基坑護坡噴漿機械手制造技術

本發明專利技術屬于建筑施工技術領域，具體涉及一種基坑護坡噴漿機械手，包括擺臂機構以及安裝在擺臂機構前端的多功能砂漿噴頭機構；所述擺臂機構包括轉臺、滑臺、擺臂、中間座和大臂；多功能砂漿噴頭機構包括固定管和回旋管，所述回旋管包括主管以及兩分支管，兩分支管的端部分別設有一回轉噴頭。當擺臂擺動時，轉臺保持姿態不變；本發明專利技術的噴頭機構具有回旋噴射和垂直噴射兩種狀態，回旋噴射狀態下砂漿能夠斜向噴涂到鋼筋網下方的區域，確保鋼筋網下方空間被砂漿充分填充，而垂直噴射狀態下能夠對砂漿表面進行修整，噴射更均勻，確保護坡面表面平整度。

【技術實現步驟摘要】
基坑護坡噴漿機械手
本專利技術屬于建筑施工
，具體涉及一種基坑護坡噴漿機械手。
技術介紹
建筑施工前需要先開挖基坑，然后在基坑內進行建筑基礎的施工。為了防止基坑坡面出現垮塌，一般需要對基坑坡面進行加固，常用加固方式為鋼筋網架水泥砂漿，即現在坡面上鋪設鋼筋網然后在坡面上噴涂水泥砂漿。然而由于鋼筋網的鋪設工序在噴漿工序之前，因此噴漿作業時鋼筋網會對漿液產生一定阻擋，使漿液無法充分填充鋼絲正下方的區域，卻導致護坡面層出現空鼓現象，影響施工質量。
技術實現思路
本專利技術的目的是提供一種基坑護坡噴漿機械手，能夠提高噴涂均勻性，實現多自由度、多種類型行程的噴涂。本專利技術采取的技術方案具體如下：一種基坑護坡噴漿機械手，包括擺臂機構以及安裝在擺臂機構前端的多功能砂漿噴頭機構；所述擺臂機構包括轉臺、滑臺、擺臂、中間座和大臂，所述多功能砂漿噴頭機構安裝在轉臺上，所述轉臺轉動設置在滑臺上，滑臺沿擺臂長度方向與擺臂滑動連接，擺臂與中間座轉動連接，中間座與大臂轉動連接，擺臂和中間座之間的轉軸與中間座和大臂之間的轉軸相互垂直，轉臺的轉軸與擺臂和中間座之間的轉軸平行；所述轉臺、擺臂和回轉臂之間設有第三聯動機構，第三聯動機構被裝配為當上擺臂相對于中間座轉動時能夠同時驅動轉臺相對于滑臺轉動，且轉臺的轉動角速度與擺臂的轉動角速度相同、轉臺的轉動方向與擺臂的轉動方向相反；多功能砂漿噴頭機構包括固定管和回旋管，所述固定管與安裝盤固接，所述安裝盤滑動設置在轉臺上且滑動方向與主管的軸線方向平行，所述回旋管包括主管以及從主管的一端分叉設置的兩分支管，主管遠離分支管的一端與固定管轉動連接，兩分支管分別沿主管徑向兩個相反的方向延伸設置，兩分支管的端部分別設有一回轉噴頭，回轉噴頭與分支管轉動連接且轉軸與分支管的長度方向平行，回轉噴頭的噴射方向與分支管的長度方向垂直；所述回轉噴頭被裝配為在以下兩工位間活動：工位一，回轉噴頭的噴射方向與主管的軸線成夾角設置，此工位下回轉噴頭噴射砂漿時產生的反作用力能夠推動回旋管轉動；工位二，回轉噴頭的噴射方向與主管的軸線方向平行，此工位下回旋管相對于固定管靜止；還包括用于驅動回轉噴頭在工位一和工位二之間切換的切換機構；所述固定管與噴灰管和噴水管連通。