本發明專利技術提供了一種環島道路的生成方法和裝置，環島道路包括圓形道路、入口道路和出口道路；該方法包括：根據預先采集的環島道路中圓形軌跡的中心坐標、圓形軌跡的初始半徑和每個環島道路中入口軌跡的末端點對應的圓心角，確定第一圓形軌跡；其中，圓形軌跡為圓形道路的路線，入口軌跡為入口道路的路線；根據第一圓形軌跡以及預先采集的入口軌跡的起始點的方向角，確定入口軌跡；確定入口軌跡對應的環島道路中的出口軌跡；其中，出口軌跡為出口道路的路線；基于預先采集的道路參數，根據第一圓形軌跡、入口軌跡和出口軌跡，確定環島道路。本方案能夠在仿真靜態場景中基于Open Drive快速生成環島道路。快速生成環島道路。快速生成環島道路。
【技術實現步驟摘要】
環島道路的生成方法和裝置
[0001]本專利技術涉及道路交通
，尤其是涉及一種環島道路的生成方法和裝置。
技術介紹
[0002]目前車輛數量成倍增長，交通壓力越來越大，搭建環島道路的必要性也越來越高。在目前的搭建技術中，環島的搭建過程非常繁瑣，無法高效建立環島道路。
技術實現思路
[0003]本專利技術的目的在于提供一種環島道路的生成方法和裝置，以高效構建環島道路。
[0004]第一方面，本專利技術提供一種環島道路的生成方法，環島道路包括圓形道路、入口道路和出口道路；該方法包括：根據預先采集的環島道路中圓形軌跡的中心坐標、圓形軌跡的初始半徑和每個環島道路中入口軌跡的末端點對應的圓心角，確定第一圓形軌跡；其中，圓形軌跡為圓形道路的路線，入口軌跡為入口道路的路線；根據第一圓形軌跡以及預先采集的入口軌跡的起始點的方向角，確定入口軌跡；確定入口軌跡對應的環島道路中的出口軌跡；其中，出口軌跡為出口道路的路線；基于預先采集的道路參數，根據第一圓形軌跡、入口軌跡和出口軌跡，確定環島道路。
[0005]在可選的實施方式中，根據預先采集的環島道路中圓形軌跡的中心坐標、圓形軌跡的初始半徑和每個環島道路中入口軌跡的末端點對應的圓心角，確定第一圓形軌跡的步驟，包括：根據預先采集的圓形軌跡的中心坐標、圓形軌跡的初始半徑和每個入口軌跡的末端點對應的圓心角，確定每個入口軌跡的末端點的坐標和方向角，以及每個出口軌跡的起始點的坐標和方向角；根據每個入口軌跡的末端點的坐標和方向角，以及每個出口軌跡的起始點的坐標和方向角，確定第一圓形軌跡。
[0006]在可選的實施方式中，該方法還包括：以圓形軌跡的中心為原點建立坐標系，得到坐標系的X軸和Y軸；其中，入口軌跡的末端點對應的圓心角為入口軌跡的末端點、原點、X軸組成的角。
[0007]在可選的實施方式中，根據預先采集的圓形軌跡的中心坐標、圓形軌跡的初始半徑和每個入口軌跡的末端點對應的圓心角，確定每個入口軌跡的末端點的坐標和方向角，以及每個出口軌跡的起始點的坐標和方向角的步驟，包括：根據預先采集的入口軌跡的末端點對應的圓心角，確定出口軌跡的起始點對應的圓心角；根據入口軌跡的末端點對應的圓心角、出口軌跡的起始點對應的圓心角和初始半徑，確定每個入口軌跡的末端點的坐標和方向角，以及每個出口軌跡的起始點的坐標和方向角。
[0008]在可選的實施方式中，第一圓形軌跡包括多條弧形的線段；根據每個入口軌跡的末端點的坐標和方向角，以及每個出口軌跡的起始點的坐標和方向角，確定第一圓形軌跡步驟，包括：根據每個入口軌跡的末端點的坐標和方向角，以及每個出口軌跡的起始點的坐標和方向角，確定每條弧形的線段的起點和終點；將每條弧形的線段的起點和終點進行銜接，得到第一圓形軌跡。
[0009]在可選的實施方式中，入口軌跡包括依次銜接的第一線段、第二線段、第三線段、第四線段以及第五線段；第一線段的起點為入口軌跡的起始點；第五線段的終點為入口軌跡的末端點；第一線段和第五線段的曲率為零，第一線段和第五線段的長度相等；第二線段和第四線段均為螺旋線，第二線段和第四線段的長度相等；第三線段的曲率為預設的固定值。
