一種應用于機器人機械臂的抓取夾具制造技術(shù)

本實用新型專利技術(shù)公開了一種應用于機器人機械臂的抓取夾具，包括用于與機器人機械臂連接的總支撐座，其特征在于：所述總支撐座上安裝有至少兩個導向裝置，每一個導向裝置均配設有一個移動支座，移動支座能夠在導向裝置上滑動，每一個移動支座下方均安裝有夾緊裝置，每一個移動支座均與轉(zhuǎn)動安裝在總支撐座下方的同步鉸鏈機構(gòu)連接，總支撐座上還安裝有至少一個驅(qū)動裝置，驅(qū)動裝置與移動支座連接；該夾具能夠代替人工對車橋后蓋進行抓取，能夠有效降低工作人員的勞動起強度，提高生產(chǎn)效率，提高生產(chǎn)自動化水平。

【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
一種應用于機器人機械臂的抓取夾具
本技術(shù)涉及一種汽車零部件自動化裝配設備
，具體涉及一種應用于機器人機械臂抓取汽車車橋后蓋的抓取夾具。
技術(shù)介紹
車橋是通過懸架安裝在汽車車架后部下方或前部下方的車架支撐結(jié)構(gòu)，由于車橋位于車架的下方，安裝車橋時，先將車架翻轉(zhuǎn)過來，安裝懸架，然后將車橋安裝在懸架上，車橋的兩端安裝車輪，在汽車性能影響因素中，懸架對車橋和車架的連接強度是最重要的因素之一，直接決定汽車的駕駛感受和車輛在高速行駛過程中的穩(wěn)定性。車橋有整體式車橋和斷開式車橋之分，分別適用于非獨立懸架和獨立懸架，整體式車橋猶如巨大的杠鈴，整體質(zhì)量重，尤其是重型汽車中的車橋，在車橋生產(chǎn)線中進行車橋組裝時，一般均采用人工搬運的方式來搬運車橋后蓋，在現(xiàn)有的車橋生產(chǎn)線中也有采用電動葫蘆對車橋后蓋進行提升、放置和安裝，電動葫蘆運行速度慢，提升效率低，且由于電動葫蘆采用鋼絲或鐵鏈拉動車橋后蓋，車橋后蓋與鋼絲或鐵鏈之間摩擦力較小，鋼絲或鐵鏈稍有偏斜，車橋后蓋極容易側(cè)滑和晃動，晃動的車橋后蓋使得工作人員難以進行定位，不利于車橋后蓋的高效裝配，人們需要一種能代替人工對車橋后蓋進行準確抓取、牢固夾緊和穩(wěn)定搬運的車橋后蓋抓取手臂，以降低工作人員的勞動強度，提高生產(chǎn)自動化水平。
技術(shù)實現(xiàn)思路
本技術(shù)的目的在于提供一種用于機器人機械臂的抓取夾具，該夾具能夠代替人工對車橋進行抓取，能夠有效降低工作人員的勞動起強度，提高生產(chǎn)效率，提高生產(chǎn)自動化水平。為解決上述技術(shù)問題，本技術(shù)所采用的技術(shù)方案是：一種應用于機器人機械臂的抓取夾具，包括用于與機器人機械臂連接的總支撐座，其特征在于：所述總支撐座上安裝有至少兩個導向裝置，每一個導向裝置均配設有一個移動支座，移動支座能夠在導向裝置上滑動，每一個移動支座下方均安裝有夾緊裝置，每一個移動支座均與轉(zhuǎn)動安裝在總支撐座下方的同步鉸鏈機構(gòu)連接，總支撐座上還安裝有至少一個驅(qū)動裝置，驅(qū)動裝置與移動支座連接。所述同步鉸鏈機構(gòu)包括軸承座、連接盤和連接桿，所述連接盤端面連接有轉(zhuǎn)軸，連接盤側(cè)面設置有連接支板，軸承座固定安裝在總支撐座下方，轉(zhuǎn)軸與軸承座相互配合，連接桿兩端設置有插銷孔，連接支板上也設置有插銷孔，連接桿一端通過插銷與連接支板鉸接，另一端通過插銷與移動支座鉸接。所述插銷孔內(nèi)安裝有軸承，插銷與軸承相互配合。所述總支撐座包括頂板和底板，頂板和底板上均布有與導向裝置數(shù)量相同的支架，頂板上的支架與底板上的支架通過連接板連接，驅(qū)動裝置安裝在連接板上，驅(qū)動裝置的驅(qū)動端伸出連接板后與移動支座連接。所述驅(qū)動裝置包括氣缸，氣缸固定安裝在連接板上，氣缸的活動端延伸出連接板后與移動支座連接；所述導向裝置包括直線滑軌和滑塊，直線滑軌固定安裝在底板上的支架下方，滑塊固定安裝在移動支座上，直線滑軌與滑塊相互配合。