還包括回轉臂，所述回轉臂與回旋管固接，回轉噴頭通過軸承與回轉臂轉動連接；所述切換機構包括與回轉臂上設置的浮動滾輪，所述浮動滾輪轉動設置在滾輪支架上，浮動滾輪的軸線沿主管的徑向設置，滾輪支架滑動設置在回轉臂上且滑動方向與主管的軸線方向平行，所述安裝盤上設有與浮動滾輪配合的環形滾道；所述滾輪支架與回轉臂之間設有第一壓簧，第一壓簧被裝配為其彈力能夠驅使滾輪支架向靠近環境滾道的方向滑動；所述環形滾道上設有伸縮塊，伸縮塊與安裝盤滑動連接，伸縮塊具有工位a和工位b，當伸縮塊處于工位a時伸縮塊與環形滾道平齊，此時浮動滾輪能夠沿環形滾道連續行走，當伸縮塊處于工位b時伸縮塊向遠離浮動滾輪的方向滑動并在環形滾道上形成凹坑，此時浮動滾輪能夠在第一壓簧的作用下陷入凹坑內；滾輪支架與回轉噴頭之間設有第一聯動機構，第一聯動機構被裝配為當浮動滾輪在環形滾道上行走時能夠使回轉噴頭保持在工位一，且當浮動滾輪陷入凹坑時能夠將處于工位一的回轉噴頭切換至工位二。所述第一聯動機構包括與回轉臂轉動連接的過渡軸，所述過渡軸上固接有第一齒輪，回轉噴頭上固接有第二齒輪，第一齒輪與第二齒輪嚙合，所述過渡軸上還固接有擺桿，擺桿沿過渡軸徑向凸伸設置，擺桿的端部設有銷桿，所述滾輪支架上固接有推塊，推塊上設有腰型槽，所述腰型槽與銷桿滑動樞接。安裝盤沿自身滑動方向具有第一位置和第二位置，所述伸縮塊、安裝盤和轉臺之間設有第二聯動機構，第二聯動機構被裝配為當安裝盤從第一位置向第二位置運動時能夠使伸縮塊從工位a運動至工位b，當安裝盤從第二位置向第一位置運動時能夠使伸縮塊從工位b運動至工位a；轉臺上設有用于驅動安裝盤滑動的活塞缸；所述第二聯動機構包括與伸縮塊固接的頂桿，所述頂桿與安裝盤上設置的支架滑動連接，所述頂桿上固接有第一楔形塊，所述支架上滑動設置有第一楔形驅動塊，第一楔形驅動塊的滑動方向與主管的軸線方向垂直，第一楔形驅動塊上固接有第二楔形塊，轉臺上設有第二楔形驅動塊；第一楔形塊與第一楔形驅動塊構成斜面傳動配合，第二楔形塊與第二楔形驅動塊構成斜面傳動配合，當安裝盤自第二位置向第一位置滑動時第二斜楔驅動塊驅動第二楔形塊和第一楔形驅動塊滑動，第一楔形驅動塊再驅動第一楔形塊滑動進而通過頂桿驅動伸縮塊自工位b運動至工位a；第一楔形驅動塊與支架之間設有第二壓簧，當安裝盤自第一位置向第二位置滑動時，第二楔形塊與第二楔形驅動塊逐漸脫離，第一楔形驅動塊在第二壓簧的作用下逐漸與第一楔形塊脫離，此時伸縮塊能夠在浮動滾輪的擠推作用下自工位a運動至工位b。