手術用雙平行四邊形裝置制造方法及圖紙

本發明專利技術涉及手術用雙平行四邊形裝置，進一步，各個俯仰及滾動模塊部俯仰及滾動旋轉而形成雙平行四邊形的手術用雙平行四邊形裝置。為此包括：形成多個平臺，并提供2自由度使得各個模塊可以從屬地俯仰及滾動旋轉的多個俯仰及滾動模塊部；與多個俯仰及滾動模塊部連結而形成雙平行四邊形的多個俯仰連桿部。成雙平行四邊形的多個俯仰連桿部。成雙平行四邊形的多個俯仰連桿部。

【技術實現步驟摘要】
【國外來華專利技術】手術用雙平行四邊形裝置


[0001]本專利技術涉及手術用雙平行四邊形裝置，具體是，各個俯仰及滾動模塊部從屬地俯仰及滾動旋轉而形成雙平行四邊形的手術用雙平行四邊形裝置。

技術介紹

[0002]通過常平行四邊形(parallelogram)只具有1自由度。因此為確保2自由度，通過平行四邊形實現俯仰旋轉，通過電機驅動以單軸旋轉形態實現，以便滾動旋轉。但所述的現有利用平行四邊形及電機的2自由度實現裝置存在自由度的精密度及剛性不足的問題。

