一種車道線組構(gòu)建方法及裝置制造方法及圖紙

本發(fā)明專利技術(shù)實(shí)施例提供一種車道線組構(gòu)建方法及裝置，該方法包括：獲取原始車道線；對(duì)所述原始車道線進(jìn)行分組處理，得到多個(gè)第一車道線分組；對(duì)于每一第一車道線分組，獲取所述第一車道線分組對(duì)應(yīng)的參考線，并分別獲取所述第一車道線分組中各第一車道線與所述參考線之間的距離，并利用DBSCAN聚類算法對(duì)各距離進(jìn)行聚類，得到所述各第一車道線對(duì)應(yīng)的分類；將所述多個(gè)第一車道線分組中所有屬于同一分類的第一車道線進(jìn)行擬合，得到多個(gè)目標(biāo)車道線；將所述多個(gè)目標(biāo)車道線合并，完成車道線組構(gòu)建。該方案通過(guò)大數(shù)據(jù)的方式實(shí)現(xiàn)車道線組的自動(dòng)化構(gòu)建，工作量小、成本低且準(zhǔn)確率高。

A construction method and device of lane line group

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
一種車道線組構(gòu)建方法及裝置
本專利技術(shù)實(shí)施例涉及眾包高精度地圖制作
，更具體地，涉及一種車道線組構(gòu)建方法及裝置。
技術(shù)介紹
車道線作為高精度地圖中最重要的元素之一，在自動(dòng)駕駛定位和車道級(jí)路徑規(guī)劃起著不可或缺的作用。原始車道線缺失、零碎、無(wú)序等情況下，無(wú)法給自動(dòng)駕駛提供服務(wù)，需要進(jìn)行分組且補(bǔ)齊，最終得到各組完整、有序的車道線組，才能發(fā)揮其作用。目前得到完整、有序的車道線，一般是通過(guò)人工的方式進(jìn)行車道線分組后，再輸出自動(dòng)駕駛所需要的車道線組，但是人工的方式往往工作量大、成本高且準(zhǔn)確率差，因此亟需提供一種車道組自動(dòng)構(gòu)建方法。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
本專利技術(shù)實(shí)施例提供一種克服上述問(wèn)題或者至少部分地解決上述問(wèn)題的車道組構(gòu)建方法及裝置。第一方面，本專利技術(shù)實(shí)施例提供一種車道線組構(gòu)建方法，包括：獲取原始車道線；對(duì)所述原始車道線進(jìn)行分組處理，得到多個(gè)第一車道線分組；對(duì)于每一第一車道線分組，獲取所述第一車道線分組對(duì)應(yīng)的參考線，并分別獲取所述第一車道線分組中各第一車道線與所述參考線之間的距離，并利用DBSCAN聚類算法對(duì)各距離進(jìn)行聚類，得到所述各第一車道線對(duì)應(yīng)的分類；將所述多個(gè)第一車道線分組中所有屬于同一分類的第一車道線進(jìn)行擬合，得到多個(gè)目標(biāo)車道線；將所述多個(gè)目標(biāo)車道線合并，完成車道線組構(gòu)建。進(jìn)一步，所述對(duì)所述原始車道線進(jìn)行分組處理，得到多個(gè)第一車道線分組，具體包括：在獲取原始車道線時(shí)，獲取所述原始車道線對(duì)應(yīng)的軌跡線；根據(jù)所述軌跡線的方向調(diào)整對(duì)應(yīng)的原始車道線的方向；獲取各原始車道線之間的距離，并利用DBSCAN聚類算法對(duì)各距離進(jìn)行聚類，得到多個(gè)原始車道線分組；利用所述軌跡線的幾何特征對(duì)所述多個(gè)原始車道線進(jìn)行再次分組，得到所述多個(gè)第一車道線分組；所述軌跡線的幾何特征至少包括所述軌跡的拐彎。進(jìn)一步，獲取所述第一車道線分組對(duì)應(yīng)的參考線，具體包括：通過(guò)OBB算法獲取所述第一車道線分組的參考線。可選地，獲取所述第一車道線分組對(duì)應(yīng)的參考線，還包括：通過(guò)該第一車道線分組對(duì)應(yīng)的所有軌跡線，獲取所述第一車道線分組的參考線。進(jìn)一步，獲取所述第一車道線分組對(duì)應(yīng)的參考線，進(jìn)一步包括：通過(guò)該第一車道線分組中的所有第一車道線獲取，獲取所述第一車道線分組的參考線。進(jìn)一步，所述方法還包括：對(duì)于每一第一車道線分組，基于所述各第一車道線與所述參考線之間的距離，對(duì)該第一車道線進(jìn)行第一合理性驗(yàn)證；若第一合理性驗(yàn)證不通過(guò)，在車道數(shù)量發(fā)生的位置將該第一車道線分組劃分為兩個(gè)分組。進(jìn)一步，所述方法還包括：對(duì)于每一第一車道線分組，若第一合理性驗(yàn)證通過(guò)，則將該第一車道線分組內(nèi)的各第一車道線補(bǔ)齊，并進(jìn)行第二合理性驗(yàn)證；若第二合理性驗(yàn)證不通過(guò)，在車道數(shù)量發(fā)生的位置將該第一車道線分組劃分為兩個(gè)分組。第二方面，本專利技術(shù)實(shí)施例提供一種車道線組構(gòu)建方法，包括：獲取模塊，用于獲取原始車道線；分組模塊，用于對(duì)所述原始車道線進(jìn)行分組處理，得到多個(gè)第一車道線分組；分類模塊，用于對(duì)于每一第一車道線分組，獲取所述第一車道線分組對(duì)應(yīng)的參考線，并分別獲取所述第一車道線分組中各第一車道線與所述參考線之間的距離，并利用DBSCAN聚類算法對(duì)各距離進(jìn)行聚類，得到所述各第一車道線對(duì)應(yīng)的分類；擬合模塊，用于將所述多個(gè)第一車道線分組中所有屬于同一分類的第一車道線進(jìn)行擬合，得到多個(gè)目標(biāo)車道線；合并模塊，用于將所述多個(gè)目標(biāo)車道線合并，完成車道線組構(gòu)建。