一種基于RS485總線的夜巡機(jī)器人控制系統(tǒng)技術(shù)方案

本實(shí)用新型專利技術(shù)涉及機(jī)器人自動控制領(lǐng)域，特別涉及一種基于RS485總線的夜巡機(jī)器人控制系統(tǒng)。系統(tǒng)包括：工控機(jī)、主控板、底盤驅(qū)動模塊、RS485總線模塊、接口插件、聲光報(bào)警裝置、傳感器單元、升降運(yùn)動電機(jī)模塊、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動電機(jī)模塊和俯仰運(yùn)動電機(jī)模塊，由于在夜巡機(jī)器人系統(tǒng)中增加了RS485模塊和接口插件，解決了巡檢機(jī)器人傳統(tǒng)機(jī)械傳動機(jī)構(gòu)布線復(fù)雜的問題，實(shí)現(xiàn)主控模塊與電機(jī)控制模塊的實(shí)時(shí)交互，通過RS485總線通信方式，既保證了各個(gè)環(huán)節(jié)通信帶寬的要求，又降低了通信成本。

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
一種基于RS485總線的夜巡機(jī)器人控制系統(tǒng)
本技術(shù)涉及機(jī)器人自動控制領(lǐng)域，特別涉及一種基于RS485總線的夜巡機(jī)器人控制系統(tǒng)。
技術(shù)介紹
現(xiàn)有技術(shù)中，夜巡機(jī)器人通過一個(gè)主控板控制多個(gè)電機(jī)驅(qū)動器，并通過編碼器獲得巡檢機(jī)器人的電機(jī)實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速，主控板分別與多個(gè)電機(jī)驅(qū)動器和編碼器連接，通過電平變化發(fā)送控制信息到電機(jī)驅(qū)動器，并從編碼器獲取巡檢機(jī)器人的電機(jī)實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速，連接關(guān)系如圖2所示。但是隨著巡檢機(jī)器人的功能增加，相應(yīng)的，電機(jī)驅(qū)動器、電機(jī)、編碼器也增加了，接口需求數(shù)量相應(yīng)增加，布線愈加復(fù)雜，云臺愈加臃腫，干擾愈大，并且主控板分別與多個(gè)電機(jī)驅(qū)動器和編碼器連接的方式信號噪聲大，抗干擾能力弱，將影響電機(jī)控制精度甚至可能干擾整個(gè)系統(tǒng)的正常運(yùn)行。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
本技術(shù)的目的在于：針對現(xiàn)有技術(shù)存在的上述不足，提供一種基于RS485總線的夜巡機(jī)器人控制系統(tǒng)。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本技術(shù)采用的技術(shù)方案為：一種基于RS485總線的夜巡機(jī)器人控制系統(tǒng)，包括工控機(jī)、主控板、底盤驅(qū)動模塊、RS485總線模塊、接口插件、聲光報(bào)警裝置、傳感器單元、升降運(yùn)動電機(jī)模塊、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動電機(jī)模塊和俯仰運(yùn)動電機(jī)模塊，其中，工控機(jī)發(fā)送動作控制信號到主控板，并接收主控板返回的實(shí)時(shí)狀態(tài)信息，工控機(jī)同時(shí)輸出底盤驅(qū)動信號到底盤驅(qū)動模塊，并接收底盤驅(qū)動模塊輸出的底盤運(yùn)動采集信號；底盤驅(qū)動模塊接收工控機(jī)發(fā)送的底盤驅(qū)動信號，控制夜巡機(jī)器人移動，并將底盤運(yùn)動采集信號返回到工控機(jī)；主控板接收工控機(jī)發(fā)送的動作控制信號，根據(jù)動作控制信號輸出含有指令地址的控制指令，并通過RS485總線模塊和接口插件分別發(fā)送含有指令地址的控制指令到聲光報(bào)警裝置、傳感器單元、升降運(yùn)動電機(jī)模塊、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