技術實現思路

[0003]技術問題
[0004]本專利技術是為解決上述的問題而創造，其目的在于提供一種以有利高精密的各棱柱體(Prismatic)自由度的組合實現2自由度及RCM(Remote Center of Motion，遠端運動中心)動作，且減少后沖及摩擦的專利技術。
[0005]但本專利技術的多個目的并不限于所述提及的目的，本領域的普通技術人員可從以下記載內容中充分了解到未提及的其它目的。
[0006]技術方案
[0007]為實現上述的目的，本專利技術所采用的技術方案是提供一種手術用雙平行四邊形，其包括：各模塊形成多個平臺，并提供2自由度使得各個模塊可以從屬地俯仰及滾動旋轉的多個俯仰及滾動模塊部；與多個俯仰及滾動模塊部連結而形成雙平行四邊形的多個俯仰連桿部。
[0008]優選地，多個俯仰及滾動模塊部是，沿著第一方向平行分開一定距離的同時，通過多個俯仰連桿部通過關節連接而聯結。
[0009]優選地，多個俯仰連桿部是，將多個俯仰及滾動模塊部向垂直于第一方向的第二方向通過關節連接而聯結。
[0010]優選地，多個俯仰及滾動模塊部各自包括：與多個俯仰連桿部沿第二方向通過關節連接而聯結的基座連桿部；與基座連桿部連結而使各模塊滾動旋轉的滾動連桿部；將基座連桿部和多個俯仰連桿部通過關節連接并聯結而實現俯仰旋轉，進而使各模塊俯仰旋轉的俯仰關節部；將基座連桿部和滾動連桿部通過關節連接而聯結以使之滾動旋轉的滾動關節部。
[0011]優選地，第一、四基座連桿部是在左側和右側的各2地點通過關節與多個俯仰連桿部連接而聯結，第二、三基座連桿部是在左側和右側的各3地點通過關節與多個俯仰連桿部連接而聯結。
[0012]優選地，第一、四基座連桿部是，分別布置于最外角，第二、三基座連桿部是，分別布置于第一、四基座連桿部之間的空間。
[0013]優選地，多個俯仰連桿部包括：與多個基座連桿部在第二方向和左側通過關節連
接而聯結且分開一定距離平行布置的第一、二、三左側俯仰連桿部；與多個基座連桿部在第二方向和右側成對通過關節連接而聯結且分開一定距離平行布置的第一、二、三右側俯仰連桿部。
[0014]優選地，多個俯仰及滾動模塊部包括：第一、二左側俯仰連桿部及第一、二右側俯仰連桿部各自成對與第一基座連桿部通過關節連接而聯結的第一俯仰及滾動模塊部；第一、二、三左側俯仰連桿部及第一、二、三右側俯仰連桿部各自成對與第二基座連桿部通過關節連接而聯結的第二俯仰及滾動模塊部；第一、二、三左側俯仰連桿部及第一、二、三右側俯仰連桿部各自成對與第三基座連桿部通過關節連接而聯結的第三俯仰及滾動模塊部；第二、三左側俯仰連桿部及第二、三右側俯仰連桿部各自成對與第四基座連桿部通過關節連接而聯結的第四俯仰及滾動模塊部。
[0015]優選地，第一、二俯仰及滾動模塊部的一側滾動連桿部上結合有手術用末端執行器，第三、四俯仰及滾動模塊部的另一側滾動連桿部上結合有驅動部。
[0016]為實現本專利技術的目的，提供一種手術用雙平行四邊形裝置，優選地，包括：在以虛擬的垂直軸為中心的一側形成第一平行四邊形的第一平行四邊形模塊部；形成與所述第一平行四邊形接觸并平行的第二平行四邊形的第二平行四邊形模塊部。
[0017]優選地，與連接并聯結的手術用末端執行器相鄰一側的第一平行四邊形形成于相對第二平行四邊形更高的位置，使得一部分重疊形成而對眼球內部進行手術。
[0018]優選地，與連接并聯結的手術用末端執行器相鄰一側的第一平行四邊形形成于相對第二平行四邊形更低的位置，使得一部分重疊形成而進行縫合手術。
[0019]優選地，第一、二平行四邊形是根據沿第一方向平行地分開一定距離布置而形成多個平臺的第一、二、三、四基座連桿部；與第一、二、三、四基座連桿部在一側沿著垂直于第一方向的第二方向通過關節連接而聯結的第一、二、三俯仰連桿部的各關節連結點的連接組合各自形成。
[0020]優選地，第一、四基座連桿部是，分別布置于最外角，第二、三基座連桿部是，分別布置于第一、四基座連桿部之間的空間。
[0021]優選地，第一平行四邊形模塊部包括；在一側的至少2地點分別通過第一關節連接而聯結的第一、二、三基座連桿部；與第一、二、三基座連桿部在一側沿著垂直于第一方向的第二方向通過關節連接而聯結的第一、二俯仰連桿部。將第一關節連結點連接而形成第一平行四邊形。
[0022]優選地，第二平行四邊形模塊部包括：在一側的至少2地點分別通過第二關節連接而聯結的第二、三、四基座連桿部；與第二、三、四基座連桿部在一側沿著垂直于第一方向的第二方向通過關節連接而聯結的第二、三俯仰連桿部。將第二關節連結點連接而形成第二平行四邊形。
[0023]為實現本專利技術的目的，本提供一種手術用雙平行四邊形裝置，優選地，包括；在以虛擬的水平軸為中心的一側形成第一平行四邊形的第一平行四邊形模塊部；形成可與第一平行四邊形接觸并平行的第二平行四邊形的第二平行四邊形模塊部。因此可對腦垂體進行手術。
[0024]優選地，與連接并聯結的手術用末端執行器相鄰一側的所述第一平行四邊形形成于相對第二平行四邊形更低的位置，使得一部分重疊形成而對腦垂體進行手術。
[0025]優選地，第一、二平行四邊形是根據沿第一方向平行地分開一定距離布置而形成多個平臺的第一、二、三、四基座連桿部；與第一、二、三、四基座連桿部在一側沿著垂直于第一方向的第二方向通過關節連接而聯結的第一、二、三俯仰連桿部的各關節連結點的連接組合各自形成。因此可對腦垂體進行手術。
[0026]優選地，第一、四基座連桿部是，分別布置于最外角，第二、三基座連桿部是，分別布置于第一、四基座連桿部之間的空間，因此可對腦垂體進行手術。
[0027]優選地，第一平行四邊形模塊部包括；在一側的至少2地點分別通過第一關節連接而聯結的第一、二、三基座連桿部；與第一、二、三基座連桿部在一側沿著垂直于第一方向的第二方向通過關節連接而聯結的第一、二俯仰連桿部。將第一關節連結點連接形成第一平行四邊形，因此可對腦垂體進行手術。
[0028]優選地，第二平行四邊形模塊部包括：在一側的至少2地點分別通過第二關節連接而聯結的第二、三、四基座連桿部；與第二、三、四基座連桿部在一側沿著垂直于第一方向的第二方向通過關節連接而聯結的第二、三俯仰連桿部。將所述第二關節連結點連接形成第二平行四邊形，因此可對腦垂體進行手術。
[0029]有益效果
[0030]根據如上所本文檔來自技高網...