第三方面，本專利技術(shù)實(shí)施例提供一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如第一方面所提供的車道線組構(gòu)建方法的步驟。第四方面，本專利技術(shù)實(shí)施例提供一種非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如第一方面所提供的車道線組構(gòu)建方法的步驟。本專利技術(shù)實(shí)施例提供的一種車道線組構(gòu)建方法及裝置，通過(guò)對(duì)所述原始車道線進(jìn)行分組處理，得到多個(gè)第一車道線分組，再獲取所述第一車道線分組對(duì)應(yīng)的參考線，并分別獲取所述第一車道線分組中各第一車道線與所述參考線之間的距離，并利用DBSCAN聚類算法對(duì)各距離進(jìn)行聚類，得到所述各第一車道線對(duì)應(yīng)的分類；將所述多個(gè)第一車道線分組中所有屬于同一分類的第一車道線進(jìn)行擬合，得到多個(gè)目標(biāo)車道線；將所述多個(gè)目標(biāo)車道線合并，最終完成車道線組構(gòu)建。該方案通過(guò)大數(shù)據(jù)的方式實(shí)現(xiàn)車道線組的自動(dòng)化構(gòu)建，工作量小、成本低且準(zhǔn)確率高。附圖說(shuō)明為了更清楚地說(shuō)明本專利技術(shù)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖是本專利技術(shù)的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖1為本專利技術(shù)實(shí)施例提供的一種車道線組構(gòu)建方法的流程示意圖；圖2為本專利技術(shù)實(shí)施例提供一種車道線組構(gòu)建方法實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)的流程示意圖；圖3為本專利技術(shù)實(shí)施例提供的一種車道線組構(gòu)建裝置的結(jié)構(gòu)框圖；圖4為本專利技術(shù)實(shí)施例提供的電子設(shè)備的實(shí)體結(jié)構(gòu)示意圖。具體實(shí)施方式為使本專利技術(shù)實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本專利技術(shù)實(shí)施例中的附圖，對(duì)本專利技術(shù)實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本專利技術(shù)一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本專利技術(shù)中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本專利技術(shù)保護(hù)的范圍。圖1為本專利技術(shù)實(shí)施例提供的一種車道線組構(gòu)建方法的流程示意圖，如圖1所示，該方法可以包括：步驟S101，獲取原始車道線；步驟S102，對(duì)所述原始車道線進(jìn)行分組處理，得到多個(gè)第一車道線分組；步驟S103，對(duì)于每一第一車道線分組，獲取所述第一車道線分組對(duì)應(yīng)的參考線，并分別獲取所述第一車道線分組中各第一車道線與所述參考線之間的距離，并利用DBSCAN聚類算法對(duì)各距離進(jìn)行聚類，得到所述各第一車道線對(duì)應(yīng)的分類；步驟S104，將所述多個(gè)第一車道線分組中所有屬于同一分類的第一車道線進(jìn)行擬合，得到多個(gè)目標(biāo)車道線；步驟S105，將所述多個(gè)目標(biāo)車道線合并，完成車道線組構(gòu)建。具體地，為解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的問(wèn)題，需要對(duì)原始車道線初步分大類，得到各段路的車道線，再在各段內(nèi)進(jìn)行內(nèi)部處理，通過(guò)尋找各段的參考線、計(jì)算車道線與參考線的距離，對(duì)距離用DBSCAN聚類得到分類結(jié)果，每個(gè)分類結(jié)果即是一根車道線的原始線段簇，再通過(guò)擬合、補(bǔ)齊等操作，并對(duì)結(jié)果進(jìn)行校驗(yàn)，且還可能存在車道增減的情況，需要進(jìn)行切斷成兩個(gè)分組，最終合并結(jié)果得到各完整的車道線組。本專利技術(shù)實(shí)施例提供的一種車道線組構(gòu)建方法，通過(guò)對(duì)所述原始車道線進(jìn)行分組處理，得到多個(gè)第一車道線分組，再獲取所述第一車道線分組對(duì)應(yīng)的參考線，并分別獲取所述第一車道線分組中各第一車道線與所述參考線之間的距離，并利用DBS本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種車道線組構(gòu)建方法，其特征在于，包括：/n獲取原始車道線；/n對(duì)所述原始車道線進(jìn)行分組處理，得到多個(gè)第一車道線分組；/n對(duì)于每一第一車道線分組，獲取所述第一車道線分組對(duì)應(yīng)的參考線，并分別獲取所述第一車道線分組中各第一車道線與所述參考線之間的距離，并利用DBSCAN聚類算法對(duì)各距離進(jìn)行聚類，得到所述各第一車道線對(duì)應(yīng)的分類；/n將所述多個(gè)第一車道線分組中所有屬于同一分類的第一車道線進(jìn)行擬合，得到多個(gè)目標(biāo)車道線；/n將所述多個(gè)目標(biāo)車道線合并，完成車道線組構(gòu)建。/n