所述夾緊裝置包括夾緊臂、傳感器和夾緊塊，夾緊臂安裝在移動支座下方，夾緊塊安裝在夾緊臂上，傳感器通過固定座安裝在夾緊臂上并與驅(qū)動裝置連接。所述移動支座包括擋板、橫板和兩個支撐板，擋板豎直安裝在橫板上，支撐板為三角形，兩個支撐板相互平行，支撐板一直角邊與擋板連接，另一直角邊與橫板連接，氣缸的活動端延伸出連接板后與擋板連接，滑塊固定安裝在橫板上。所述移動支座下方還連接有抱夾防掉落機構(gòu)，抱夾防掉落機構(gòu)包括氣缸、連接臂、連接頭、夾持頭和兩個連接組件，兩個連接組件相互平行，連接組件包括活動臂、連接桿Ⅰ和連接桿Ⅱ，氣缸固定安裝在移動支座下方，連接頭與氣缸的活動端連接，連接臂固定安裝在氣缸上，活動臂一端與連接臂鉸接，另一端與夾持頭的中部鉸接，連接桿Ⅰ一端與連接頭鉸接，另一端與活動臂中部鉸接，連接桿Ⅱ一端與連接頭鉸接，另一端與夾持頭端部鉸接。所述頂板和底板之間還連接有支撐筒。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本技術(shù)具有以下有益效果：1.本技術(shù)所述總支撐座用于與機器人手臂連接，驅(qū)動裝置用于提供動力，導向裝置用于導向，夾緊裝置用于夾緊工件，同步鉸鏈機構(gòu)的設置使得安裝在移動支架上的夾緊裝置在驅(qū)動裝置的驅(qū)動之下，移動支座帶著夾緊裝置同時向中心移動將工件夾緊；本技術(shù)在使用時，總支撐座安裝在機器人的機械臂上，隨著機械臂的運動帶動夾具運動進行夾取工件，在機械臂上的視覺成像識別系統(tǒng)識別工件后，機器人機械臂帶著夾具移動到工件的中心：驅(qū)動裝置啟動，驅(qū)動裝置驅(qū)動移動支座在導向裝置的導向作用下向中心移動，同時，在同步鉸鏈機構(gòu)的作用下，使得所有的移動支座能夠同時向中心移動，當夾緊裝置靠近工件并且與工件接觸時，驅(qū)動裝置停止，夾緊裝置即可將工件夾緊；驅(qū)動裝置此時也為自鎖裝置，處于自鎖狀態(tài)，保證夾緊裝置將工件緊緊夾住，避免工件松動；該夾具能夠代替人工對車橋后蓋進行抓取，有效降低了工作人員的勞動強度。提高了生產(chǎn)效率，同時也提高了生產(chǎn)線的自動化水平，利于工廠的發(fā)展。其中，驅(qū)動裝置可以設置多個，在使用時可只啟動一個，其余的驅(qū)動裝置做備用，在只啟動一個驅(qū)動裝置時，驅(qū)動裝置帶動與之連接的移動支座移動，此時，其余的移動支座在同步鉸鏈機構(gòu)的作用下，同步鉸鏈機構(gòu)此時起到傳動的作用，實現(xiàn)同時向中心運動夾緊工件的目的；如該驅(qū)動裝置出現(xiàn)損壞可以切換其他的驅(qū)動裝置進行驅(qū)動，使得本技術(shù)的適應性更強；如所有的驅(qū)動裝置均啟動時，需保證驅(qū)動裝置同步運動，此時，同步鉸鏈機構(gòu)即可保證移動支座同時向中心移動進而夾緊工件。2.本技術(shù)所述同步鉸鏈機構(gòu)包括軸承座、連接盤和連接桿，所述連接盤端面連接有轉(zhuǎn)軸，連接盤側(cè)面設置有連接支板，軸承座固定安裝在總支撐座下方，轉(zhuǎn)軸與軸承座相互配合，連接桿兩端設置有插銷孔，連接支板上也設置有插銷孔，連接桿一端通過插銷與連接支板鉸接，另一端通過插銷與移動支座鉸接；在驅(qū)動裝置驅(qū)動移動支座移動時，移動支座通過驅(qū)動與之相連的連接桿來驅(qū)動連接支板運動，進而使得連接盤轉(zhuǎn)動，連接盤轉(zhuǎn)動的同時也將帶動轉(zhuǎn)動盤上的其余連接支板運動，其余連接支板運動來帶動與之相連的連接桿運動，通過連接桿帶動其余的移動支座移動，實現(xiàn)所有的移動支座同時向中心移動的目的，進而實現(xiàn)夾緊裝置夾緊工件的目的；軸承座的設置，保證了轉(zhuǎn)軸的順利轉(zhuǎn)動。3.本技術(shù)所述插銷孔內(nèi)安裝有軸承，插銷與軸承相互配合；這樣保證了鉸接部位在旋轉(zhuǎn)時更加平順、穩(wěn)定，進而保證了夾具在抓取工件時的穩(wěn)定性，使得抓取工件過程更加可靠。