【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及相機標定，特別涉及一種魚眼相機的外參標定方法、裝置、設備及介質。
技術介紹
1、傳統的外參標定方法中，基本都是采用靶標，光流等技術手段實現超級魚眼相機的外參標定，也有一部分技術人員采用多傳感器聯合的方法實現超級魚眼相機的外參標定。
2、上述標定方法存在以下問題：第一、采用靶標實現外參標定時，車載攝像頭的位置很容易因為汽車行駛的顛簸和震動等隨著時間進行緩慢的變化，進而導致基于攝像頭的感知算法出現偏差。由于攝像頭的標定依賴標靶，而重新標定會給用戶帶來極差的使用體驗，并且靶標制作成本較高，也較為復雜。第二、基于其他傳感器聯合標定的方法存在依賴其他傳感器的局限性，難以實現低成本，高精度的超級魚眼相機的外參標定。
3、為此，如何實現低成本、高精度的超級魚眼相機的外參標定，是本領域亟待解決的問題。
技術實現思路
1、有鑒于此，本專利技術的目的在于提供一種魚眼相機的外參標定方法、裝置、設備及介質，能夠實現低成本、高精度的超級魚眼相機的外參標定，其具體方案如下：
2、第一方面，本申請公開了一種魚眼相機的外參標定方法，包括：
3、獲取當前車輛上相鄰的兩個超級魚眼相機采集到的交叉圖像區域，并對所述交叉圖像區域進行拼接得到包括若干項初始外參信息的目標圖像；
4、基于所述目標圖像中的像素點的灰度梯度信息確定目標紋理像素點，并確定所述目標紋理像素點在所述相鄰的兩個超級魚眼相機的深度信息差異；
5、基于所述深度信息差異和預設
6、可選的，所述基于所述目標圖像中的像素點的灰度梯度信息確定目標紋理像素點，包括：
7、確定所述目標圖像中的像素點的灰度梯度；
8、若所述像素點的灰度梯度的歐幾里得范數小于預設數值，則將所述像素點確定為所述目標紋理像素點。
9、可選的，所述確定所述目標圖像中的像素點的灰度梯度，包括：
10、以所述當前車輛的目標中心點為原點，并以所述當前車輛的目標方向為坐標軸方向，構建與所述當前車輛對應的目標坐標系；
11、提取所述像素點在所述目標坐標系的水平坐標軸方向的灰度梯度和垂直方向的灰度梯度，得到所述像素點的灰度梯度。
12、可選的，所述基于所述深度信息差異和預設的參數區間優化策略對若干項所述初始外參信息進行迭代優化，以實現超級魚眼相機的外參標定，包括：
13、根據若干項所述初始外參信息的參數分布確定與所述初始外參信息對應的若干個參數區間，并根據若干個所述參數區間構建與所述初始外參信息對應的若干個參數組合；
14、在每一次迭代過程中，從若干個所述參數組合中確定出一個所述參數組合，并確定與所述參數組合對應的目標深度信息差異，然后根據所述目標深度信息差異確定目標優化得分；
15、根據迭代過程中得到的若干個所述目標優化得分，從若干個所述參數組合中確定出一個目標參數組合，以利用所述目標參數組合實現所述超級魚眼相機的外參標定。
16、可選的，所述在基于所述深度信息差異和預設的參數區間優化策略對若干項所述初始外參信息進行迭代優化，以實現超級魚眼相機的外參標定的過程中，還包括：
17、確定目標次數，并通過所述目標次數控制迭代過程的次數；
18、或，確定目標時長，并通過所述目標時長控制迭代過程的時長。
19、可選的，所述獲取當前車輛上相鄰的兩個超級魚眼相機采集到的交叉圖像區域之前，還包括：
20、控制所述當前車輛的周圍光線亮度在預設的光線亮度范圍以內。
21、可選的，所述獲取當前車輛上相鄰的兩個超級魚眼相機采集到的交叉圖像區域之后，還包括：
22、對所述交叉圖像區域進行形態學腐蝕，并對腐蝕后交叉圖像區域進行直方圖均衡。
23、第二方面，本申請公開了一種魚眼相機的外參標定裝置，包括：
24、圖像拼接模塊，用于獲取當前車輛上相鄰的兩個超級魚眼相機采集到的交叉圖像區域，并對所述交叉圖像區域進行拼接得到包括若干項初始外參信息的目標圖像；
25、深度信息差異確定模塊，用于基于所述目標圖像中的像素點的灰度梯度信息確定目標紋理像素點，并確定所述目標紋理像素點在所述相鄰的兩個超級魚眼相機的深度信息差異；
26、迭代優化模塊，用于基于所述深度信息差異和預設的參數區間優化策略對若干項所述初始外參信息進行迭代優化，以實現超級魚眼相機的外參標定。
27、第三方面，本申請公開了一種電子設備，包括：