動電機(jī)模塊或俯仰運(yùn)動電機(jī)模塊，通過RS485總線模塊和接口插件接收聲光報(bào)警裝置、傳感器單元、升降運(yùn)動電機(jī)模塊、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動電機(jī)模塊或俯仰運(yùn)動電機(jī)模塊返回的實(shí)時(shí)狀態(tài)信息，并將實(shí)時(shí)狀態(tài)信息發(fā)送給工控機(jī)；接口插件，將RS485總線模塊的一對輸入輸出接口擴(kuò)展為多對輸入輸出接口并聯(lián)，多對輸入輸出接口分別與聲光報(bào)警裝置、傳感器單元、升降運(yùn)動電機(jī)模塊、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動電機(jī)模塊和俯仰運(yùn)動電機(jī)模塊連接；RS485總線模塊接收含有指令地址的控制指令，RS485總線模塊與接口插件連接，通過接口插件將含有指令地址的控制指令分別發(fā)送給指令地址對應(yīng)的聲光報(bào)警裝置、傳感器單元、升降運(yùn)動電機(jī)模塊、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動電機(jī)模塊或俯仰運(yùn)動電機(jī)模塊，RS485總線模塊還接收聲光報(bào)警裝置、傳感器單元、升降運(yùn)動電機(jī)模塊、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動電機(jī)模塊或俯仰運(yùn)動電機(jī)模塊返回的實(shí)時(shí)狀態(tài)信息，并將實(shí)時(shí)狀態(tài)信息發(fā)送給主控板；聲光報(bào)警裝置、傳感器單元、升降運(yùn)動電機(jī)模塊、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動電機(jī)模塊或俯仰運(yùn)動電機(jī)模塊，從RS485總線模塊讀取與各自指令地址相應(yīng)的含有指令地址的控制指令，完成含有指令地址的控制指令對應(yīng)的動作，并將各自的實(shí)時(shí)狀態(tài)信息返回到RS485總線模塊。作為本技術(shù)的優(yōu)選方案，升降運(yùn)動電機(jī)模塊包括：升降運(yùn)動電機(jī)驅(qū)動器、升降運(yùn)動電機(jī)編碼器、升降運(yùn)動電機(jī)和升降運(yùn)動機(jī)構(gòu)，升降運(yùn)動電機(jī)驅(qū)動器從RS485總線模塊讀取含有指令地址的控制指令，并根據(jù)含有指令地址的控制指令輸出升降運(yùn)動驅(qū)動信號到升降運(yùn)動電機(jī)；升降運(yùn)動電機(jī)接收升降運(yùn)動電機(jī)驅(qū)動器發(fā)出的升降運(yùn)動驅(qū)動信號，驅(qū)動升降運(yùn)動機(jī)構(gòu)按照升降運(yùn)動驅(qū)動信號上升或者下降，驅(qū)動升降運(yùn)動電機(jī)還輸出升降運(yùn)動信息到升降運(yùn)動電機(jī)編碼器；升降運(yùn)動電機(jī)編碼器接收驅(qū)動升降運(yùn)動電機(jī)輸出的升降運(yùn)動信息，并通過接口插件輸出升降運(yùn)動信息到RS485總線模塊。作為本技術(shù)的優(yōu)選方案，旋轉(zhuǎn)運(yùn)動電機(jī)模塊包括：旋轉(zhuǎn)運(yùn)動電機(jī)驅(qū)動器、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動電機(jī)編碼器、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動電機(jī)和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)，旋轉(zhuǎn)運(yùn)動電機(jī)驅(qū)動器從RS485總線模塊讀取含有指令地址的控制指令，并根據(jù)含有指令地址的控制指令輸出旋轉(zhuǎn)運(yùn)動驅(qū)動信號到旋轉(zhuǎn)運(yùn)動電機(jī)