用于遙控駕駛的方法和設(shè)備技術(shù)

本發(fā)明專(zhuān)利技術(shù)涉及用于遙控駕駛的設(shè)備和方法，其中車(chē)輛（102）根據(jù)用戶(hù)的輸入來(lái)操控，其中確定針對(duì)關(guān)于所述車(chē)輛的狀態(tài)和/或環(huán)境的信息的不可用部分的第一預(yù)測(cè)，其中關(guān)于所述車(chē)輛（102）的狀態(tài)和/或環(huán)境的信息的可用部分和所述第一預(yù)測(cè)通過(guò)映射來(lái)映射到針對(duì)所述車(chē)輛（102）的狀態(tài)和/或環(huán)境的第二預(yù)測(cè)，并且輸出所述第二預(yù)測(cè)用于所述遙控駕駛。測(cè)用于所述遙控駕駛。測(cè)用于所述遙控駕駛。

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
用于遙控駕駛的方法和設(shè)備


[0001]本專(zhuān)利技術(shù)涉及一種用于遙控駕駛的方法和設(shè)備。

技術(shù)介紹

[0002]遙控駕駛描述了遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)控制任一類(lèi)型的車(chē)輛的任務(wù)。為此，該車(chē)輛與控制裝置進(jìn)行通信。在此，該車(chē)輛和該控制裝置彼此遠(yuǎn)離。由于距離而形成時(shí)延。
[0003]由于時(shí)延，實(shí)時(shí)操控可能有困難或者不可能。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