【技術(shù)特征摘要】
1.一種車道線組構(gòu)建方法，其特征在于，包括：
獲取原始車道線；
對(duì)所述原始車道線進(jìn)行分組處理，得到多個(gè)第一車道線分組；
對(duì)于每一第一車道線分組，獲取所述第一車道線分組對(duì)應(yīng)的參考線，并分別獲取所述第一車道線分組中各第一車道線與所述參考線之間的距離，并利用DBSCAN聚類算法對(duì)各距離進(jìn)行聚類，得到所述各第一車道線對(duì)應(yīng)的分類；
將所述多個(gè)第一車道線分組中所有屬于同一分類的第一車道線進(jìn)行擬合，得到多個(gè)目標(biāo)車道線；
將所述多個(gè)目標(biāo)車道線合并，完成車道線組構(gòu)建。


2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，對(duì)所述原始車道線進(jìn)行分組處理，得到多個(gè)第一車道線分組，具體包括：
在獲取原始車道線時(shí)，獲取所述原始車道線對(duì)應(yīng)的軌跡線；
根據(jù)所述軌跡線的方向調(diào)整對(duì)應(yīng)的原始車道線的方向；
獲取各原始車道線之間的距離，并利用DBSCAN聚類算法對(duì)各距離進(jìn)行聚類，得到多個(gè)原始車道線分組；
利用所述軌跡線的幾何特征對(duì)所述多個(gè)原始車道線進(jìn)行再次分組，得到所述多個(gè)第一車道線分組；所述軌跡線的幾何特征至少包括所述軌跡的拐彎。


3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，獲取所述第一車道線分組對(duì)應(yīng)的參考線，具體包括：
通過(guò)OBB算法獲取所述第一車道線分組的參考線。


4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，獲取所述第一車道線分組對(duì)應(yīng)的參考線，還包括：
通過(guò)該第一車道線分組對(duì)應(yīng)的所有軌跡線，獲取所述第一車道線分組的參考線。


5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，獲取所述第一車道線分組對(duì)應(yīng)的參考線，進(jìn)一步包括：
通過(guò)該第一車道線分組中的所有第一車道線獲取，獲取所述第一車道線分組的參...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：胡丹丹，尹玉成，王璇，石滌文，劉奮，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：武漢中海庭數(shù)據(jù)技術(shù)有限公司，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：湖北;42