運輸工具輔助或控制系統及其作為領航器件的應用技術方案

本發明專利技術涉及一種運輸工具輔助或控制系統，具有運輸工具(VHCL)和用于識別針對運輸工具(VHCL)的障礙物的、尤其自主地可移行的非車載

【技術實現步驟摘要】
運輸工具輔助或控制系統及其作為領航器件的應用


[0001]本專利技術涉及一種運輸工具輔助或控制系統。本專利技術還涉及一種前述運輸工具輔助或控制系統作為運輸工具的領航器件的應用。

技術介紹

[0002]專利文獻US 2016/0368489 A1公開了一種泊車輔助系統，其中，在外部的自動泊車系統和車輛之間建立通信連接，其中，測量識別到的對象和車輛之間的距離。基于測得的距離啟用車輛的制動控制系統。專利文獻US 2018/0012497 A1公開了一種用于自動將車輛從起始位置轉移至目標位置的車輛導航系統。其中可以規定，例如為了引導車輛，車輛外部的傳感器與車輛上的傳感器通信。US 2016/0368489 A1公開了一種用于基于圖像數據引導機動車的系統。

技術實現思路

[0003]本專利技術所要解決的技術問題是提供一種改善或替代的運輸工具輔助或控制系統。
[0004]上述技術問題通過一種運輸工具輔助或控制系統來解決，其具有運輸工具和用于識別針對運輸工具的障礙物的、尤其自主地可移行的非車載
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障礙物識別傳感器，其中，所述運輸工具包括用于識別針對運輸工具的障礙物的車載
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障礙物識別傳感器，其中，所述運輸工具輔助或控制系統包括同步模塊，該同步模塊用于根據非車載
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障礙物識別傳感器的輸出信號和車載
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障礙物識別傳感器的輸出信號來確定非車載
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障礙物識別傳感器相對于運輸工具和/或相對于車載
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障礙物識別傳感器的定向。
[0005]在本專利技術的有利的設計方案中，非車載
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障礙物識別傳感器包括標記，并且運輸工具包括至少一個攝像機和跟蹤模塊，所述攝像機用于識別所述標記，所述跟蹤模塊用于確定非車載
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障礙物識別傳感器的位置相對于運輸工具的參考軸線的角度、但尤其不是用于確定車載
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障礙物識別傳感器與非車載
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障礙物識別傳感器之間的距離。在本申請公開內容的范疇內，當運輸工具是車輛時，參考軸線例如可以是車輛的縱軸線。在本專利技術的另外有利的設計方案中，所述非車載
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障礙物識別傳感器相對于所述運輸工具和/或相對于所述車載
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障礙物識別傳感器的定向還能夠根據所述角度、非車載
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障礙物識別傳感器的輸出信號和車載
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障礙物識別傳感器的輸出信號來確定。
[0006]在本專利技術的另外有利的設計方案中，運輸工具(VHCL)包括借助于同步模塊生成的柵格地圖(Gitterkarte)。在本專利技術的另外有利的設計方案中，所述柵格地圖包括與所述車載
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障礙物識別傳感器的輸出信號有關的信息，在該柵格地圖中集成有與所述非車載
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障礙物識別傳感器的輸出信號有關的信息。其中尤其規定，在柵格地圖中，柵格(Raster)具有“空閑”狀態或“未占用”狀態，障礙物識別傳感器的輸出信號和/或非車載
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障礙物識別傳感器的輸出信號針對這些柵格得出“空閑”狀態或“未占用”狀態。在本專利技術的另外有利的設計方案中，在所述柵格地圖中去除了將運輸工具識別為障礙物的信息。
[0007]在本專利技術的另外有利的設計方案中，車載
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障礙物識別傳感器和/或非車載
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障礙
物識別傳感器是激光雷達或者包括激光雷達。
[0008]在本專利技術的另外有利的設計方案中，運輸工具是具有牽引車和半掛車的貨車。在本專利技術的另外有利的設計方案中，車載
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障礙物識別傳感器是牽引車的一部分。在本專利技術的另外有利的設計方案中，所述攝像機是牽引車的一部分。在本專利技術的另外有利的設計方案中，在牽引車的左側后視鏡和/或右側后視鏡中設置分別至少一個向后指向的攝像機和/或分別至少一個向前指向的攝像機。
[0009]在本專利技術的另外有利的設計方案中，運輸工具輔助或控制系統包括在非車載
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障礙物識別傳感器與運輸工具或車載
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障礙物識別傳感器之間的尤其雙向的無線通信連接。
[0010]前述技術問題還通過根據前述權利要求中任一項所述的運輸工具輔助或控制系統的非車載
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障礙物識別傳感器用作所述運輸工具的領航器件的應用來解決，其中，所述非車載
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障礙物識別傳感器將運輸工具尤其沿著預定的軌跡從起始位置引導至希望位置。其中可以規定，運輸工具將非車載
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障礙物識別傳感器變換為其希望位置。在這種情況下，希望的路線或相應的軌跡例如由非車載
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障礙物識別傳感器或其上級的用于控制非車載
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障礙物識別傳感器的中心或多個非車載
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障礙物識別傳感器告知。
[0011]前述技術問題還通過前述運輸工具輔助或控制系統的運輸工具、例如通過具有車載
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障礙物識別傳感器和接收裝置的運輸工具來解決，車載
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障礙物識別傳感器用于識別針對運輸工具的障礙物，接收裝置用于接收非車載
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障礙物識別傳感器的輸出信號，非車載
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障礙物識別傳感器用于識別(針對運輸工具的)障礙物，其中，運輸工具包括同步模塊，該同步模塊用于確定非車載
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障礙物識別傳感器相對于運輸工具和/或相對于車載
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障礙物識別傳感器的定向或姿態。
[0012]可以規定，柵格地圖在運輸工具中借助于顯示器顯示或表示。其中尤其可以規定，運輸工具以集成在柵格地圖中的方式顯示。備選地或附加地可以規定，柵格地圖服務于用于運輸工具的自主泊車或引導的控制裝置。
[0013]在本專利技術的另外有利的設計方案中，運輸工具輔助或控制系統包括尤其無線的通信系統，該通信系統用于將非車載
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障礙物識別傳感器的輸出信號傳輸到接收裝置。
[0014]在本申請公開內容的范疇內，非車載的意思尤其是并非運輸工具的一部分或者不是以固定的方式與運輸工具連接。在本申請公開內容的范疇內，車載的意思尤其是非車載的反義。在本申請公開內容的范疇內，車載的意思尤其是集成在運輸工具中或者至少與運輸工具固定連接。
[0015]與車載
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障礙物識別傳感器有關的輸出信號和與非車載
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障礙物識別傳感器有關的輸出信號是這些傳感器的測量值的同義詞或者至少包含這些傳感器的測量值。
[0016]在本申請公開內容的范疇內，柵格地圖尤其是占用柵格地圖或網格地圖(或者英文：occupancy grid map、grid map)的同義詞。尤其規定，柵格地圖或網格地圖的這些柵格(或者說單元格)可以采取至少兩種不同的狀態。表明在柵格或單元格中存在障礙物的狀態和表明在柵格或單元格中不存在障礙物的狀態。但也可以規定，在柵格地圖或網格地圖中顯示至少三種狀態，其中，第三狀態表明柵格或單元格是否被占用是未知的，即在柵格或單本文檔來自技高網...