[0004]根據(jù)獨(dú)立權(quán)利要求所述的方法和設(shè)備改善了在有時(shí)延時(shí)對(duì)車(chē)輛的遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)操控或者能夠首先實(shí)現(xiàn)該操控。
[0005]用于遙控駕駛的方法規(guī)定：車(chē)輛根據(jù)用戶(hù)的輸入來(lái)操控，其中確定針對(duì)關(guān)于車(chē)輛的狀態(tài)和/或環(huán)境的信息的不可用部分的第一預(yù)測(cè)，其中關(guān)于車(chē)輛的狀態(tài)和/或環(huán)境的信息的可用部分和該第一預(yù)測(cè)通過(guò)映射來(lái)映射到針對(duì)車(chē)輛的狀態(tài)和/或環(huán)境的第二預(yù)測(cè)，并且輸出該第二預(yù)測(cè)用于遙控駕駛。第一預(yù)測(cè)形成第二預(yù)測(cè)的基礎(chǔ)，其中如果可能，還有新的真實(shí)數(shù)據(jù)影響第二預(yù)測(cè)。這改善了第二預(yù)測(cè)。第一預(yù)測(cè)可以事先已經(jīng)通過(guò)對(duì)所接收到的信息的映射來(lái)確定，或者通過(guò)對(duì)所接收到的信息和其它預(yù)測(cè)的映射來(lái)確定。由此，在高時(shí)延的情況下對(duì)于第二預(yù)測(cè)來(lái)說(shuō)太晚抵達(dá)的車(chē)輛數(shù)據(jù)被第一預(yù)測(cè)所替代，而在低時(shí)延的情況下并且及時(shí)抵達(dá)的車(chē)輛數(shù)據(jù)不被第一預(yù)測(cè)所替代。真實(shí)車(chē)輛數(shù)據(jù)改善了第二預(yù)測(cè)。
[0006]可以規(guī)定：關(guān)于車(chē)輛的狀態(tài)和/或環(huán)境的信息、第一預(yù)測(cè)和用戶(hù)的用于對(duì)車(chē)輛進(jìn)行遙控駕駛的輸入可以通過(guò)映射來(lái)映射到第二預(yù)測(cè)。用戶(hù)的輸入能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)車(chē)輛的未來(lái)行為的更好的預(yù)測(cè)，原因在于能假定車(chē)輛將根據(jù)該輸入來(lái)表現(xiàn)。
[0007]用戶(hù)的輸入優(yōu)選地響應(yīng)于預(yù)測(cè)的輸出地來(lái)記錄。由此，用戶(hù)對(duì)該預(yù)測(cè)做出反應(yīng)。由此，在從車(chē)輛對(duì)真實(shí)信息的傳輸中時(shí)延大的情況下，遙控駕駛變得比在只以已經(jīng)獲得的真實(shí)車(chē)輛數(shù)據(jù)為形式向用戶(hù)顯示車(chē)輛的狀態(tài)和/或車(chē)輛的環(huán)境時(shí)更準(zhǔn)確。
[0008]用戶(hù)的輸入可以指定目標(biāo)速度、目標(biāo)加速度、目標(biāo)轉(zhuǎn)向角和/或目標(biāo)橫擺率、目標(biāo)踏板位置、目標(biāo)擋位、目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩和/或目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速。
[0009]例如在多個(gè)不同的時(shí)間點(diǎn)從車(chē)輛接收關(guān)于車(chē)輛的狀態(tài)和/或環(huán)境的信息，其中關(guān)于車(chē)輛的狀態(tài)和/或環(huán)境的信息在所述多個(gè)不同的時(shí)間點(diǎn)通過(guò)映射被映射到第二預(yù)測(cè)。這改善了第二預(yù)測(cè)。
[0010]用戶(hù)的輸入例如在多個(gè)不同的時(shí)間點(diǎn)被記錄，其中該輸入在所述多個(gè)不同的時(shí)間點(diǎn)通過(guò)映射來(lái)映射到第二預(yù)測(cè)。這附加地改善了第二預(yù)測(cè)。
[0011]一種用于訓(xùn)練針對(duì)遙控駕駛的人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法規(guī)定：指定訓(xùn)練數(shù)據(jù)，在這些訓(xùn)練數(shù)據(jù)中，訓(xùn)練數(shù)據(jù)點(diǎn)分別包括關(guān)于車(chē)輛的狀態(tài)和/或環(huán)境的信息的可用部分和針對(duì)關(guān)于車(chē)輛的狀態(tài)和/或環(huán)境的信息的不可用部分的第一預(yù)測(cè)和針對(duì)車(chē)輛的狀態(tài)和/或環(huán)境的第二預(yù)測(cè)的參考，其中該人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)根據(jù)這些訓(xùn)練數(shù)據(jù)來(lái)訓(xùn)練。這些訓(xùn)練數(shù)
據(jù)能夠教導(dǎo)針對(duì)車(chē)輛數(shù)據(jù)的第二預(yù)測(cè)，利用該第二預(yù)測(cè)能替代由于有時(shí)延而從真實(shí)車(chē)輛太晚地到達(dá)用于遙控駕駛的工作站的車(chē)輛數(shù)據(jù)。
[0012]這些訓(xùn)練數(shù)據(jù)可包括至少一個(gè)訓(xùn)練數(shù)據(jù)點(diǎn)，該訓(xùn)練數(shù)據(jù)點(diǎn)包括用戶(hù)的用于對(duì)車(chē)輛進(jìn)行遙控駕駛的輸入。由此，能更好地預(yù)測(cè)車(chē)輛的未來(lái)行為。
[0013]用于對(duì)車(chē)輛進(jìn)行遙控駕駛的設(shè)備被設(shè)計(jì)為實(shí)施相應(yīng)的方法。
附圖說(shuō)明
[0014]其它有利的實(shí)施方式從如下的描述和附圖中得到。在附圖中：圖1示出了用于遙控駕駛的系統(tǒng)；圖2示出了用于遙控駕駛的方法；圖3示出了用于預(yù)測(cè)數(shù)據(jù)幀的裝置；圖4示出了預(yù)測(cè)的示例。
具體實(shí)施方式