；旋轉(zhuǎn)運(yùn)動電機(jī)接收旋轉(zhuǎn)運(yùn)動電機(jī)驅(qū)動器發(fā)出的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動驅(qū)動信號，驅(qū)動旋轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)按照旋轉(zhuǎn)運(yùn)動驅(qū)動信號旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)運(yùn)動電機(jī)還輸出旋轉(zhuǎn)運(yùn)動信息到旋轉(zhuǎn)運(yùn)動電機(jī)編碼器；旋轉(zhuǎn)運(yùn)動電機(jī)編碼器接收旋轉(zhuǎn)運(yùn)動運(yùn)動電機(jī)輸出的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動信息，并通過接口插件輸出旋轉(zhuǎn)運(yùn)動信息到RS485總線模塊。作為本技術(shù)的優(yōu)選方案，俯仰運(yùn)動電機(jī)模塊包括：俯仰運(yùn)動電機(jī)驅(qū)動器、俯仰運(yùn)動電機(jī)編碼器、俯仰運(yùn)動電機(jī)和俯仰運(yùn)動機(jī)構(gòu)，俯仰運(yùn)動電機(jī)驅(qū)動器從RS485總線模塊讀取含有指令地址的控制指令，并根據(jù)含有指令地址的控制指令輸出俯仰運(yùn)動驅(qū)動信號到俯仰運(yùn)動電機(jī)；俯仰運(yùn)動電機(jī)接收俯仰運(yùn)動電機(jī)驅(qū)動器發(fā)出的俯仰運(yùn)動驅(qū)動信號，驅(qū)動俯仰運(yùn)動機(jī)構(gòu)按照俯仰運(yùn)動驅(qū)動信號向上或者向下運(yùn)動，俯仰運(yùn)動電機(jī)還輸出俯仰運(yùn)動信息到俯仰運(yùn)動電機(jī)編碼器；俯仰運(yùn)動電機(jī)編碼器接收俯仰運(yùn)動電機(jī)輸出的俯仰運(yùn)動信息，并通過接口插件輸出俯仰運(yùn)動信息到RS485總線模塊。作為本技術(shù)的優(yōu)選方案，傳感器單元還包括聲音采集裝置、磁阻傳感器、陀螺儀、激光雷達(dá)和超聲傳感器，聲音采集裝置用于獲取聲音數(shù)據(jù)，聲音數(shù)據(jù)通過接口插件發(fā)送到RS485總線模塊；的磁阻傳感器和陀螺儀用于獲取機(jī)器人位置數(shù)據(jù)，機(jī)器人位置數(shù)據(jù)通過接口插件發(fā)送到RS485總線模塊；的激光雷達(dá)和超聲傳感器用于采集行進(jìn)數(shù)據(jù)，行進(jìn)數(shù)據(jù)通過接口插件發(fā)送到RS485總線模塊。作為本技術(shù)的優(yōu)選方案，還包括：伸縮運(yùn)動電機(jī)模塊，伸縮運(yùn)動電機(jī)模塊從RS485總線模塊中讀取與伸縮運(yùn)動電機(jī)模塊指令地址相應(yīng)的含有指令地址的控制指令，根據(jù)含有指令地址的控制指令完成伸展或收縮的動作，并將伸展或收縮的實(shí)時(shí)狀態(tài)信息返回到RS485總線模塊。作為本技術(shù)的優(yōu)選方案，伸縮運(yùn)動電機(jī)模塊包括：伸縮運(yùn)動電機(jī)驅(qū)動器、伸縮運(yùn)動電機(jī)編碼器、伸縮運(yùn)動電機(jī)和伸縮運(yùn)動機(jī)構(gòu)，伸縮運(yùn)動電機(jī)驅(qū)動器接收含有指令地址的控制指令，輸出伸縮運(yùn)動驅(qū)動信號到伸縮運(yùn)動電機(jī)；伸縮運(yùn)動電機(jī)接收伸縮運(yùn)動電機(jī)驅(qū)動器發(fā)出的伸縮運(yùn)動驅(qū)動信號，驅(qū)動伸縮運(yùn)動機(jī)構(gòu)按照伸縮運(yùn)動驅(qū)動信號進(jìn)行伸縮運(yùn)動，伸縮運(yùn)動電機(jī)還輸出伸縮運(yùn)動信息到伸縮運(yùn)動電機(jī)編碼器；伸縮運(yùn)動電機(jī)編碼器接收伸縮運(yùn)動電機(jī)輸出的伸縮運(yùn)動信息，并通過接口插件輸出伸縮運(yùn)動信息到RS485總線模塊。