一種人工操縱與遙控一體化電動鏟運車，屬于電動鏟運車領域。包括在工作面的電力驅動的鏟運車，鏟運車設置操作室，操作室設置操控按鈕連接控制系統，控制系統的供電端連接鏟運車后部設置的供電電纜，其特征在于：工作面的鏟運車設置無線監視系統和無線控制系統，無線監視系統和無線控制系統的終端操作臺設置在工作站，無線控制系統與操作室內的操控按鈕并聯互鎖連接控制系統。操作人員在工作站的終端操作臺上即可監視工作面情況和控制電動鏟運車的工作。運行無線控制系統控制鏟運車時，人工操作系統停止工作，使得鏟運車只接受一個命令，該鏟運車運行范圍大，操控方便。
【技術實現步驟摘要】
本專利技術提供一種鏟運車，屬于工程機械領域，尤其是一種人工操縱與遙控一體化 電動鏟運車。
技術介紹
地下磁鐵礦采掘后留下的空區，尤其是寬度大于10m、長度40m的大空區，有“冒 頂”的可能，“冒頂”面積、崩落石塊的大小無法估計，為確保空區充填作業人員的生命安全， 應采用無人駕駛電動鏟運車進行空區充填作業。中國專利(CN200720018164. 2)提供了一種電動鏟車，它有支架，上、下軸承套內 分別安裝有軸承和另一軸承，兩軸承內側安裝有套筒，套筒的上端56FA定有托架，纜繩的 上端纏繞在轉輪上，第二轉輪上纏繞的鋼絲繩的另一端連接在立桿的上部，三根電源線分 別連接在互相之間絕緣的三個金屬片上，另外三根電源線的一端分別穿過套筒連接在三個 金屬環上、中部吊裝在鋼絲繩上、另一端分別連接在立桿上的另外三個金屬片上，立桿內的 電源線一端分別穿過立桿與三個金屬環連接在一起、另一端連接在變頻控制器上，變頻控 制器出端的電源線接在直流電動機上，這種電動鏟車，可采用電能作為能源，降低了使用成 本，減輕了環境污染，電源線收放自如，使用方便，可用于作業半徑較短的鏟車作業。但是不 適用于地下大空區/采掘面工作，線纜長度有限。
技術實現思路
根據以上現有技術中的不足，本專利技術的目的在于提供一種工作區域大，適合在地 下采掘工作使用的人工操縱與遙控一體化電動鏟運車。本專利技術解決其技術問題所采用的技術方案是人工操縱與遙控一體化電動鏟運 車，包括在工作面的電力驅動的鏟運車，鏟運車設置操作室，操作室設置操控按鈕連接控制 系統，控制系統的供電端連接鏟運車后部設置的供電電纜，其特征在于工作面的鏟運車設 置無線監視系統和無線控制系統，無線監視系統和無線控制系統的終端操作臺設置在工作 站，無線控制系統與操作室內的操控按鈕并聯互鎖連接控制系統。通過在鏟運車的原有控制系統上并聯互鎖的無線控制系統和設置無線監視系統， 使得操作人員在工作站的終端操作臺上即可監視工作面情況和控制電動鏟運車的工作。運 行無線控制系統控制鏟運車時，人工操作系統停止工作，使得鏟運車只接受一個命令，該鏟 運車運行范圍大，操控方便。當遇到環境危險時，在工作站從無線監視系統看到突發危險 時，可以通過無線控制系統，向人工操縱人員發出警示信號，如果人工操縱人員沒有反應， 可強行通過無線控制系統使鏟運車駛離危險區。工作站可以設置在巷道旁，也是設置在地 表。其中優選方案是所述的無線監視系統包括前攝像頭、后攝像頭、監視無線發送器、視頻轉發器、視 頻無線接收器和監控終端，前攝像頭和后攝像頭分別設置在鏟運車上，前攝像頭的鏡頭朝后攝像頭的鏡頭朝向鏟運車后方，前攝像頭和后攝像頭的輸出端連接監視 無線發送器，監視無線發送器和視頻無線接收器之間通過視頻轉發器進行無線連接，視頻 轉發器設置在巷道的拐角處，視頻無線接收器的輸出端連接監控終端的輸入端，監控終端 設置在終端操作臺內。所述的后攝像頭和后攝像頭分別通過監視無線發送器連接一臺視頻 轉發器。第一個視頻轉發器應設在采礦控區與巷道的交匯處，保證該轉發器能接收轉發電 動鏟運車在采空區任意位置的視頻信號；控制室視頻接收器的天線應接至巷道中或將巷道 旁的控制室做成外寬內窄的梯形，保證視頻轉發器發出的視頻信號無障礙傳輸。采用兩個 攝像頭分別監視前進和后退。