本發(fā)明專利技術(shù)公開了一種掃地機器人，該掃地機器人包括機殼，定義所述機殼具有呈相對設(shè)置的前側(cè)和后側(cè)、以及左側(cè)和右側(cè)；前向傳感模組，所述前向傳感模組設(shè)于所述機殼的前側(cè)壁；以及側(cè)向傳感模組，所述機殼的左側(cè)壁和/或右側(cè)壁設(shè)有所述側(cè)向傳感模組，所述側(cè)向傳感模組包括側(cè)向激光器和側(cè)向攝像頭。本發(fā)明專利技術(shù)技術(shù)方案使得掃地機器人在沿墻或者圍繞其他物體工作時，既可以保持和墻腳或者其他物體具有一定距離的進行工作，又可以對墻腳或者其他物體和地面相接觸的位置處的障礙物進行檢測而進行相應(yīng)的避障動作，提高掃地機器人在沿墻工作時的安全性。
【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
掃地機器人
本專利技術(shù)涉及掃地機器人
，特別涉及一種掃地機器人。
技術(shù)介紹
目前，為了使得掃地機器人可以沿墻或者圍繞其他物體(例如：桌腿、椅腿、或者電風扇支架等)進行工作而使得對墻腳或者其他物體和地面相接觸的位置進行較好的清掃，通常在掃地機器人的側(cè)面設(shè)有測距傳感器，通過該測距感器可以對掃地機器人和墻或者其他物體之間的距離進行測定，以便掃地機器人在運行時和墻或者其他物體之間保持定距工作狀態(tài)。然而，相關(guān)技術(shù)中的掃地機器人通過紅外測距傳感器僅能測距，而無法對墻腳處或者其他物體和地面相接觸的位置的障礙物進行檢測。如此使得在墻腳或者其他物體和地面相接觸的位置具有障礙物時可能會對掃地機器人造成碰撞損壞，導(dǎo)致降低了掃地機器人在沿墻工作時的安全性。
技術(shù)實現(xiàn)思路
本專利技術(shù)的主要目的是提供一種掃地機器人，旨在使得掃地機器人在沿墻或者圍繞其他物體工作時，可以對障礙物進行檢測而進行避障，提高掃地機器人在沿墻或者圍繞其他物體工作時的安全性。為實現(xiàn)上述目的，本專利技術(shù)提出的掃地機器人包括：機殼，定義所述機殼具有呈相對設(shè)置的前側(cè)和后側(cè)、以及左側(cè)和右側(cè)；前向傳感模組，所述前向傳感模組設(shè)于所述機殼的前側(cè)壁；以及側(cè)向傳感模組，所述機殼的左側(cè)壁和/或右側(cè)壁設(shè)有所述側(cè)向傳感模組，所述側(cè)向傳感模組包括側(cè)向激光器和側(cè)向攝像頭。在本專利技術(shù)的一實施例中，所述機殼包括：殼本體，所述殼本體具有呈相對設(shè)置的前側(cè)和后側(cè)、以及左側(cè)和右側(cè)；和前撞板，所述前撞板設(shè)于所述殼本體的前側(cè)壁，并能夠相對于所述殼本體移動，且所述前撞板的端部彎折延伸而包裹所述殼本體的左側(cè)壁和/或右側(cè)壁，所述前向傳感模組安裝于所述殼本體，所述側(cè)向激光器和所述側(cè)向攝像頭安裝于所述前撞板。在本專利技術(shù)的一實施例中，所述側(cè)向激光器和所述側(cè)向攝像頭安裝于所述前撞板的內(nèi)壁面，所述前撞板對應(yīng)所述側(cè)向激光器和所述側(cè)向攝像頭的位置設(shè)有側(cè)向透光孔。在本專利技術(shù)的一實施例中，所述側(cè)向傳感模組還包括框體，所述框體設(shè)于所述前撞板的內(nèi)壁面，所述框體的框口朝向所述殼本體設(shè)置，所述框體對應(yīng)所述側(cè)向透光孔的位置設(shè)有側(cè)向透光部；所述側(cè)向激光器和所述側(cè)向攝像頭安裝于所述框體內(nèi)。在本專利技術(shù)的一實施例中，所述框體背離所述殼本體的一端設(shè)有限位臺階，所述限位臺階包括：第一臺階面，所述第一臺階面抵接于所側(cè)向透光孔的孔壁；和第二臺階面，所述第二臺階面連接于所述第一臺階面，并和所述第一臺階面呈夾角設(shè)置，所述第二臺階面抵接于所述前撞板的內(nèi)壁面。