【技術保護點】

【技術特征摘要】
1.一種運輸工具輔助或控制系統，具有運輸工具(VHCL)和用于識別針對運輸工具(VHCL)的障礙物的、可移行的非車載
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障礙物識別傳感器(RMTS)，其中，所述運輸工具包括用于識別針對運輸工具(VHCL)的障礙物的車載
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障礙物識別傳感器(EGOS)，其中，所述運輸工具輔助或控制系統包括同步模塊，該同步模塊用于根據非車載
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障礙物識別傳感器的輸出信號和車載
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障礙物識別傳感器的輸出信號來確定非車載
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障礙物識別傳感器相對于運輸工具和/或相對于車載
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障礙物識別傳感器(EGOS)的定向。2.根據權利要求1所述的運輸工具輔助或控制系統，其特征在于，所述非車載
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障礙物識別傳感器包括標記。3.根據權利要求2所述的運輸工具輔助或控制系統，其特征在于，所述運輸工具(VHCL)包括至少一個攝像機和跟蹤模塊，所述攝像機用于識別所述標記，所述跟蹤模塊用于確定非車載
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障礙物識別傳感器的位置相對于運輸工具的參考軸線的角度。4.根據權利要求3所述的運輸工具輔助或控制系統，其特征在于，所述非車載
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障礙物識別傳感器相對于所述運輸工具和/或相對于所述車載
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障礙物識別傳感器的定向還能夠根據所述角度、非車載

【專利技術屬性】
技術研發人員：VP施默魯斯，
申請(專利權)人：大眾汽車股份公司，
類型：發明
國別省市：