[0015]圖1示意性示出了用于通過(guò)在下文稱(chēng)為操作員的用戶(hù)進(jìn)行遙控駕駛的系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括人機(jī)接口100和車(chē)輛102。人機(jī)接口100在下文稱(chēng)為工作站100。工作站100遠(yuǎn)離車(chē)輛102。工作站100位于車(chē)輛102之外。
[0016]工作站100例如包括顯示器104、輸入裝置106、通信裝置108、解碼裝置110。在本例中，通信裝置108被設(shè)計(jì)為接收第一包流。在本例中，通信裝置108被設(shè)計(jì)為從第一包流中確定第一數(shù)據(jù)流。在本例中，解碼裝置110被設(shè)計(jì)為從第一數(shù)據(jù)流中確定數(shù)據(jù)幀。數(shù)據(jù)幀可包括能在顯示器104上再現(xiàn)的圖像的數(shù)據(jù)。解碼裝置110可以被設(shè)計(jì)為：接收多個(gè)數(shù)據(jù)幀并且根據(jù)所述多個(gè)數(shù)據(jù)幀來(lái)確定圖像。該圖像可以是視頻圖像。這些數(shù)據(jù)幀可以包括用編解碼器來(lái)壓縮的視頻數(shù)據(jù)。解碼裝置110可以被設(shè)計(jì)為：從這些數(shù)據(jù)幀中確定音頻信號(hào)，該音頻信號(hào)尤其能與視頻圖像的顯示同步地經(jīng)由未在圖1中示出的揚(yáng)聲器來(lái)輸出。這些數(shù)據(jù)幀還可以包括關(guān)于車(chē)輛102的狀態(tài)的信息。解碼裝置110可以完全或部分地被實(shí)現(xiàn)為專(zhuān)用硬件。在本例中，工作站100包括用于預(yù)測(cè)數(shù)據(jù)幀的裝置112。在本例中，該裝置是人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的實(shí)現(xiàn)。該人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)可以完全或部分地被實(shí)現(xiàn)為專(zhuān)用硬件。
[0017]輸入裝置106被設(shè)計(jì)為從操作員的輸入中確定第二數(shù)據(jù)流。在本例中，第二數(shù)據(jù)流包括根據(jù)操作員的輸入來(lái)確定的數(shù)據(jù)集。通信裝置108被設(shè)計(jì)為從第二數(shù)據(jù)流中確定第二包流。
[0018]在本例中，用于預(yù)測(cè)數(shù)據(jù)幀的裝置112具有第一輸入114、第二輸入116、輸出118和第三輸入120。第一輸入114是用于來(lái)自解碼裝置110的第一數(shù)據(jù)幀或多個(gè)數(shù)據(jù)幀的輸入。第二輸入116是用于來(lái)自第二數(shù)據(jù)流的一個(gè)數(shù)據(jù)集或多個(gè)數(shù)據(jù)集的輸入。輸出118是用于一個(gè)所預(yù)測(cè)的數(shù)據(jù)幀或多個(gè)所預(yù)測(cè)的數(shù)據(jù)幀的輸出。第三輸入120是用于一個(gè)由用于預(yù)測(cè)數(shù)據(jù)幀的裝置112所預(yù)測(cè)的數(shù)據(jù)幀或多個(gè)由該裝置所預(yù)測(cè)的數(shù)據(jù)幀的輸入。在本例中規(guī)定：根據(jù)在第一輸入114處的數(shù)據(jù)幀、在第二輸入116處的數(shù)據(jù)集和在第三輸入120處的所預(yù)測(cè)的數(shù)據(jù)幀來(lái)在輸出118處輸出所預(yù)測(cè)的數(shù)據(jù)幀。
[0019]該系統(tǒng)被設(shè)計(jì)用于經(jīng)由通信網(wǎng)絡(luò)126來(lái)進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。在本例中，通信網(wǎng)絡(luò)126被設(shè)計(jì)用于包交換通信。通信網(wǎng)絡(luò)126可以提供車(chē)輛102與接入點(diǎn)128之間的無(wú)線通信。接入點(diǎn)
128可以經(jīng)由有線網(wǎng)絡(luò)來(lái)與工作站100連接。在本例中，通信網(wǎng)絡(luò)126被設(shè)計(jì)為以包交換的方式來(lái)傳輸?shù)谝话鳌Ｔ诒纠校ㄐ啪W(wǎng)絡(luò)126被設(shè)計(jì)為以包交換的方式來(lái)傳輸?shù)诙鳌?br/>[0020]車(chē)輛102包括通信裝置130。在本例中，通信裝置130被設(shè)計(jì)為發(fā)送第一包流。在本例中，通信裝置130被設(shè)計(jì)為接收第二包流。
[0021]在本例中，通信裝置130被設(shè)計(jì)為根據(jù)第二包流來(lái)產(chǎn)生第三數(shù)據(jù)流。車(chē)輛102包括執(zhí)行裝置132。執(zhí)行裝置132被設(shè)計(jì)為根據(jù)第三數(shù)據(jù)流來(lái)操控車(chē)輛102。在本例中，第三數(shù)據(jù)流包括來(lái)自第二數(shù)據(jù)流中的根據(jù)操作員的輸入來(lái)確定的數(shù)據(jù)集。執(zhí)行裝置132可以被設(shè)計(jì)為操控車(chē)輛102的發(fā)動(dòng)機(jī)、助力轉(zhuǎn)向機(jī)或者制動(dòng)器。
[0022]在本例中，車(chē)輛102包括傳感裝置134。傳感裝置134被設(shè)計(jì)為記錄駕駛員和/或操作員對(duì)車(chē)輛102的操控的效果。在本例中，傳感裝置134被設(shè)計(jì)為記錄關(guān)于車(chē)輛102的環(huán)境的信息。
[0023]傳感裝置134被設(shè)計(jì)用于確定用于第四數(shù)據(jù)流的數(shù)據(jù)幀。在本例中，車(chē)輛102包括編碼裝置136，該編碼裝置被設(shè)計(jì)為從來(lái)自傳感裝置134的數(shù)據(jù)幀中確定第四數(shù)據(jù)流。在本例中，通信裝置130被設(shè)計(jì)為根據(jù)第四數(shù)據(jù)流來(lái)產(chǎn)生第一包本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】

