一種電動汽車自動充電系統技術方案

本發明專利技術公開了一種電動汽車自動充電系統，其技術方案要點是：包括：插入電動汽車的充電口處進行插入充電的充電槍；用于調整所述充電槍對準并插入所述充電口位置的伺服滑臺；用于承載所述伺服滑臺的支架；用于承載和移動支架的機械臂；安裝在所述支架上的用于吸附固定在電動汽車車身上的若干組吸附機構；安裝在合適位置用于定位充電口和支架的機器視覺成像定位設備；以及用于控制所述機械臂、所述吸附機構、所述伺服滑臺以帶動所述充電槍進行尋位對準和拔插控制系統。本自動充電系統能夠實現電動汽車的自動化充電。動汽車的自動化充電。動汽車的自動化充電。

【技術實現步驟摘要】
一種電動汽車自動充電系統


[0001]本專利技術涉及汽車智能充電領域，特別涉及一種電動汽車自動充電系統。

技術介紹

[0002]電動汽車是指采用車載電池作為動力來源的汽車,目前被廣泛應用。
[0003]隨著電動汽車的普及度越來越高，對應的充電需求也越來越多，目前市場上只有手持充電的充電槍進行充電操作，操作較為麻煩、自動化程度低，需要開發更加智能的充電系統。電動汽車廠家特斯拉公司推出蛇形機器人方式的自動充電槍，但成本高價格貴，難以被普通消費者接受。
[0004]目前機械臂和機器視覺技術和產品相對成熟，以機器視覺設備來引導機械臂將充電槍插入和拔出充電口，是常規的技術思路，也很容易實現，但由于充電槍在機械臂末端，直接用機械臂拔插充電槍，需要的力矩比較大，對機械臂的重復精度和舉重性能要求都較高，成本很高，難以推廣應用。