所述伸縮塊設有兩對，即第一伸縮塊和第二伸縮塊，第一伸縮塊和第二伸縮塊沿安裝盤周向間隔90°設置，安裝盤還具有第三位置，第一位置位于第二位置和第三位置之間；當安裝盤位于第一位置時，第一伸縮塊對應的第二楔形塊和第二楔形驅動塊相互抵緊，第二伸縮塊對應的第二楔形塊和第二楔形驅動塊相互抵緊；當安裝盤位于第二位置時，第一伸縮塊對應的第二楔形塊和第二楔形驅動塊相互脫離，第二伸縮塊對應的第二楔形塊和第二楔形驅動塊相互抵緊；當安裝盤位于第三位置時，第一伸縮塊對應的第二楔形塊和第二楔形驅動塊相互抵緊，第二伸縮塊對應的第二楔形塊和第二楔形驅動塊相互脫離。所述滾輪支架上設有插塊，插塊的寬度大于滾輪直徑且與伸縮塊的寬度一致，插塊上朝向伸縮塊的一端的邊緣以及伸縮塊所在的滑動通道朝向插塊的一端的邊緣均設有倒角；所述環形滾道的兩側設有側護板，兩側護板之間設有擋泥環，所述擋泥環與回轉臂固接；所述回轉噴頭的噴射口為扁平狀，且噴射口的長度方向與回轉噴頭的回轉軸線方向平行。所述第三聯動機構包括與轉臺固接的第一鏈輪、與中間座固接的第二鏈輪，以及張緊在第一鏈輪與第二鏈輪之間的環形鏈條，所述第一鏈輪與轉臺的轉軸同軸設置，第二鏈輪與擺臂的轉軸同軸設置；第一鏈輪與第二鏈輪之間設有活動張緊機構，活動張緊機構被裝配為當轉臺隨滑臺在擺臂上滑動時能夠使第一鏈輪和第二鏈輪之間的鏈條保持張緊狀態；所述活動張緊機構包括滑座，所述滑座沿擺臂長度方向與擺臂滑動連接，滑座被裝配為其滑動方向與滑臺始終相同且滑動速度始終為滑臺的0.5倍；所述滑座上對稱設置有兩個第一導輪，所述擺臂上對稱設置有兩個第二導輪，第一鏈輪和第二鏈輪之間的兩平行段鏈條分別依次繞過兩第一導輪和第二導輪，且鏈條的各直線段相互平行；第一導輪和第二導輪均為鏈輪。還包括牽引繩，以及用于引導牽引繩的第三導輪、第四導輪和第五導輪，其中第三導輪位于滑座上，第四導輪位于擺臂上靠近第二鏈輪的一端，第五導輪位于擺臂上遠離第二鏈輪的一端；牽引繩的一端固定在擺臂上靠近第二鏈輪的一端，牽引繩自該端依次繞過第三導輪、第四導輪和第五導輪，然后固定在滑臺上，牽引繩的各直線段均相互平行；所述擺臂上轉動設置有一絲杠，所述滑座上設有螺母塊，所述絲杠與螺母塊構成螺紋配合，絲杠與伺服電機的主軸固接用于驅動滑座滑動。<本文檔來自技高網...