由于鏟運車行駛方向是唯一的，兩個無線發射攝像頭發射頻 率相等，交替工作，使用一套無線中繼視頻轉發器。電動鏟運車前進終止時，一般情況下為 后退，因而后攝像頭自行啟動工作3 5s，向后方瞭望，為后退作準備；鏟運車后退終止時， 前攝像頭則自行啟動工作3 5s。較長時間處于停車工況或工作伊始，可由遙控指令控制 一個攝像頭工作，觀察前后狀況，實現行駛準備。攝像頭通過設置可以達到視場寬度大于鏟 運車機身的最大尺寸1250mm、且大于巷道寬3000mm ；前進方向的水平視距為負值，更符合 礦物堆的特點，鏟運車能看清“腳”下路面情況(距輪胎前緣僅900mm)。所述的無線控制系統包括執行單元、長波15路發射電路、長波無線接收電路、長 波中繼轉發器和控制終端，控制終端設置在終端操控臺上，控制終端連接長波15路發射電 路，長波15路發射電路與長波無線接收電路之間設置長波中繼轉發器進行無線連接，長波 無線接收電路的輸出端連接執行單元，執行單元與控制系統電連接，長波中繼轉發器設置 在巷道的拐角處。長波中繼轉發器的設置與視頻轉發器的設置相同。所述的長波15路發射電路包括15路指令輸入端、模擬開關U1、指令編/譯碼器 U2和發射器U3，模擬開關Ul的輸入端連接15路指令輸入端，其輸出端連接指令編/譯碼 器U2的輸入端，指令編/譯碼器U2的輸出端連接發射器U3的輸入端，15路指令輸入端為 主電動機的起動、停止按鈕SB301、SB302，鏟運車進退調速腳踏行程開關ST301、ST302，左 右轉向行程開關ST303、ST304,大臂油缸和翻斗油缸的舉升、降落行程開關ST305-309，鏟 運車車燈的開關按鈕SB303、SB302，鏟運車的緊急制動行程開關ST310和鏟運車非行駛工 況攝像頭工作選擇按鈕SB304、SB305，鏟運車車燈的開關按鈕SB303、SB302與主電機停止 按鈕SB302公用一路。所述的模擬開關Ul采用⑶4067芯片，所述的指令編/譯碼器U2采 用MC145026芯片，發射器U3采用T630芯片。由于DA4-DA9為三態輸入，輸入電路復雜，遙控電動鏟運車共有15路輸入指令，采 用MC145026的D0-D3數據端口作信號輸入可簡化輸入電路。采用16路模擬開關⑶4067 將按鈕、行程開關產生的控制指令編成8421-B⑶碼，產生的4位編碼輸入到MC145026的 D0-D3，模擬開關⑶4067有指令輸入時，相應位為高電平“ 1”，無輸入指令時為低電平“0”， MC145026 的使能信號元=0時，MC145026 工作；TE = 1，MC145026 停止輸出。MC145026D0 端口輸出的串行碼經長波發射頭T630發出。所述的長波無線接收電路包括接收器U4、譯碼器U5和鎖存譯碼器U6,接收器U4 與發射器U3無線連接，接收器U4的輸出端連接譯碼器U5的輸入端，譯碼器U5的輸出端連 接鎖存譯碼器U6的輸入端，鎖存譯碼器U6的輸出端連接執行單元。所述的接收器U4采用 T631芯片，所述的譯碼器TO采用MC145027，所述的鎖存譯碼器TO采用⑶4514芯片。執行單元采用繼電器，繼電器的觸點連接鏟運車控制系統實現各種功能。長波接收頭T631接收控制指令信號并調制成與MC145026輸出碼相同的串行碼， 串行碼信號經限流電阻輸入到集成譯碼器MC145027DI端口。MC145026與MC145027配對使 用，兩者A1-A5的編碼狀態完全相同時才能譯碼，故其A1-A5腳須接地。所述的長波中繼轉發器采用1組以上成對無線連接設置的接收器T631和發射器 T630構成。中繼轉發器由T631長波接收頭和T630長波發射頭組成，即長波發射頭T630將 接收頭T630接收的長波信號直接發射出去，實現遙控指令的中繼轉發。所述的鏟運車設置安全減速制動機構，鏟運車后部設置電纜卷筒，電纜卷筒內設 置卷纜機構和排纜機構。電磁換向閥控制液壓鉗盤式制動器。本文檔來自技高網...