技術實現思路

[0005]針對
技術介紹
中提到的問題，本專利技術的目的是提供一種電動汽車自動充電系統，以解決
技術介紹
中提到的問題。
[0006]本專利技術的上述技術目的是通過以下技術方案得以實現的：
[0007]一種電動汽車自動充電系統，包括：
[0008]插入電動汽車中的充電口處進行插入充電的充電槍；
[0009]用于調整所述充電槍對準并插入所述充電口位置的伺服滑臺；
[0010]用于承載所述伺服滑臺的支架；
[0011]用于承載和移動支架的機械臂；
[0012]安裝在所述支架上的用于吸附固定在電動汽車車身上的若干組吸附機構；
[0013]安裝在合適位置用于定位充電口和支架的機器視覺成像定位設備；
[0014]以及用于控制所述機械臂、所述吸附機構、所述伺服滑臺以帶動所述充電槍進行尋位對準和拔插控制系統。
[0015]通過采用上述技術方案，本自動充電系統能夠實現電動汽車的自動化充電；當進行充電時，通過控制系統解算機器視覺定位設備的數據對充電口和支架進行定位，并操控機械臂移動支架到充電口，控制吸附機構將支架固定在車身上，操控伺服滑臺帶動充電槍對準并插入充電口進行充電。
[0016]較佳的，所述吸附機構包括手動或電控調節結構，針對每一種車型的特定車身進行調整，以使支架在固定后伺服滑臺所在平面垂直于充電口軸線。
[0017]較佳的，所述控制系統包括安裝在機械臂合適位置的機器視覺定位系統，所述機器視覺定位系統對電動汽車中的充電口進行點云采集，通過平面與曲面擬合求交線的方法識別充電口位置，還能對支架上的定位圖案進行識別定位；所述機器視覺定位系統可以是
一組雙目攝像頭和配套補光燈，也可以是三維相機。
[0018]通過采用上述技術方案，利用本控制系統能夠達到良好的機器視覺定位效果，能夠使得充電槍能夠完全對準充電口。
[0019]較佳的，所述機械臂固定在墻壁或固定在立柱上，當收到用戶按鍵或遙控命令的充電控制指令后，啟動機器視覺定位系統檢測汽車充電口位置和支架實時位置，控制所述機械臂移動所述支架貼近電動汽車充電口，驅動吸附機構將支架吸附固定在電動汽車充電口外，再根據精確定位信息，控制所述伺服滑臺帶動所述充電槍進行精準尋位對準，再進行充電槍的插入進行充電動作。
[0020]通過采用上述技術方案，上述的動作能夠保證充電操作的順利運行。
[0021]較佳的，所述控制器在收到充電完成指令后，所述伺服滑臺帶動所述充電槍從充電口拔出，驅動吸附機構解除吸附，驅動機械臂收回，歸位到初始狀態。
[0022]較佳的，所述伺服滑臺為三維伺服滑臺或一維伺服滑臺。
[0023]較佳的，所述吸附機構為真空吸盤或電磁鐵。
[0024]綜上所述，本專利技術主要具有以下有益效果：
[0025]本自動充電系統能夠低成本實現電動汽車的自動化充電；因為吸附機構對充電支架進行固定，在拔插充點槍時候不再對機械臂有反作用力，對機械臂的承重要求大大降低；采用伺服滑臺將充電槍對準充電口，又對機械臂的精度要求大大降低，這樣達到極大的降低成本的目的。
附圖說明
[0026]圖1是本專利技術的結構示意圖之一；
[0027]圖2是本專利技術的結構示意圖之二；
[0028]圖3是本專利技術的結構示意圖之三；
[0029]圖4是本專利技術的結構示意圖之四；
[0030]圖5是本專利技術的結構示意圖之五。
[0031]附圖標記：1、充電口；2、充電槍；3、伺服滑臺；4、機械臂；5、支架；6、吸附機構；7、機器視覺成像定位設備；8、控制器；61、伺服電缸；62、連接桿；63、調節結構；64、真空吸盤。
具體實施方式
[0032]下面將結合本專利技術實施例中的附圖，對本專利技術實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本專利技術一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦＠夹g中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本專利技術保護的范圍。
[0033]實施例
[0034]參考圖1至圖5，一種電動汽車自動充電系統，主要包括以下部分：包括：插入電動汽車中的充電口1處進行插入充電的充電槍2；用于調整所述充電槍2插入所述充電口1位置的伺服滑臺3；用于承載所述伺服滑臺3的支架5；用于承載和移動支架5的機械臂4；安裝在所述支架5上的用于吸附固定在電動汽車車身上的若干組吸附機構6；安裝在合適位置用于定位充電口1和支架5的機器視覺成像定位設備7；以及用于控制所述機械臂4、所述吸附機
構6、所述伺服滑臺3以帶動所述充電槍2進行尋位對準和拔插控制系統。
[0035]參考圖1至圖5，本自動充電系統能夠實現電動汽車的自動化充電；當進行充電時，通過控制系統解算機器視覺定位設備的數據對充電口1和支架5進行定位，并操控機械臂4移動支架5到充電口1，控制吸附機構6將支架5固定在車身上，操控伺服滑臺3帶動充電槍2對準并插入充電口1進行充電。
[0036]參考圖1至圖5，其中所述吸附機構6包括調節結構，針對每一種車型的特定車身進行調整，以使支架5在固定后伺服滑臺3所在平面垂直于充電口1軸線。
[0037]參考圖1至圖5，所述控制系統包括安裝在機械臂4合適位置的機器視覺定位系統，所述機器視覺定位系統對電動汽車中的充電口1進行點云采集，通過平面與曲面擬合求交線的方法識別充電口1位置，還能對支架5上的定位圖案進行識別定位；所述機器視覺定位系統可以是一組雙目攝像頭和配套補光燈，也可以是三維相機，利用本控制系統能夠達到良好的機器視覺定位效果，能夠使得充電槍2能夠完全對準充電口1。
[0038]參考圖1至圖5，所述機械臂4固定在墻壁或固定在立柱上，當收到用戶按鍵或遙控命令的充電控制指令后，啟動機器視覺定位系統檢測充電口1位置和支架5實時位置，控制所述機械臂4移動所述支架5貼近電動汽車充電口1，驅動吸附機構6將支架5吸附固定在電動汽車充電口1外，再根據精確定位信息，控制所述伺服滑臺3帶動所述充電槍2進行精準尋位對準，再進行充電槍2的插入進行充本文檔來自技高網...

【技術保護點】

【技術特征摘要】
1.一種電動汽車自動充電系統，其特征在于：包括：插入電動汽車中的充電口(1)處進行插入充電的充電槍(2)；用于調整所述充電槍(2)對準并插入所述充電口(1)位置的伺服滑臺(3)；用于承載所述伺服滑臺(3)的支架(5)；用于承載和移動支架(5)的機械臂(4)；安裝在所述支架(5)上的用于吸附固定在電動汽車車身上的若干組吸附機構(6)；安裝在合適位置用于定位充電口(1)和支架(5)的機器視覺成像定位設備(7)；以及用于控制所述機械臂(4)、所述吸附機構(6)、所述伺服滑臺(3)以帶動所述充電槍(2)進行尋位對準和拔插控制系統(8)。2.根據權利要求1所述的一種電動汽車自動充電系統，其特征在于：所述吸附機構(6)包括手動或電控調節結構(63)，針對每一種車型的特定車身進行調整，以使支架(5)在固定后伺服滑臺(3)所在平面垂直于充電口(1)軸線。3.根據權利要求1所述的一種電動汽車自動充電系統，其特征在于：所述控制系統包括安裝在機械臂(4)合適位置的機器視覺定位系統(7)，所述機器視覺定位系統(7)對電動汽車中的充電口(1)進行點云采集，通過平面與曲面擬合求交線的方法識別充電口(1)位置，還能對支架(5)...

【專利技術屬性】
技術研發人員：趙思儼，趙樹龍，
申請(專利權)人：趙樹龍，
類型：發明
國別省市：