向力，包括：
8、若確定所述反向力狀態表征當前需要對車載轉向盤施加反向力，則根據所述角度信息和所述角速度信息，確定所述目標反向力的大小；
9、根據所述目標反向力的大小，調節所述車載轉向盤的目標反向力。
10、一個示例中，根據所述角度信息和所述角速度信息，確定所述目標反向力的大小，包括：
11、根據第一映射關系，確定所述角度信息對應的助力因數；其中，所述第一映射關系為角度信息與助力因數之間的對應關系；所述助力因數表征基于該角度信息下車載轉向盤的基礎反向力的增加程度，所述基礎反向力為作用于車載轉向盤上的基礎的反向作用力；
12、根據第二映射關系，確定所述角速度信息對應的增益因數；其中，所述第二映射關系為角速度信息與增益因數之間的對應關系；所述增益因數表征基于該角速度信息下車載轉向盤的基礎反向力的增加程度；
13、根據所述基礎反向力、所述助力因數、以及所述增益因數，確定所述目標反向力的大小。
14、一個示例中，所述目標反向力的大小f＝b*k*x2；其中，b為所述基礎反向力的大小，k為所述增益因數，x為所述助力因數。
15、一個示例中，所述方法還包括：
16、若確定所述反向力狀態表征當前不需要對車載轉向盤施加反向力，則停止向所述車載轉向盤施加反向力。
17、一個示例中，所述轉動狀態為外打狀態或者回打狀態；根據所述角度信息的角度方向和所述角速度信息的角速度方向，確定所述車載轉向盤的轉動狀態，包括：
18、若確定所述角速度信息大于預設角速度信息，并且確定所述角度信息的角度方向和所述角速度信息的角速度方向一致，則確定所述車載轉向盤的轉動狀態為外打狀態；
19、若確定所述角速度信息大于所述預設角速度信息，并且確定所述角度信息的角度方向和所述角速度信息的角速度方向不一致，則確定所述車載轉向盤的轉動狀態為回打狀態。
20、一個示例中，所述轉動狀態還包括保持狀態；所述方法還包括：
21、若確定所述角速度信息小于或者等于預設角速度信息，則確定所述車載轉向盤的轉動狀態為保持狀態。
22、一個示例中，所述轉動狀態為以下的任意一種：外打狀態、回打狀態、保持狀態；根據所述轉動狀態，確定所述車載轉向盤的反向力狀態，包括：
23、若確定所述轉動狀態為外打狀態或者保持狀態，則確定所述反向力狀態表征當前需要對車載轉向盤施加反向力；
24、若確定所述轉動狀態為回打狀態，則確定所述反向力狀態表征當前不需要對車載轉向盤施加反向力。
25、第二方面，本申請提供一種作用于車載轉向盤的反向力調節裝置，所述裝置應用于車輛的車載電機；所述裝置包括：
26、監測單元，用于監測車輛中的車載轉向盤的角度信息和角速度信息；其中，所述角度信息表征當前車載轉向盤的轉動角度，所述角度信息具有角度方向，所述角度方向表征當前車載轉向盤的轉動角度對應的轉動區域所處的方向；所述角速度信息表征當前車載轉向盤的轉動角速度，所述角速度信息具有角速度方向，所述角速度方向表征當前車載轉向盤的轉動方向；
27、第一確定單元，用于若確定所述角度信息大于預設角度信息，則根據所述角度信息的角度方向和所述角速度信息的角速度方向，確定所述車載轉向盤的轉動狀態；其中，所述轉動狀態表征當前車載轉向盤的轉動情況；
28、第二確定單元，用于根據所述轉動狀態，確定所述車載轉向盤的反向力狀態；其中，所述反向力狀態包括當前是否需要對車載轉向盤施加反向力；
29、調節單元，用于根據所述反向力狀態，調節所述車載轉向盤的目標反向力；其中，所述目標反向力為作用于車載轉向盤上的反向作用力。
30、第三方面，本申請提供一種車載電機，包括：處理器，以及與所述處理器通信連接的存儲器；
31、所述存儲器存儲計算機執行指令；
32、所述處理器執行所述存儲器存儲的計算機執行指令，以實現第一方面所述的方法。
33、第四方面，本申請提供一種車輛，所述車輛中設置車載電機；所述車載電機中的計算機執行指令被處理器執行時用于實現如第一方面所述的方法。
34、第五方面，本申請提供一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質中存儲有計算機執行指令，所述計算機執行指令被處理器執行時用于實現如第一方面所述的方法。
35、第六方面，本申請提供一種計算機程序產品，包括計算機程序，所述計算機程序被執行時用于實現如第一方面所述的方法。
36、本申請提供的作用于車載轉向盤的反向力調節方法、裝置以及車輛，車載電機通過監測并分析車載轉向盤的轉動角度和轉動角速度，確定出當前車載轉向盤的轉動情況，并以此判斷當前是否需要對車載轉向盤施加反向力，進而，可以動態調節作用于車載轉向盤上的反向作用力的大小，以避免電機反向作用過大引起車載轉向盤的打手現象，提高用戶的體驗度。
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1.一種作用于車載轉向盤的反向力調節方法，其特征在于，所述方法應用于車輛的車載電機；所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述反向力狀態，調節所述車載轉向盤的目標反向力，包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，根據所述角度信息和所述角速度信息，確定所述目標反向力的大小，包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述目標反向力的大小F＝B*K*X2；其中，B為所述基礎反向力的大小，K為所述增益因數，X為所述助力因數。
5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述轉動狀態為外打狀態或者回打狀態；根據所述角度信息的角度方向和所述角速度信息的角速度方向，確定所述車載轉向盤的轉動狀態，包括：
7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述轉動狀態還包括保持狀態；所述方法還包括：
8.根據權利要求1-7中任一項所述的方法，其特征在于，所述轉動狀態為以下的任意一種：外打狀態、回打狀態、保持狀態；根據所述轉動狀
9.一種作用于車載轉向盤的反向力調節裝置，其特征在于，所述裝置應用于車輛的車載電機；所述裝置包括：
10.一種車載電機，其特征在于，包括：處理器，以及與所述處理器通信連接的存儲器；
11.一種車輛，其特征在于，所述車輛中設置車載電機；所述車載電機中的計算機執行指令被處理器執行時用于實現如權利要求1至8中任一項所述的方法。
12.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質中存儲有計算機執行指令，所述計算機執行指令被處理器執行時用于實現如權利要求1至8中任一項所述的方法。
13.一種計算機程序產品，包括計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被執行時用于實現如權利要求1至8中任一項所述的方法。
...【技術特征摘要】
1.一種作用于車載轉向盤的反向力調節方法，其特征在于，所述方法應用于車輛的車載電機；所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述反向力狀態，調節所述車載轉向盤的目標反向力，包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，根據所述角度信息和所述角速度信息，確定所述目標反向力的大小，包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述目標反向力的大小f＝b*k*x2；其中，b為所述基礎反向力的大小，k為所述增益因數，x為所述助力因數。
5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述轉動狀態為外打狀態或者回打狀態；根據所述角度信息的角度方向和所述角速度信息的角速度方向，確定所述車載轉向盤的轉動狀態，包括：
7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述轉動狀態還包括保持狀態；所述方法還包括：<...
【專利技術屬性】
技術研發人員：史明宇，向守智，呂登科，許亞良，葉亮，
申請(專利權)人：杭州擎威科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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