[0010]在可選的實施方式中，根據第一圓形軌跡以及預先采集的入口軌跡的起始點的方向角，確定入口軌跡的步驟，包括：根據入口軌跡的末端點的坐標和方向角以及預先采集的入口軌跡的起始點的方向角，確定入口軌跡的起始點的坐標；根據入口軌跡的起始點的坐標和方向角、入口軌跡的末端點的坐標和方向角以及預先采集的第二線段的長度，確定第一位置的方向角和坐標、第二位置的方向角和坐標、第三位置的方向角和坐標、第四位置的方向角和坐標，其中，第一位置為第五線段和第四線段的銜接點，第二位置為第四線段和第三線段的銜接點，第三位置為第三線段和第二線段的銜接點，第四位置為第二線段和第一線段的銜接點；根據第一位置的方向角和坐標、第二位置的方向角和坐標、第三位置的方向角和坐標、第四位置的方向角和坐標，確定入口軌跡。
[0011]在可選的實施方式中，入口道路與出口道路的數量相等，每個入口軌跡都對應唯一的出口軌跡，入口軌跡與對應的出口軌跡是關于圓形軌跡的直徑對稱的；確定入口軌跡對應的環島道路中的出口軌跡的步驟，包括：根據入口軌跡和圓形軌跡的直徑，確定與入口軌跡對應的出口軌跡。
[0012]在可選的實施方式中，道路參數包括道路寬度、綠化帶的參數、交通標志的參數、道路高度和道路規劃信息；基于預先采集的道路參數，根據第一圓形軌跡、入口軌跡和出口軌跡，確定環島道路的步驟，包括：根據預先采集的道路參數，對第一圓形軌跡、入口軌跡和出口軌跡進行修正與銜接，得到環島道路。
[0013]第二方面，本專利技術提供一種環島道路的生成裝置，環島道路包括圓形道路、入口道路和出口道路；該裝置包括：第一圓形軌跡確定模塊，用于根據預先采集的環島道路中圓形軌跡的中心坐標、圓形軌跡的初始半徑和每個環島道路中入口軌跡的末端點對應的圓心角，確定第一圓形軌跡；其中，圓形軌跡為圓形道路的路線，入口軌跡為入口道路的路線；入口軌跡確定模塊，用于根據第一圓形軌跡以及預先采集的入口軌跡的起始點的方向角，確定入口軌跡；出口軌跡確定模塊，用于確定入口軌跡對應的環島道路中的出口軌跡；其中，出口軌跡為出口道路的路線；環島道路確定模塊，用于基于預先采集的道路參數，根據第一圓形軌跡、入口軌跡和出口軌跡，確定環島道路。
[0014]本專利技術實施例的有益效果如下：
[0015]本專利技術實施例提供了一種環島道路的生成方法和裝置，環島道路包括圓形道路、入口道路和出口道路；該方法包括：根據預先采集的環島道路中圓形軌跡的中心坐標、圓形軌跡的初始半徑和每個環島道路中入口軌跡的末端點對應的圓心角，確定第一圓形軌跡；其中，圓形軌跡為圓形道路的路線，入口軌跡為入口道路的路線；根據第一圓形軌跡以及預先采集的入口軌跡的起始點的方向角，確定入口軌跡；確定入口軌跡對應的環島道路中的出口軌跡；其中，出口軌跡為出口道路的路線；基于預先采集的道路參數，根據第一圓形軌跡、入口軌跡和出口軌跡，確定環島道路。本方案能夠在仿真靜態場景中基于Open Drive快速生成環島道路。
[0016]本專利技術的其他特征和優點將在隨后的說明書中闡述，或者，部分特征和優點可以從說明書推知或毫無疑義地確定，或者通過實施本專利技術的上述技術即可得知。
[0017]為使本專利技術的上述目的、特征和優點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施方式，并配合所附附圖，作詳細說明如下。
附圖說明
[0018]為了更清楚地說明本專利技術具體實施方式或現有技術中的技術方案，下面將對具體實施方式或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本專利技術的一些實施方式，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。
[0019]圖1為本專利技術實施例提供的一種環島道路的生成方法的流程圖；
[0020]圖2為本專利技術實施例提供的一種環島道路的示意圖；
[0021]圖3為本專利技術本文檔來自技高網...