在本專利技術(shù)的一實施例中，所述前撞板的內(nèi)壁面設(shè)有連接柱，所述框體的側(cè)壁面設(shè)有連接耳，所述連接耳抵接于所述連接柱遠離所述前撞板的一端，并和所述連接柱為可拆卸連接。在本專利技術(shù)的一實施例中，所述連接耳面向所述連接柱的壁面設(shè)有定位槽，所述連接柱遠離所述前撞板的一端插入所述定位槽內(nèi)，并抵接于所述定位定位槽的槽壁。在本專利技術(shù)的一實施例中，所述側(cè)向傳感模組還包括側(cè)向電路板，所述側(cè)向電路板連接于所述框體，并封蓋所述框體的框口；所述側(cè)向激光器和所述側(cè)向攝像頭均安裝所述側(cè)向電路板，并和所述側(cè)向電路板電性連接。在本專利技術(shù)的一實施例中，所述框體于其框口設(shè)有至少兩個夾持塊，其中的兩個所述夾持塊呈相對設(shè)置，并夾持于所述側(cè)向電路的相對的兩側(cè)壁面。在本專利技術(shù)的一實施例中，所述前向傳感模組位于所述機殼的正前側(cè)，定義所述前向傳感模組的中心和所述機殼的中心之間的連線為直線L1，所述側(cè)向傳感模組的中心和所述機殼的中心之間的連線為直線L2，直線L1和直線L2之間的夾角為大于等于45°，且小于等于90°。本專利技術(shù)的技術(shù)方案的掃地機器人在沿墻或者圍繞其他物體(例如：桌腿、椅腿、或者電風扇支架等)進行工作時，通過設(shè)于機殼的前向傳感模組可以對掃地機器人的前側(cè)工作區(qū)域的環(huán)境圖像進行獲取，例如：檢測前方是否具有障礙物，或者能夠通過兩物體之間的間距等。降低掃地機器人的前側(cè)和障礙物發(fā)生碰撞而受到損壞的可能，從而提高該掃地機器人在工作時的安全性。并且，由于該前向傳感模組設(shè)于機殼的前側(cè)壁，能夠降低掃地機器人其他的零部件對該前向傳感模組的獲取視角造成阻擋的可能，使得該前向傳感模組對掃地機器人的前側(cè)工作區(qū)域具有較好的檢測視角，從而提高了該前向傳感模組的檢測效果。進一步地，本方案中的掃地機器人還可以通過側(cè)向傳感模組的側(cè)向激光器可以對墻腳處或者其他物體和地面相接觸的位置處發(fā)射線激光，之后通過側(cè)向激光模組的攝像頭可以獲取到墻腳處或者其他物體和地面相接觸的位置處的環(huán)境圖像，并解算出該墻腳處或者其他物體和地面相接觸的位置環(huán)境內(nèi)的激光點云信息，基于激光點云信息計算出障礙物的輪廓、高度以及寬度等信息，從而使得掃地機器通過側(cè)向激光模組實現(xiàn)了對墻腳處或者其他物體和地面相接觸的位置工作環(huán)境的障礙檢測以便掃地機器人基于該距離信息保持和墻腳或者其他物體具有一定距離的進行工作，即相對較為靠近該墻腳或者其他物體而便于對位于墻腳處或者其他物體和地面相接觸的位置的垃圾清理到位，又始終不會和該墻腳或者其他物體發(fā)生接觸碰撞而導(dǎo)致?lián)p壞。同時基于障礙物信息使得掃地機器人在發(fā)現(xiàn)墻腳處上方具有障礙物(例如沙發(fā)底、茶幾底或者凳子底等)或者下方具有障礙物而影響掃地機器人的正常通過時，及時的改變掃地機器人運行方向，降低掃地機器人在沿墻工作時和墻角處或者其他物體和地面相接觸的位置的障礙物發(fā)生碰撞的可能。如此相較于現(xiàn)有技術(shù)中的掃地機器人在沿墻或者圍繞其他物體工作時僅能夠獲取掃地機器人和墻腳或者其他物體之間的距離而保持定距沿墻或者圍繞其他物體工作，無法檢測到墻腳處或者其他物體和地面相接觸的位置處的上下方是否具有障礙物而可能會和墻角處的障礙物發(fā)生碰撞導(dǎo)致?lián)p壞，本方案中的掃地機器人通過側(cè)向傳感模組實現(xiàn)對距離和障礙物的同時檢測，從而提高掃地機器人在沿墻或者圍繞其他物體工作時的安全性。附圖說明為了更清楚地說明本專利技術(shù)實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本專利技術(shù)的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖示出的結(jié)構(gòu)獲得其他的附圖。