4.本技術(shù)所述總支撐座包括頂板和底板，頂板和底板上均布有與導向裝置數(shù)量相同的支架，頂板上的支架與底板上的支架通過連接板連接，驅(qū)動裝置安裝在連接板上，驅(qū)動裝置的驅(qū)動端伸出連接板后與移動支座連接；連接板用于連接頂板和底板，保證總支撐座結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定，同時還用于安裝驅(qū)動裝置。5.本技術(shù)所述驅(qū)動裝置包括氣缸，氣缸固定安裝在連接板上，氣缸的活動端延伸出連接板后與移動支座連接；所述導向裝置包括直線滑軌和滑塊，直線滑軌固定安裝在底板上的支架下方，滑塊固定安裝在移動支座上，直線滑軌與滑塊相互配合；滑軌起到導向的作用，同時還對移動支座提供支撐，避免移動支座下落；氣缸的活動端延伸出連接板后與移動支座連接，氣缸提供驅(qū)動力，氣缸壓縮時，驅(qū)動移動支座向中心運動，保證夾緊裝置對工件進行夾持；在氣缸伸長時，驅(qū)動移動支座向外運動，便于松開夾緊的工件；當驅(qū)動裝置有多個時，由于每個氣缸的運動不可能完全一致，這樣就容易導致移動支架一個運行快，一個運本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護點】
1.一種應用于機器人機械臂的抓取夾具，包括用于與機器人機械臂連接的總支撐座，其特征在于：所述總支撐座上安裝有至少兩個導向裝置，每一個導向裝置均配設有一個移動支座，移動支座能夠在導向裝置上滑動，每一個移動支座下方均安裝有夾緊裝置，每一個移動支座均與轉(zhuǎn)動安裝在總支撐座下方的同步鉸鏈機構(gòu)連接，總支撐座上還安裝有至少一個驅(qū)動裝置，驅(qū)動裝置與移動支座連接。

【技術(shù)特征摘要】
1.一種應用于機器人機械臂的抓取夾具，包括用于與機器人機械臂連接的總支撐座，其特征在于：所述總支撐座上安裝有至少兩個導向裝置，每一個導向裝置均配設有一個移動支座，移動支座能夠在導向裝置上滑動，每一個移動支座下方均安裝有夾緊裝置，每一個移動支座均與轉(zhuǎn)動安裝在總支撐座下方的同步鉸鏈機構(gòu)連接，總支撐座上還安裝有至少一個驅(qū)動裝置，驅(qū)動裝置與移動支座連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種應用于機器人機械臂的抓取夾具，其特征在于：所述同步鉸鏈機構(gòu)包括軸承座、連接盤和連接桿，所述連接盤端面連接有轉(zhuǎn)軸，連接盤側(cè)面設置有連接支板，軸承座固定安裝在總支撐座下方，轉(zhuǎn)軸與軸承座相互配合，連接桿兩端設置有插銷孔，連接支板上也設置有插銷孔，連接桿一端通過插銷與連接支板鉸接，另一端通過插銷與移動支座鉸接。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種應用于機器人機械臂的抓取夾具，其特征在于：所述插銷孔內(nèi)安裝有軸承，插銷與軸承相互配合。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種應用于機器人機械臂的抓取夾具，其特征在于：所述總支撐座包括頂板和底板，頂板和底板上均布有與導向裝置數(shù)量相同的支架，頂板上的支架與底板上的支架通過連接板連接，驅(qū)動裝置安裝在連接板上，驅(qū)動裝置的驅(qū)動端伸出連接板后與移動支座連接。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種應用于機器人機械臂的抓取夾具，其特征在于：所述驅(qū)動裝置包括氣缸，氣缸固定安裝在連接板上，氣缸的活動端延伸出連接板后與移...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：蔣成，高濤明，秦許朋，
申請(專利權(quán))人：成都云奧智能科技有限公司，
類型：新型
國別省市：四川,51