【技術實現步驟摘要】
本申請屬于攪拌車，尤其涉及一種攪拌車控制方法、裝置、攪拌車及存儲介質。
技術介紹
1、混凝土攪拌運輸車簡稱為攪拌車，是一種廣泛應用于工程建筑行業的專用車輛。在攪拌車運輸過程中，可能需要停車等待，例如，遇到紅燈或卸料前。然而，在等待過程中攪拌罐需要保持轉動以確保攪拌系統的正常運行。現有專利為了降低電能消耗，采用一個底盤驅動電機來驅動攪拌車和攪拌罐。但是，現有的純電動攪拌車在停車等待時，底盤驅動電機會停止轉動，導致攪拌罐也停止轉動，從而影響攪拌系統的正常運行。
技術實現思路
1、本申請實施例提供了一種攪拌車控制方法、裝置、攪拌車及存儲介質，可以解決純電動攪拌車在停車等待時攪拌罐停止轉動，影響攪拌系統的正常運行的問題。
2、第一方面，本申請實施例提供了一種攪拌車控制方法，包括：
3、在攪拌車制動過程中，獲取驅動電機的轉速和所述攪拌車的行駛速度；
4、若所述驅動電機的轉速小于第一預設轉速，且所述攪拌車的行駛速度小于預設速度時，關閉制動能量回收功能，控制變速箱切換至空擋，并控制所述驅動電機以第二預設轉速轉動；其中，所述第二預設轉速大于或等于所述第一預設轉速。
5、在第一方面的一種可能的實現方式中，所述攪拌車控制方法還包括：
6、在所述驅動電機的轉速小于第一預設轉速，且所述攪拌車的行駛速度小于預設速度的情況下，若滿足第一條件、第二條件和第三條件中的至少一個條件時，保持關閉制動能量回收功能，控制所述變速箱的擋位保持在空擋，控制所述驅動電
7、在第一方面的一種可能的實現方式中，所述攪拌車控制方法還包括：
8、在駐車信號未解除時，若接收到油門信號時，根據所述油門信號調節所述驅動電機的轉速。
9、在第一方面的一種可能的實現方式中，所述攪拌車控制方法還包括：
10、在駐車信號解除時，若接收到油門信號時，控制所述變速箱切換至行駛擋，并根據所述油門信號調節所述驅動電機的轉速。
11、在第一方面的一種可能的實現方式中，所述攪拌車控制方法還包括：
12、當制動踏板開度大于預設開度且所述攪拌車的行駛速度大于所述預設速度時，開啟制動能量回收功能。
13、在第一方面的一種可能的實現方式中，所述攪拌車控制方法還包括：
14、當接收到擋位控制信號時，根據所述擋位控制信號控制所述變速箱切換擋位；
15、當未接收到所述擋位控制信號時，根據所述變速箱中換擋器的位置調整所述變速箱的擋位。
16、在第一方面的一種可能的實現方式中，所述擋位控制信號包括空擋信號和行駛擋信號；
17、所述當接收到擋位控制信號時，根據所述擋位控制信號控制所述變速箱切換擋位，包括：
18、當接收到所述空擋信號時，根據所述空擋信號控制所述變速箱切換至空擋；
19、當接收到所述行駛擋信號時，根據所述行駛擋信號控制所述變速箱切換至行駛擋。
20、第二方面，本申請實施例提供了一種攪拌車控制裝置，包括：
21、獲取模塊，用于在攪拌車制動過程中，獲取驅動電機的轉速和所述攪拌車的行駛速度；
22、第一控制模塊，用于若所述驅動電機的轉速小于第一預設轉速，且所述攪拌車的行駛速度小于預設速度時，關閉制動能量回收功能，控制變速箱切換至空擋，并控制所述驅動電機以第二預設轉速轉動；其中，所述第二預設轉速大于或等于所述第一預設轉速。
23、第三方面，本申請實施例提供了一種攪拌車，包括處理器、存儲器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現如第一方面中任一項所述的方法。
24、第四方面，本申請實施例提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如第一方面中任一項所述的方法。
25、本申請實施例與現有技術相比存在的有益效果是：
