【技術實現步驟摘要】
本公開涉及車輛轉向技術，更具體地，涉及一種車輪轉向的控制方法、控制裝置、電子設備及車輛。
技術介紹
1、近年來，汽車的電動化和智能化趨勢越來越明顯。電動助力轉向系統(electricpower?steering，eps)作為電動化的一個重要方面，其作用也愈加顯著。電動助力轉向不僅能夠方便駕駛員對汽車的操作，提高乘客的乘車舒適性，而且能夠確保汽車行駛過程中的安全可靠性。同時，電動助力轉向系統也是許多其他高階功能的基礎，例如近年來火熱的高級輔助駕駛功能、自動駕駛功能等。遙控駕
2、駛作為無人駕駛技術之一，也是與電動助力轉向系統密切相關。通過接收駕駛員在一定距離外操控遙控裝置發出的紅外信號，汽車根據指令來按照操作員的意圖來行駛。在車輛行駛過程中，如果是直行或是保持轉角不變的轉向，電動助力轉向控制器控制轉角不變來輸出電機力矩。如果是改變轉彎半徑，那么電動助力轉向控制器輸出對應的電機扭矩來增大或減小轉角。
3、電動助力轉向控制器輸出的電機轉矩，對于車輛按照駕駛員的駕駛意圖行駛的準確性有著重要的影響，因此為了提高操作的可靠性和安全性，電機輸出扭矩的計算極為重要。
技術實現思路
1、本專利技術的一個目的是提供一種車輪轉向的控制方法的新技術方案。
2、根據本專利技術的第一方面，提供了一種車輪轉向的控制方法，包括：
3、接收車輪轉向指令，其中，所述車輪轉向指令包括車輪的目標轉角值；
4、確定摩擦補償力矩，其中，所述摩擦補償力矩為用于克服所述
5、根據所述摩擦補償力矩，確定電機的輸出力矩，其中，所述電機的輸出力矩為使所述車輪的轉角值達到所述目標轉角值對應的力矩；
6、根據所述電機的輸出力矩，控制車輪轉向。
7、可選的，所述確定摩擦補償力矩，包括：
8、獲取路面摩擦系數和路面坡度信息；
9、根據所述路面摩擦系數、車輛的質量和所述路面坡度信息，確定所述車輪轉向時車輪與路面之間的軸向摩擦力；
10、根據所述軸向摩擦力和車輪半徑值，確定所述摩擦補償力矩。
11、可選的，所述路面摩擦系數根據以下方式確定：
12、獲取所述車輛當前所處路面的路面信息；
13、將所述車輛當前所處路面的路面信息輸入訓練后的神經網絡模型，得到所述路面摩擦系數。
14、可選的，所述路面摩擦系數根據以下方式確定：
15、獲取所述車輛最近一次制動時的路面信息和所述車輛當前所處路面的路面信息；
16、在所述車輛最近一次制動時的路面信息和所述車輛當前所處路面的路面信息相同的情況下，獲取所述車輛最近一次制動時的地面制動力和制動器制動力；
17、在所述車輛最近一次制動時的地面制動力小于所述制動器制動力的情況下，根據所述車輛最近一次制動時的地面制動力，確定路面附著系數，將所述路面附著系數作為所述路面摩擦系數；或者，
18、根據所述路面附著系數和第一路面摩擦系數，確定所述第二路面摩擦系數，將所述第二路面摩擦系數作為所述路面摩擦系數；其中，所述第一路面摩擦系數是將車輛當前所處路面的路面信息輸入訓練后的神經網絡模型得到的數據。
19、可選的，所述車輛最近一次制動時的地面制動力根據以下方式確定：
20、獲取制動開始時車輛的速度值、制動結束時車輛的速度值和制動持續時間；
21、根據所述制動開始時車輛的速度值、所述制動結束時車輛的速度值和所述制動持續時間，得到車輛制動時的加速度值；
22、根據所述車輛制動時的加速度值和所述車輛的質量，得到車輛最近一次制動時的地面制動力。
23、可選的，在根據所述摩擦補償力矩，確定電機的輸出力矩之前，所述方法還包括：
24、獲取預設轉角值和車輪的實際轉角值；
25、在所述車輪的實際轉角值小于所述預設轉角值的情況下，確定所述車輛進入遙控轉向狀態；
26、在所述車輛進入遙控轉向狀態的情況下，確定角速度控制所需力矩，其中，所述角速度控制所需力矩為用于車輪轉向時控制車輪的角速度對應的力矩；
27、其中，所述根據所述摩擦補償力矩，確定電機的輸出力矩，包括：
28、根據所述摩擦補償力矩和所述角速度控制所需力矩，確定所述電機的輸出力矩。
29、可選的，所述根據所述摩擦補償力矩和所述角速度控制所需力矩，確定所述電機的輸出力矩，包括：
30、將所述摩擦補償力矩和所述角速度控制所需力矩相加，得到所述電機的輸出力矩。
31、可選的，所述確定角速度控制所需力矩，包括：
32、獲取所述車輪的目標角速度值和所述車輪的實際角速度值；
33、根據所述車輪的目標角速度值和所述車輪的實際角速度值，確定所述角速度控制所需力矩。
34、可選的，所述方法還包括：
35、在所述車輪的實際轉角值不小于所述預設轉角值的情況下，確定所述車輛進入遙控保持狀態；
36、在所述車輛進入遙控保持狀態的情況下，確定控制車輪的轉角所需力矩，并將所述控制車輪的轉角所需力矩作為電機的輸出力矩。
37、可選的，所述確定控制車輪的轉角所需力矩，包括：
38、根據所述車輪的預設轉角值和所述車輪的實際轉角值，確定所述控制車輪的轉角所需力矩。
39、根據本專利技術的第二方面，提供了一種車輪轉向的控制裝置，包括：
40、接收模塊，用于接收車輪轉向指令，其中，所述車輪轉向指令包括車輪的目標轉角值；