【技術保護點】

【技術特征摘要】
【國外來華專利技術】1.一種手術用雙平行四邊形裝置，其特征在于，包括：形成多個平臺，并提供2自由度使所述多個平臺的各個模塊可以俯仰及滾動旋轉的多個俯仰及滾動模塊部；與所述多個俯仰及滾動模塊部連接并聯結而形成雙平行四邊形的多個俯仰連桿部。2.根據權利要求1所述的手術用雙平行四邊形裝置，其特征在于，所述多個俯仰及滾動模塊部是，沿著第一方向平行分開一定距離的同時，通過所述多個俯仰連桿部通過關節連接而聯結。3.根據權利要求2所述的手術用雙平行四邊形裝置，其特征在于，所述多個俯仰連桿部是，將所述多個俯仰及滾動模塊部向垂直于所述第一方向的第二方向通過關節連接而聯結。4.根據權利要求3所述的手術用雙平行四邊形裝置，其特征在于，所述多個俯仰及滾動模塊部各自包括：與所述多個俯仰連桿部向所述第二方向通過關節連接而聯結的基座連桿部；與所述基座連桿部連接并聯結而滾動旋轉的滾動連桿部；將所述基座連桿部和多個俯仰連桿部通過關節連接并聯結而實現俯仰旋轉的俯仰關節部；將所述基座連桿部和滾動連桿部通過關節連接而聯結，從而使之滾動旋轉的滾動關節部。5.根據權利要求4所述的手術用雙平行四邊形裝置，其特征在于，第一、四基座連桿部是在左側和右側的各2地點與所述多個俯仰連桿部通過關節連接而聯結，第二、三基座連桿部是在左側和右側的各3地點與所述多個俯仰連桿部通過關節連接而聯結。6.根據權利要求5所述的手術用雙平行四邊形裝置，其特征在于，所述第一、四基座連桿部是，分別布置于最外角，所述第二、三基座連桿部是，分別布置于所述第一、四基座連桿部之間的空間。7.根據權利要求6所述的手術用雙平行四邊形裝置，其特征在于，所述多個俯仰連桿部包括：與多個基座連桿部在所述第二方向和左側通過關節連接而聯結且分開一定距離平行布置的第一、二、三左側俯仰連桿部；與多個基座連桿部在所述第二方向和右側成對通過關節連接而聯結且分開一定距離平行布置的第一、二、三右側俯仰連桿部。8.根據權利要求7所述的手術用雙平行四邊形裝置，其特征在于，所述多個俯仰及滾動模塊部包括：第一、二左側俯仰連桿部及第一、二右側俯仰連桿部分別成對與所述第一基座連桿部通過關節連接而聯結的第一俯仰及滾動模塊部；第一、二、三左側俯仰連桿部及第一、二、三右側俯仰連桿部分別成對與所述第二基座連桿部通過關節連接而聯結的第二俯仰及滾動模塊部；第一、二、三左側俯仰連桿部及第一、二、三右側俯仰連桿部分別成對與所述第三基座連桿部通過關節連接而聯結的第三俯仰及滾動模塊部；第二、三左側俯仰連桿部及第二、三右側俯仰連桿部分別成對與所述第四基座連桿部通過關節連接而聯結的第四俯仰及滾動模塊部。9.根據權利要求8所述的手術用雙平行四邊形裝置，其特征在于，所述第一、二俯仰及滾動模塊部的一側滾動連桿部上結合有手術用末端執行器，所述第三、四俯仰及滾動模塊部的另一側滾動連桿部上結合有驅動部。10.一種手術用雙平行四邊形裝置，其特征在于，
包括：在以虛擬的垂直軸為中心的一側形成第一平行四邊形的第一平行四邊形模塊部；形成與所述第一平行四邊形接觸并平行的第二平行四邊形的第二平行四邊形模塊部。11.根據權利要求10所述的手術用雙平行四邊形裝置，其特征在于，與連接并聯結的手術用末端執行器相鄰一側的所述第一平行四邊形形成于相對第二平行四邊形更高的位置，使得一部分重疊形成，進而對眼球內部進行手術。12.根據權利要求10所述的手術用雙平行四邊形裝置，其特征在于，與連接并聯結的手術用末端執行器相鄰一側的所述第一平行四邊形形成于相對第二平行四邊形更低的位置，使得一部分重疊...

【專利技術屬性】
技術研發人員：權東秀，梁蕓齊，金昶均，金德湘，
申請(專利權)人：韓國科學技術院，
類型：發明
國別省市：