圖1為本專利技術(shù)掃地機器人一實施例的組裝結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為圖1中掃地機器人的爆炸結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為圖1中掃地機器人的前撞板的一剖面示意圖；圖4為圖3中的A處的局部放大示意圖；圖5為圖1中掃地機器人的前撞板的另一剖面示意圖；圖6為圖5中的B處的局部放大示意圖；圖7為圖1中掃地機器人的側(cè)向傳感模組的組裝結(jié)構(gòu)示意圖；圖8為圖1中掃地機器人的側(cè)向傳感模組的爆炸結(jié)構(gòu)的一視角示意圖；圖9為圖1中掃地機器人的側(cè)向傳感模組的爆炸結(jié)構(gòu)的另一視角示意圖圖；圖10為圖1中掃地機器人的前向傳感模組的組裝結(jié)構(gòu)示意圖；圖11為圖1中掃地機器人的前向傳感模組的爆炸結(jié)構(gòu)的一視角示意圖；圖12為圖1中掃地機器人的側(cè)向傳感模組的爆炸結(jié)構(gòu)的另一視角示意圖圖。附圖標號說明：本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護點】
1.一種掃地機器人，其特征在于，包括：/n機殼，定義所述機殼具有呈相對設(shè)置的前側(cè)和后側(cè)、以及左側(cè)和右側(cè)；/n前向傳感模組，所述前向傳感模組設(shè)于所述機殼的前側(cè)壁；以及/n側(cè)向傳感模組，所述機殼的左側(cè)壁和/或右側(cè)壁設(shè)有所述側(cè)向傳感模組，所述側(cè)向傳感模組包括側(cè)向激光器和側(cè)向攝像頭。/n
【技術(shù)特征摘要】
1.一種掃地機器人，其特征在于，包括：
機殼，定義所述機殼具有呈相對設(shè)置的前側(cè)和后側(cè)、以及左側(cè)和右側(cè)；
前向傳感模組，所述前向傳感模組設(shè)于所述機殼的前側(cè)壁；以及
側(cè)向傳感模組，所述機殼的左側(cè)壁和/或右側(cè)壁設(shè)有所述側(cè)向傳感模組，所述側(cè)向傳感模組包括側(cè)向激光器和側(cè)向攝像頭。
2.如權(quán)利要求1所述的掃地機器人，其特征在于，所述機殼包括：
殼本體，所述殼本體具有呈相對設(shè)置的前側(cè)和后側(cè)、以及左側(cè)和右側(cè)；和
前撞板，所述前撞板設(shè)于所述殼本體的前側(cè)壁，并能夠相對于所述殼本體移動，且所述前撞板的端部彎折延伸而包裹所述殼本體的左側(cè)壁和/或右側(cè)壁，所述前向傳感模組安裝于所述殼本體，所述側(cè)向激光器和所述側(cè)向攝像頭安裝于所述前撞板。
3.如權(quán)利要求2所述的掃地機器人，其特征在于，所述側(cè)向激光器和所述側(cè)向攝像頭安裝于所述前撞板的內(nèi)壁面，所述前撞板對應(yīng)所述側(cè)向激光器和所述側(cè)向攝像頭的位置設(shè)有側(cè)向透光孔。
4.如權(quán)利要求3所述的掃地機器人，其特征在于，所述側(cè)向傳感模組還包括框體，所述框體設(shè)于所述前撞板的內(nèi)壁面，所述框體的框口朝向所述殼本體設(shè)置，所述框體對應(yīng)所述側(cè)向透光孔的位置設(shè)有側(cè)向透光部；
所述側(cè)向激光器和所述側(cè)向攝像頭安裝于所述框體內(nèi)。
5.如權(quán)利要求4所述的掃地機器人，其特征在于，所述框體背離所述殼本體的一端設(shè)有限位臺階，所述限位臺階包括：
第一臺階面，所述第一臺階面...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：徐連斌，楊永斌，韋綏均，王繼鑫，王二飛，
申請(專利權(quán))人：蘇州三六零機器人科技有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：江蘇;32
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