【技術保護點】
人工操縱與遙控一體化電動鏟運車，包括在工作面的電力驅動的鏟運車，鏟運車設置操作室，操作室設置操控按鈕連接控制系統，控制系統的供電端連接鏟運車后部設置的供電電纜，其特征在于：工作面的鏟運車設置無線監視系統和無線控制系統，無線監視系統和無線控制系統的終端操作臺設置在工作站，無線控制系統與操作室內的操控按鈕并聯互鎖連接控制系統。
【技術特征摘要】
人工操縱與遙控一體化電動鏟運車，包括在工作面的電力驅動的鏟運車，鏟運車設置操作室，操作室設置操控按鈕連接控制系統，控制系統的供電端連接鏟運車后部設置的供電電纜，其特征在于工作面的鏟運車設置無線監視系統和無線控制系統，無線監視系統和無線控制系統的終端操作臺設置在工作站，無線控制系統與操作室內的操控按鈕并聯互鎖連接控制系統。2.根據權利要求1所述的人工操縱與遙控一體化電動鏟運車，其特征在于所述的無 線監視系統包括前攝像頭、后攝像頭、監視無線發送器、視頻轉發器、視頻無線接收器和監 控終端，前攝像頭和后攝像頭分別設置在鏟運車上，前攝像頭的鏡頭朝向鏟運車前方，后攝 像頭的鏡頭朝向鏟運車后方，前攝像頭和后攝像頭的輸出端連接監視無線發送器，監視無 線發送器和視頻無線接收器之間通過視頻轉發器進行無線連接，視頻轉發器設置在巷道的 拐角處，視頻無線接收器的輸出端連接監控終端的輸入端，監控終端設置在終端操作臺內。3.根據權利要求2所述的人工操縱與遙控一體化電動鏟運車，其特征在于所述的前 攝像頭和后攝像頭分別通過監視無線發送器連接一臺視頻轉發器。4.根據權利要求1所述的人工操縱與遙控一體化電動鏟運車，其特征在于所述的無 線控制系統包括執行單元、長波15路發射電路、長波無線接收電路、長波中繼轉發器和控 制終端，控制終端設置在終端操控臺上，控制終端連接長波15路發射電路，長波15路發射 電路與長波無線接收電路之間設置長波中繼轉發器進行無線連接，長波無線接收電路的輸 出端連接執行單元，執行單元與控制系統電連接，長波中繼轉發器設置在巷道的拐角處。5.根據權利要求4所述的人工操縱與遙控一體化電動鏟運車，其特征在于所述的長 波15路發射電路包括15路指令輸入端、模擬開關U1、指令編/譯碼器U2和發射器U3，模 擬開關Ul的輸入端連接1...
【專利技術屬性】
技術研發人員：李慶余，耿秀紅，
申請(專利權)人：山東理工大學，
類型：發明
國別省市：37[]
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