作為本技術(shù)的優(yōu)選方案，系統(tǒng)還包括：面罩開關(guān)電機(jī)模塊，面罩開關(guān)電機(jī)模塊從RS485總線模塊中讀取與面罩開關(guān)電機(jī)模塊指令地址相應(yīng)的含有指令地址的控制指令，根據(jù)含有指令地址的控制指令完成面罩的打開或關(guān)閉，并將面罩打開或關(guān)閉的實(shí)時(shí)狀態(tài)信息返回到RS485總線模塊。作為本技術(shù)的優(yōu)選方案，面罩開關(guān)電機(jī)模塊包括：面罩開關(guān)電機(jī)驅(qū)動器、面罩開關(guān)電機(jī)編碼器、面罩開關(guān)電機(jī)和面罩開關(guān)機(jī)構(gòu)，面罩開關(guān)電機(jī)驅(qū)動器接收含有指令地址的控制指令，輸出面罩開關(guān)驅(qū)動信號到伸縮運(yùn)動電機(jī)；面罩開關(guān)電機(jī)接收面罩開關(guān)電機(jī)驅(qū)動器發(fā)出的面罩開關(guān)驅(qū)動信號，驅(qū)動面罩開關(guān)機(jī)構(gòu)按照面罩開關(guān)驅(qū)動信號進(jìn)行面罩的打開或關(guān)閉，面罩開關(guān)電機(jī)還輸出面罩開關(guān)信息到面罩開關(guān)電機(jī)編碼器；面罩開關(guān)本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種基于RS485總線的夜巡機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，包括工控機(jī)、主控板、底盤驅(qū)動模塊、RS485總線模塊、接口插件、聲光報(bào)警裝置、傳感器單元、升降運(yùn)動電機(jī)模塊、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動電機(jī)模塊和俯仰運(yùn)動電機(jī)模塊，/n其中，所述工控機(jī)發(fā)送動作控制信號到所述主控板，并接收所述主控板返回的實(shí)時(shí)狀態(tài)信息，所述工控機(jī)同時(shí)輸出底盤驅(qū)動信號到所述底盤驅(qū)動模塊，并接收所述底盤驅(qū)動模塊輸出的底盤運(yùn)動采集信號；/n所述底盤驅(qū)動模塊接收所述工控機(jī)發(fā)送的底盤驅(qū)動信號，控制夜巡機(jī)器人移動，并將底盤運(yùn)動采集信號返回到所述工控機(jī)；/n所述主控板接收工控機(jī)發(fā)送的所述動作控制信號，根據(jù)所述動作控制信號輸出含有指令地址的控制指令，并通過所述RS485總線模塊和接口插件分別發(fā)送含有指令地址的控制指令到所述聲光報(bào)警裝置、傳感器單元、升降運(yùn)動電機(jī)模塊、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動電機(jī)模塊或俯仰運(yùn)動電機(jī)模塊，通過所述RS485總線模塊和接口插件接收所述聲光報(bào)警裝置、傳感器單元、升降運(yùn)動電機(jī)模塊、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動電機(jī)模塊或俯仰運(yùn)動電機(jī)模塊返回的實(shí)時(shí)狀態(tài)信息，并將所述實(shí)時(shí)狀態(tài)信息發(fā)送給所述工控機(jī)；/n所述接口插件，將所述RS485總線模塊的一對輸入輸出接口擴(kuò)展為多對輸入輸出接口并聯(lián)，所述多對輸入輸出接口分別與所述聲光報(bào)警裝置、傳感器單元、升降運(yùn)動電機(jī)模塊、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動電機(jī)模塊和俯仰運(yùn)動電機(jī)模塊連接；/n所述RS485總線模塊接收所述含有指令地址的控制指令，所述RS485總線模塊與接口插件連接，通過所述接口插件將所述含有指令地址的控制指令分別發(fā)送給指令地址對應(yīng)的所述聲光報(bào)警裝置、傳感器單元、升降運(yùn)動電機(jī)模塊、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