28、存儲器，用于保存計算機程序；
29、處理器，用于執行所述計算機程序，以實現前述公開的魚眼相機的外參標定方法。
30、第四方面，本申請公開了一種計算機可讀存儲介質，用于保存計算機程序；其中，所述計算機程序被處理器執行時實現前述公開的魚眼相機的外參標定方法。
31、可見，本申請提出一種魚眼相機的外參標定方法，包括：獲取當前車輛上相鄰的兩個超級魚眼相機采集到的交叉圖像區域，并對所述交叉圖像區域進行拼接得到包括若干項初始外參信息的目標圖像；基于所述目標圖像中的像素點的灰度梯度信息確定目標紋理像素點，并確定所述目標紋理像素點在所述相鄰的兩個超級魚眼相機的深度信息差異；基于所述深度信息差異和預設的參數區間優化策略對若干項所述初始外參信息進行迭代優化，以實現超級魚眼相機的外參標定。綜上可見，由于超級魚眼相機具有超廣角視角和超高分辨率，因此，通過超級魚眼相機采集到的圖像畫面更清晰、像素更高，使得上述圖像中的灰度梯度信息具備高可用性，進一步的，本申請根據像素點的灰度梯度信息確定出目標紋理點，然后基于所述目標紋理像素點在所述相鄰的兩個超級魚眼相機的深度信息差異和預設的參數區間優化策略對所述初始外參信息進行迭代優化，如此一來，基于超級魚眼相機的性能實現高精度的外參標定，并且本申請標定過程無需使用靶標，降低標定成本和復雜度。
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1.一種魚眼相機的外參標定方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的魚眼相機的外參標定方法，其特征在于，所述基于所述目標圖像中的像素點的灰度梯度信息確定目標紋理像素點，包括：
3.根據權利要求2所述的魚眼相機的外參標定方法，其特征在于，所述確定所述目標圖像中的像素點的灰度梯度，包括：
4.根據權利要求1所述的魚眼相機的外參標定方法，其特征在于，所述基于所述深度信息差異和預設的參數區間優化策略對若干項所述初始外參信息進行迭代優化，以實現超級魚眼相機的外參標定，包括：
5.根據權利要求4所述的魚眼相機的外參標定方法，其特征在于，所述在基于所述深度信息差異和預設的參數區間優化策略對若干項所述初始外參信息進行迭代優化，以實現超級魚眼相機的外參標定的過程中，還包括：
6.根據權利要求1所述的魚眼相機的外參標定方法，其特征在于，所述獲取當前車輛上相鄰的兩個超級魚眼相機采集到的交叉圖像區域之前，還包括：
7.根據權利要求1至6任一項所述的魚眼相機的外參標定方法，其特征在于，所述獲取當前車輛上相鄰的兩個超級魚眼相機采
8.一種魚眼相機的外參標定裝置，其特征在于，包括：
9.一種電子設備，其特征在于，包括：
10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，用于保存計算機程序；其中，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至7任一項所述的魚眼相機的外參標定方法。
...【技術特征摘要】
1.一種魚眼相機的外參標定方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的魚眼相機的外參標定方法，其特征在于，所述基于所述目標圖像中的像素點的灰度梯度信息確定目標紋理像素點，包括：
3.根據權利要求2所述的魚眼相機的外參標定方法，其特征在于，所述確定所述目標圖像中的像素點的灰度梯度，包括：
4.根據權利要求1所述的魚眼相機的外參標定方法，其特征在于，所述基于所述深度信息差異和預設的參數區間優化策略對若干項所述初始外參信息進行迭代優化，以實現超級魚眼相機的外參標定，包括：
5.根據權利要求4所述的魚眼相機的外參標定方法，其特征在于，所述在基于所述深度信息差異和預設的參數區間優化策略對若干項所述初始外...
【專利技術屬性】
技術研發人員：崔宏綱，馮一博，李豪文，陶維，
申請(專利權)人：知行汽車科技蘇州股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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