【技術保護點】
【技術特征摘要】
1.一種環島道路的生成方法，其特征在于，所述環島道路包括圓形道路、入口道路和出口道路；所述方法包括：根據預先采集的所述環島道路中圓形軌跡的中心坐標、所述圓形軌跡的初始半徑和每個所述環島道路中入口軌跡的末端點對應的圓心角，確定第一圓形軌跡；其中，所述圓形軌跡為所述圓形道路的路線，所述入口軌跡為所述入口道路的路線；根據所述第一圓形軌跡以及預先采集的所述入口軌跡的起始點的方向角，確定所述入口軌跡；確定所述入口軌跡對應的所述環島道路中的出口軌跡；其中，所述出口軌跡為所述出口道路的路線；基于預先采集的道路參數，根據所述第一圓形軌跡、所述入口軌跡和所述出口軌跡，確定所述環島道路。2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據預先采集的所述環島道路中圓形軌跡的中心坐標、所述圓形軌跡的初始半徑和每個所述環島道路中入口軌跡的末端點對應的圓心角，確定第一圓形軌跡的步驟，包括：根據預先采集的所述圓形軌跡的中心坐標、所述圓形軌跡的初始半徑和每個所述入口軌跡的末端點對應的圓心角，確定每個所述入口軌跡的末端點的坐標和方向角，以及每個所述出口軌跡的起始點的坐標和方向角；根據每個所述入口軌跡的末端點的坐標和方向角，以及每個所述出口軌跡的起始點的坐標和方向角，確定第一圓形軌跡。3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：以所述圓形軌跡的中心為原點建立坐標系，得到所述坐標系的X軸和Y軸；其中，所述入口軌跡的末端點對應的圓心角為所述入口軌跡的末端點、所述原點、所述X軸組成的角。4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，根據預先采集的所述圓形軌跡的中心坐標、所述圓形軌跡的初始半徑和每個所述入口軌跡的末端點對應的圓心角，確定每個所述入口軌跡的末端點的坐標和方向角，以及每個所述出口軌跡的起始點的坐標和方向角的步驟，包括：根據預先采集的入口軌跡的末端點對應的圓心角，確定出口軌跡的起始點對應的圓心角；根據所述入口軌跡的末端點對應的圓心角、所述出口軌跡的起始點對應的圓心角和所述初始半徑，確定每個所述入口軌跡的末端點的坐標和方向角，以及每個所述出口軌跡的起始點的坐標和方向角。5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一圓形軌跡包括多條弧形的線段；根據每個所述入口軌跡的末端點的坐標和方向角，以及每個所述出口軌跡的起始點的坐標和方向角，確定第一圓形軌跡步驟，包括：根據每個所述入口軌跡的末端點的坐標和方向角，以及每個所述出口軌跡的起始點的坐標和方向角，確定每條所述弧形的線段的起點和終點；將每條所述弧形的線段的起點和終點進行銜接，得到第一圓形軌跡。6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述入口軌跡包括依次銜接的第一線段、第二線段、第三線段、第四線段以及第五線段；
所述第一線段的起點為所述入口軌跡的起始點；所述...
【專利技術屬性】
技術研發人員：王新竹，鄭磊，蔣鑫，趙偉，魯奉軍，張瑞文，張澤星，
申請(專利權)人：蘇州摯途科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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