【技術(shù)特征摘要】
1.一種用于遙控駕駛的方法，其特征在于，車(chē)輛（102）根據(jù)用戶(hù)的輸入來(lái)操控，其中確定針對(duì)關(guān)于所述車(chē)輛（102）的狀態(tài)和/或環(huán)境的信息的不可用部分的第一預(yù)測(cè)，其中關(guān)于所述車(chē)輛（102）的狀態(tài)和/或環(huán)境的信息的可用部分和所述第一預(yù)測(cè)通過(guò)映射來(lái)映射（206）到針對(duì)所述車(chē)輛（102）的狀態(tài)和/或環(huán)境的第二預(yù)測(cè)，并且輸出（208）所述第二預(yù)測(cè)用于所述遙控駕駛。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，關(guān)于所述車(chē)輛（102）的狀態(tài)和/或環(huán)境的信息、所述第一預(yù)測(cè)和用戶(hù)的用于對(duì)所述車(chē)輛（102）進(jìn)行遙控駕駛的輸入通過(guò)映射來(lái)映射（206）到所述第二預(yù)測(cè)。3.根據(jù)上述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述用戶(hù)的輸入響應(yīng)于預(yù)測(cè)的輸出地來(lái)記錄（210）。4.根據(jù)權(quán)利要求2或3中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述用戶(hù)的輸入指定目標(biāo)速度、目標(biāo)加速度、目標(biāo)轉(zhuǎn)向角和/或目標(biāo)橫擺率、目標(biāo)踏板位置、目標(biāo)擋位、目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩和/或目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速。5.根據(jù)上述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，關(guān)于所述車(chē)輛（102）的狀態(tài)和/或環(huán)境的信息包括多個(gè)參量，其中針對(duì)關(guān)于所述車(chē)輛（102）的狀態(tài)和/或環(huán)境的信息的所述參量的第一部分確定所述第一預(yù)測(cè)，而且其中從所述車(chē)輛（102...

【專(zhuān)利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：A，
申請(qǐng)(專(zhuān)利權(quán))人：羅伯特，
類(lèi)型：發(fā)明
國(guó)別省市：