【技術保護點】
1.一種基坑護坡噴漿機械手，其特征在于：包括擺臂（21）機構以及安裝在擺臂（21）機構前端的多功能砂漿噴頭機構；所述擺臂（21）機構包括轉臺（22）、滑臺（21）、擺臂（21）、中間座（30）和大臂（40），所述多功能砂漿噴頭機構安裝在轉臺（22）上，所述轉臺（22）轉動設置在滑臺（21）上，滑臺（21）沿擺臂（21）長度方向與擺臂（21）滑動連接，擺臂（21）與中間座（30）轉動連接，中間座（30）與大臂（40）轉動連接，擺臂（21）和中間座（30）之間的轉軸與中間座（30）和大臂（40）之間的轉軸相互垂直，轉臺（22）的轉軸與擺臂（21）和中間座（30）之間的轉軸平行；所述轉臺（22）、擺臂（21）和回轉臂（14）之間設有第三聯動機構，第三聯動機構被裝配為當上擺臂（21）相對于中間座（30）轉動時能夠同時驅動轉臺（22）相對于滑臺（21）轉動，且轉臺（22）的轉動角速度與擺臂（21）的轉動角速度相同、轉臺（22）的轉動方向與擺臂（21）的轉動方向相反；多功能砂漿噴頭機構包括固定管（11）和回旋管（12），所述固定管（11）與安裝盤（10）固接，所述安裝盤（10）滑動設置在轉臺（22）上且滑動方向與主管的軸線方向平行，所述回旋管（12）包括主管以及從主管的一端分叉設置的兩分支管，主管遠離分支管的一端與固定管（11）轉動連接，兩分支管分別沿主管徑向兩個相反的方向延伸設置，兩分支管的端部分別設有一回轉噴頭（13），回轉噴頭（13）與分支管轉動連接且轉軸與分支管的長度方向平行，回轉噴頭（13）的噴射方向與分支管的長度方向垂直；所述回轉噴頭（13）被裝配為在以下兩工位間活動：工位一，回轉噴頭（13）的噴射方向與主管的軸線成夾角設置，此工位下回轉噴頭（13）噴射砂漿時產生的反作用力能夠推動回旋管（12）轉動；工位二，回轉噴頭（13）的噴射方向與主管的軸線方向平行，此工位下回旋管（12）相對于固定管（11）靜止；還包括用于驅動回轉噴頭（13）在工位一和工位二之間切換的切換機構；所述固定管（11）與噴灰管和噴水管連通。/n...

【技術特征摘要】
1.一種基坑護坡噴漿機械手，其特征在于：包括擺臂（21）機構以及安裝在擺臂（21）機構前端的多功能砂漿噴頭機構；所述擺臂（21）機構包括轉臺（22）、滑臺（21）、擺臂（21）、中間座（30）和大臂（40），所述多功能砂漿噴頭機構安裝在轉臺（22）上，所述轉臺（22）轉動設置在滑臺（21）上，滑臺（21）沿擺臂（21）長度方向與擺臂（21）滑動連接，擺臂（21）與中間座（30）轉動連接，中間座（30）與大臂（40）轉動連接，擺臂（21）和中間座（30）之間的轉軸與中間座（30）和大臂（40）之間的轉軸相互垂直，轉臺（22）的轉軸與擺臂（21）和中間座（30）之間的轉軸平行；所述轉臺（22）、擺臂（21）和回轉臂（14）之間設有第三聯動機構，第三聯動機構被裝配為當上擺臂（21）相對于中間座（30）轉動時能夠同時驅動轉臺（22）相對于滑臺（21）轉動，且轉臺（22）的轉動角速度與擺臂（21）的轉動角速度相同、轉臺（22）的轉動方向與擺臂（21）的轉動方向相反；多功能砂漿噴頭機構包括固定管（11）和回旋管（12），所述固定管（11）與安裝盤（10）固接，所述安裝盤（10）滑動設置在轉臺（22）上且滑動方向與主管的軸線方向平行，所述回旋管（12）包括主管以及從主管的一端分叉設置的兩分支管，主管遠離分支管的一端與固定管（11）轉動連接，兩分支管分別沿主管徑向兩個相反的方向延伸設置，兩分支管的端部分別設有一回轉噴頭（13），回轉噴頭（13）與分支管轉動連接且轉軸與分支管的長度方向平行，回轉噴頭（13）的噴射方向與分支管的長度方向垂直；所述回轉噴頭（13）被裝配為在以下兩工位間活動：工位一，回轉噴頭（13）的噴射方向與主管的軸線成夾角設置，此工位下回轉噴頭（13）噴射砂漿時產生的反作用力能夠推動回旋管（12）轉動；工位二，回轉噴頭（13）的噴射方向與主管的軸線方向平行，此工位下回旋管（12）相對于固定管（11）靜止；還包括用于驅動回轉噴頭（13）在工位一和工位二之間切換的切換機構；所述固定管（11）與噴灰管和噴水管連通。