動電機(jī)模塊或俯仰運(yùn)動電機(jī)模塊，所述RS485總線模塊還接收所述聲光報(bào)警裝置、傳感器單元、升降運(yùn)動電機(jī)模塊、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動電機(jī)模塊或俯仰運(yùn)動電機(jī)模塊返回的實(shí)時(shí)狀態(tài)信息，并將所述實(shí)時(shí)狀態(tài)信息發(fā)送給所述主控板；/n所述聲光報(bào)警裝置、傳感器單元、升降運(yùn)動電機(jī)模塊、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動電機(jī)模塊或俯仰運(yùn)動電機(jī)模塊，從所述RS485總線模塊讀取與各自指令地址相應(yīng)的所述含有指令地址的控制指令，完成所述含有指令地址的控制指令對應(yīng)的動作，并將各自的實(shí)時(shí)狀態(tài)信息返回到所述RS485總線模塊。/n...

【技術(shù)特征摘要】
1.一種基于RS485總線的夜巡機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，包括工控機(jī)、主控板、底盤驅(qū)動模塊、RS485總線模塊、接口插件、聲光報(bào)警裝置、傳感器單元、升降運(yùn)動電機(jī)模塊、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動電機(jī)模塊和俯仰運(yùn)動電機(jī)模塊，
其中，所述工控機(jī)發(fā)送動作控制信號到所述主控板，并接收所述主控板返回的實(shí)時(shí)狀態(tài)信息，所述工控機(jī)同時(shí)輸出底盤驅(qū)動信號到所述底盤驅(qū)動模塊，并接收所述底盤驅(qū)動模塊輸出的底盤運(yùn)動采集信號；
所述底盤驅(qū)動模塊接收所述工控機(jī)發(fā)送的底盤驅(qū)動信號，控制夜巡機(jī)器人移動，并將底盤運(yùn)動采集信號返回到所述工控機(jī)；
所述主控板接收工控機(jī)發(fā)送的所述動作控制信號，根據(jù)所述動作控制信號輸出含有指令地址的控制指令，并通過所述RS485總線模塊和接口插件分別發(fā)送含有指令地址的控制指令到所述聲光報(bào)警裝置、傳感器單元、升降運(yùn)動電機(jī)模塊、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動電機(jī)模塊或俯仰運(yùn)動電機(jī)模塊，通過所述RS485總線模塊和接口插件接收所述聲光報(bào)警裝置、傳感器單元、升降運(yùn)動電機(jī)模塊、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動電機(jī)模塊或俯仰運(yùn)動電機(jī)模塊返回的實(shí)時(shí)狀態(tài)信息，并將所述實(shí)時(shí)狀態(tài)信息發(fā)送給所述工控機(jī)；
所述接口插件，將所述RS485總線模塊的一對輸入輸出接口擴(kuò)展為多對輸入輸出接口并聯(lián)，所述多對輸入輸出接口分別與所述聲光報(bào)警裝置、傳感器單元、升降運(yùn)動電機(jī)模塊、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動電機(jī)模塊和俯仰運(yùn)動電機(jī)模塊連接；
所述RS485總線模塊接收所述含有指令地址的控制指令，所述RS485總線模塊與接口插件連接，通過所述接口插件將所述含有指令地址的控制指令分別發(fā)送給指令地址對應(yīng)的所述聲光報(bào)警裝置、傳感器單元、升降運(yùn)動電機(jī)模塊、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動電機(jī)模塊或俯仰運(yùn)動電機(jī)模塊，所述RS485總線模塊還接收所述聲光報(bào)警裝置、傳感器單元、升降運(yùn)動電機(jī)模塊、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動電機(jī)模塊或俯仰運(yùn)動電機(jī)模塊返回的實(shí)時(shí)狀態(tài)信息，并將所述實(shí)時(shí)狀態(tài)信息發(fā)送給所述主控板；