41、摩擦補償力矩確定模塊，用于確定摩擦補償力矩，其中，所述摩擦補償力矩為用于克服所述車輪與路面之間的軸向摩擦力對應的力矩；
42、電機輸出力矩確定模塊，用于結合所述摩擦補償力矩，確定使所述車輪的轉角值達到所述目標轉角值對應的電機的輸出力矩。
43、控制模塊，用于根據所述電機的輸出力矩，控制車輪轉向。
44、根據本專利技術的第三方面，提供了一種電子設備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲計算機程序，所述計算機程序用于控制所述處理器進行操作以執行根據本專利技術的第一方面任一項所述車輪轉向的控制方法。
45、根據本專利技術的第四方面，提供了一種車輛，包括如第二方面所述的車輪轉向的控制裝置或者如第三方面所述的電子設備。
46、本專利技術提供的車輪轉向的控制方法，通過接收車輪轉向指令，其中，所述車輪轉向指令包括車輪的目標轉角值，確定摩擦補償力矩，其中，所述摩擦補償力矩為用于克服所述車輪與路面之間的軸向摩擦力對應的力矩；根據所述摩擦補償力矩，確定電機的輸出力矩，其中，所述電機的輸出力矩為使所述車輪的轉角值達到所述目標轉角值對應的力矩，以及根據電機的輸出力矩，控制車輪轉向，消除車輪與路面之間的軸向摩擦力的影響，使得電機的輸出力矩能夠確保車輛的轉向結果符合預期效果。
47、通過以下參本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種車輪轉向的控制方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定摩擦補償力矩，包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述路面摩擦系數根據以下方式確定：
4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述路面摩擦系數根據以下方式確定：
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述車輛最近一次制動時的地面制動力根據以下方式確定：
6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在根據所述摩擦補償力矩，確定電機的輸出力矩之前，所述方法還包括：
7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據所述摩擦補償力矩和所述角速度控制所需力矩，確定所述電機的輸出力矩，包括：
8.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述確定角速度控制所需力矩，包括：
9.根據權利要求6-8中任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
10.根據權利要求9所述的方法，其特征在于，所述確定控制車輪的轉角所需力矩，包括：
11.一種車輪轉向的控制裝置，其特征
12.一種電子設備，其特征在于，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲計算機程序，所述計算機程序用于控制所述處理器進行操作以執行根據權利要求1-10中任一項所述的方法。
13.一種車輛，其特征在于，包括如權利要求11所述的車輪轉向的控制裝置或者如權利要求12所述的電子設備。
...【技術特征摘要】
1.一種車輪轉向的控制方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定摩擦補償力矩，包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述路面摩擦系數根據以下方式確定：
4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述路面摩擦系數根據以下方式確定：
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述車輛最近一次制動時的地面制動力根據以下方式確定：
6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在根據所述摩擦補償力矩，確定電機的輸出力矩之前，所述方法還包括：
7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據所述摩擦補償力矩和所述角速度控制所需力矩，確定所述電機...
【專利技術屬性】
技術研發人員：徐嘯哲，李根，李振偉，趙偉冰，謝非，
申請(專利權)人：比亞迪股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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