2.根據權利要求1所述的基坑護坡噴漿機械手，其特征在于：還包括回轉臂（14），所述回轉臂（14）與回旋管（12）固接，回轉噴頭（13）通過軸承與回轉臂（14）轉動連接；所述切換機構包括與回轉臂（14）上設置的浮動滾輪（15），所述浮動滾輪（15）轉動設置在滾輪支架（151）上，浮動滾輪（15）的軸線沿主管的徑向設置，滾輪支架（151）滑動設置在回轉臂（14）上且滑動方向與主管的軸線方向平行，所述安裝盤（10）上設有與浮動滾輪（15）配合的環形滾道；所述滾輪支架（151）與回轉臂（14）之間設有第一壓簧（152），第一壓簧（152）被裝配為其彈力能夠驅使滾輪支架（151）向靠近環境滾道的方向滑動；所述環形滾道上設有伸縮塊（102），伸縮塊（102）與安裝盤（10）滑動連接，伸縮塊（102）具有工位a和工位b，當伸縮塊（102）處于工位a時伸縮塊（102）與環形滾道平齊，此時浮動滾輪（15）能夠沿環形滾道連續行走，當伸縮塊（102）處于工位b時伸縮塊（102）向遠離浮動滾輪（15）的方向滑動并在環形滾道上形成凹坑，此時浮動滾輪（15）能夠在第一壓簧（152）的作用下陷入凹坑內；滾輪支架（151）與回轉噴頭（13）之間設有第一聯動機構，第一聯動機構被裝配為當浮動滾輪（15）在環形滾道上行走時能夠使回轉噴頭（13）保持在工位一，且當浮動滾輪（15）陷入凹坑時能夠將處于工位一的回轉噴頭（13）切換至工位二。


3.根據權利要求2所述的基坑護坡噴漿機械手，其特征在于：所述第一聯動機構包括與回轉臂（14）轉動連接的過渡軸（16），所述過渡軸（16）上固接有第一齒輪（161），回轉噴頭（13）上固接有第二齒輪（131），第一齒輪（161）與第二齒輪（131）嚙合，所述過渡軸（16）上還固接有擺桿（162），擺桿（162）沿過渡軸（16）徑向凸伸設置，擺桿（162）的端部設有銷桿（163），所述滾輪支架（151）上固接有推塊（153），推塊（153）上設有腰型槽，所述腰型槽與銷桿（163）滑動樞接。


4.根據權利要求3所述的基坑護坡噴漿機械手，其特征在于：安裝盤（10）沿自身滑動方向具有第一位置和第二位置，所述伸縮塊（102）、安裝盤（10）和轉臺（22）之間設有第二聯動機構，第二聯動機構被裝配為當安裝盤（10）從第一位置向第二位置運動時能夠使伸縮塊（102）從工位a運動至工位b，當安裝盤（10）從第二位置向第一位置運動時能夠使伸縮塊（102）從工位b運動至工位a；轉臺（22）上設有用于驅動安裝盤（10）滑動的活塞缸；所述第二聯動機構包括與伸縮塊（102）固接的頂桿（103），所述頂桿（103）與安裝盤（10）上設置的支架滑動連接，所述頂桿（103）上固接有第一楔形塊（17），所述支架上滑動設置有第一楔形驅動塊（171），第一楔形驅動塊（171）的滑動方向與主管的軸線方向垂直，第一楔形驅動塊（171）上固接有第二楔形塊（172），轉臺（22）上設有第二楔形驅動塊（221）；第一楔形塊（17）與第一楔形驅動塊（171）構成斜面傳動配合，第二楔形塊（172）與第二楔形驅動塊（221）構成斜面傳動配合，當安裝盤（10）自第二位置向...

【專利技術屬性】
技術研發人員：不公告發明人，
申請(專利權)人：安徽蘭兮工程技術開發有限公司，
類型：發明
國別省市：安徽;34