所述聲光報(bào)警裝置、傳感器單元、升降運(yùn)動電機(jī)模塊、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動電機(jī)模塊或俯仰運(yùn)動電機(jī)模塊，從所述RS485總線模塊讀取與各自指令地址相應(yīng)的所述含有指令地址的控制指令，完成所述含有指令地址的控制指令對應(yīng)的動作，并將各自的實(shí)時(shí)狀態(tài)信息返回到所述RS485總線模塊。


2.如權(quán)利要求1所述的一種基于RS485總線的夜巡機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述升降運(yùn)動電機(jī)模塊包括：升降運(yùn)動電機(jī)驅(qū)動器、升降運(yùn)動電機(jī)編碼器、升降運(yùn)動電機(jī)和升降運(yùn)動機(jī)構(gòu)，
所述升降運(yùn)動電機(jī)驅(qū)動器從所述RS485總線模塊讀取所述含有指令地址的控制指令，并根據(jù)所述含有指令地址的控制指令輸出升降運(yùn)動驅(qū)動信號到所述升降運(yùn)動電機(jī)；
所述升降運(yùn)動電機(jī)接收所述升降運(yùn)動電機(jī)驅(qū)動器發(fā)出的升降運(yùn)動驅(qū)動信號，驅(qū)動升降運(yùn)動機(jī)構(gòu)按照所述升降運(yùn)動驅(qū)動信號上升或者下降，所述驅(qū)動升降運(yùn)動電機(jī)還輸出升降運(yùn)動信息到所述升降運(yùn)動電機(jī)編碼器；
所述升降運(yùn)動電機(jī)編碼器接收所述驅(qū)動升降運(yùn)動電機(jī)輸出的所述升降運(yùn)動信息，并通過所述接口插件輸出所述升降運(yùn)動信息到所述RS485總線模塊。


3.如權(quán)利要求1所述的一種基于RS485總線的夜巡機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)運(yùn)動電機(jī)模塊包括：旋轉(zhuǎn)運(yùn)動電機(jī)驅(qū)動器、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動電機(jī)編碼器、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動電機(jī)和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)，
所述旋轉(zhuǎn)運(yùn)動電機(jī)驅(qū)動器從所述RS485總線模塊讀取所述含有指令地址的控制指令，并根據(jù)所述含有指令地址的控制指令輸出旋轉(zhuǎn)運(yùn)動驅(qū)動信號到所述旋轉(zhuǎn)運(yùn)動電機(jī)；
所述旋轉(zhuǎn)運(yùn)動電機(jī)接收所述旋轉(zhuǎn)運(yùn)動電機(jī)驅(qū)動器發(fā)出的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動驅(qū)動信號，驅(qū)動旋轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)按照所述旋轉(zhuǎn)運(yùn)動驅(qū)動信號旋轉(zhuǎn)，所述旋轉(zhuǎn)運(yùn)動電機(jī)還輸出旋轉(zhuǎn)運(yùn)動信息到所述旋轉(zhuǎn)運(yùn)動電機(jī)編碼器；
所述旋轉(zhuǎn)運(yùn)動電機(jī)編碼器接收所述旋轉(zhuǎn)運(yùn)動運(yùn)動電機(jī)輸出的所述旋轉(zhuǎn)運(yùn)動信息，并通過所述接口插件輸出所述旋轉(zhuǎn)運(yùn)動信息到所述...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：曾博才，盧念，楊耀明，李攀，程顯明，彭倍，
申請(專利權(quán))人：四川阿泰因機(jī)器人智能裝備有限公司，
類型：新型
國別省市：四川;51