26、在攪拌車制動過程中，即在攪拌車即將停車的過程中，現有的攪拌車控制系統開啟制動能量回收功能，使攪拌車的行駛速度加速下降，驅動電機的轉速也加速減小，直到攪拌車完全停下，驅動電機停止轉動，最后使攪拌車停車。而本申請實施例提供的攪拌車控制方法，在攪拌車制動過程中，可以監測驅動電機的轉速和攪拌車的行駛速度，實時獲取驅動電機的轉速和攪拌車的行駛速度，以知曉攪拌車當前的運行狀態參數。由于攪拌罐的轉速與驅動電機的轉速之間存在對應關系，驅動電機的轉速與攪拌車的行駛速度之間存在對應關系，因此，通過判斷驅動電機的轉速與第一預設轉速的大小關系，以及攪拌車的行駛速度與預設速度的大小關系，可以確定攪拌車的行駛狀態以及攪拌罐的轉動狀態。其中，第一預設轉速為攪拌罐的允許最低轉速對應的驅動電機的轉速。因此，當驅動電機的轉速小于第一預設轉速，且攪拌車的行駛速度小于預設速度時，表明驅動電機的轉速已達到攪拌罐允許的最低轉速所對應的轉速，且攪拌車的行駛速度已達到與驅動電機轉速所對應的速度，此時，驅動電機的轉速相對較低，攪拌車的行駛速度相對較小，關閉制動能量回收功能，減緩驅動電機的負載，降低驅動電機轉速減小的速度。同時控制變速箱切換至空擋，使驅動電機斷開與主傳動軸之間的連接，驅動電機不再對攪拌車進行驅動，驅動電機只能對與其連接的攪拌罐進行驅動。同時控制驅動電機以第二預設轉速轉動，其中，第二預設轉速大于或等于第一預設轉速，使驅動電機以一個合適的轉速驅動攪拌罐轉動，既能夠滿足攪拌罐的轉動需求，同時盡可能地減少了驅動電機的能源消耗，從而降低攪拌車的能耗。
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1.一種攪拌車控制方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的攪拌車控制方法，其特征在于，所述攪拌車控制方法還包括：
3.根據權利要求1所述的攪拌車控制方法，其特征在于，所述攪拌車控制方法還包括：
4.根據權利要求1所述的攪拌車控制方法，其特征在于，所述攪拌車控制方法還包括：
5.根據權利要求1所述的攪拌車控制方法，其特征在于，所述攪拌車控制方法還包括：
6.根據權利要求1所述的攪拌車控制方法，其特征在于，所述攪拌車控制方法還包括：
7.根據權利要求6所述的攪拌車控制方法，其特征在于，所述擋位控制信號包括空擋信號和行駛擋信號；
8.一種攪拌車控制裝置，其特征在于，包括：
9.一種攪拌車，包括處理器、存儲器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1-7任一項所述的方法。
10.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1-
...【技術特征摘要】
1.一種攪拌車控制方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的攪拌車控制方法，其特征在于，所述攪拌車控制方法還包括：
3.根據權利要求1所述的攪拌車控制方法，其特征在于，所述攪拌車控制方法還包括：
4.根據權利要求1所述的攪拌車控制方法，其特征在于，所述攪拌車控制方法還包括：
5.根據權利要求1所述的攪拌車控制方法，其特征在于，所述攪拌車控制方法還包括：
6.根據權利要求1所述的攪拌車控制方法，其特征在于，所述攪拌車控制方法還包括：
【專利技術屬性】
技術研發人員：魏文義，田娟，
申請(專利權)人：河北長征汽車制造有限公司，
類型：發明
國別省市：
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