一種模塊化運動關節(jié)連接結構制造技術

本實用新型專利技術公開了一種模塊化運動關節(jié)連接結構，包括復用關節(jié)，所述復用關節(jié)包括關節(jié)球體和錐形傳動齒輪，所述關節(jié)球體的內部空心，所述關節(jié)球體的外圓周面上設置有若干個傳動連接口，每個傳動連接口內匹配設置有所述錐形傳動齒輪，所述錐形傳動齒輪之間通過錐形傳動齒輪的外部傳動齒相嚙合。使用者可以用模塊化關節(jié)本體可以搭建出他想要的結構，比如說關節(jié)機器人結構，機械臂，仿生類的機械結構如蛇形機器人等，也可以根據需要搭建自動化系統(tǒng)機械結構，如類似的往復運動機構等。

A Modular Joint Connection Structure

The utility model discloses a modular joint connection structure, which comprises a multiplexing joint, the multiplexing joint comprises a joint sphere and a conical transmission gear, the inner hollow of the joint sphere, a plurality of transmission connection ports are arranged on the outer circumference surface of the joint sphere, and the conical transmission gear is matched in each transmission connection port. The external transmission teeth of the conical transmission gears mesh with each other. Users can use modular joint ontology to build the structure they want, such as joint robot structure, manipulator, bionic mechanical structure such as snake-like robot, etc. They can also build mechanical structure of automation system according to need, such as similar reciprocating motion mechanism.

【技術實現(xiàn)步驟摘要】
一種模塊化運動關節(jié)連接結構
本技術涉及通用型材、機器人關節(jié)、模塊化機器人、積木機器人領域，具體涉及一種模塊化運動關節(jié)連接結構。
技術介紹
在一些關節(jié)驅動的設備中，尤其是在多關節(jié)機器人領域，需要有一種易安裝，易拆卸，易更換的運動關節(jié)，通過運動關節(jié)不同的安裝組織模式，可以快速地實現(xiàn)搭建相關的自動化或者智能設備應用的運動結構本體，比如說搭建相關的機器人應用等。本技術類似于細胞機器人，模塊化機器人，強調的是本技術并不在關節(jié)模塊中單獨提供相關的動力，而采用外部供應動力的方式，以加強運動關節(jié)的驅動能力上限，且結構設計上也更加注重關節(jié)承載的強度，以確保以運動關節(jié)搭建的智能設備可以有實際的較強的驅動和負載能力。
技術實現(xiàn)思路
本技術的目的在于針對現(xiàn)有技術的不足，提供一種模塊化運動關節(jié)連接結構。為了解決上述技術問題，采用如下技術方案：一種模塊化運動關節(jié)連接結構，包括復用關節(jié)，所述復用關節(jié)包括關節(jié)球體和錐形傳動齒輪，所述關節(jié)球體的內部空心，所述關節(jié)球體的外圓周面上設置有若干個傳動連接口，每個傳動連接口內匹配設置有所述錐形傳動齒輪，所述錐形傳動齒輪之間通過錐形傳動齒輪的外部傳動齒相嚙合。進一步，該結構還包括固定連接接頭，所述固定連接接頭與所述復用關節(jié)連接形成復用關節(jié)固定連接結構，所述固定連接接頭的兩端與所述傳動連接口相匹配；所述固定連接接頭的圓柱側面上設有兩排固定安裝孔，所述關節(jié)球體的表面設置有與固定安裝孔相匹配的復用關節(jié)安裝孔。進一步，該結構還包括旋轉連接接頭，所述旋轉連接接頭與所述復用關節(jié)連接形成復用關節(jié)旋轉連接結構，所述旋轉連接接頭的兩端與所述傳動連接口相匹配；所述旋轉連接接頭包括第一旋轉轉子和第二旋轉轉子，所述第一旋轉轉子內設有活動軸承，所述第二旋轉轉子的中部設有轉軸，所述活動軸承和轉軸相匹配。進一步，該結構還包括單向傳動接頭，所述單向傳動接頭與所述復用關節(jié)連接形成復用關節(jié)單向傳動結構，所述單向傳動接頭的兩端與所述傳動連接口相匹配；所述單向傳動接頭包括單向驅動輸入部、單向驅動輸出部、蝸桿傳動軸、斜齒輪渦輪軸、第一傳動斜齒輪、第二傳動斜齒輪、單向驅動輸出軸和單向驅動輸出斜齒輪，所述單向驅動輸入部的中部連接有蝸桿傳動軸，所述蝸桿傳動軸連接有斜齒輪渦輪軸，所述斜齒輪渦輪軸連接有第一傳動斜齒輪，所述第一傳動斜齒輪連接有第二傳動斜齒輪，所述第二傳動斜齒輪設置于單向驅動輸出軸上，所述單向驅動輸出軸的端部設有單向驅動輸出斜齒輪，所述單向驅動輸出斜齒輪與所述錐形傳動齒輪的內部齒相嚙合。進一步，該結構還包括動力傳動接頭，所述動力傳動接頭與所述復用關節(jié)連接形成復用關節(jié)動力傳動結構，所述動力傳動接頭的兩端與所述傳動連接口相匹配；所述動力傳動接頭包括動力傳輸定子、動力傳輸轉子和動力傳輸軸承，所述動力傳輸定子設置在動力傳動接頭的外部，所述動力傳輸定子的內部連接有所述動力傳輸軸承，所述動力傳輸軸承內連接有所述動力傳輸轉子，所述動力傳輸轉子的一端設有動力傳輸斜齒輪，所述動力傳輸斜齒輪與所述錐形傳動齒輪的內部齒相嚙合，所述動力傳輸轉子的另一端設有連接斜齒輪、連接軸或者連接軸孔。進一步，該結構還包括動力纖傳動接頭，所述動力纖傳動接頭與所述復用關節(jié)連接形成復用關節(jié)動力纖傳動結構；所述動力纖傳動接頭包括動力纖連接殼、動力纖傳動軸、第一動力纖傳動齒和第二動力纖傳動齒，所述第一動力纖傳動齒設置于所述動力纖傳動軸的一端，所述第二動力纖傳動齒設置于所述動力纖傳動軸的另一端，所述第一動力纖傳動齒與所述復用關節(jié)的錐形傳動齒輪的內部相嚙合，所述第一動力纖傳動齒與動力纖的傳動內芯相嚙合。進一步，該結構還包括反向傳動接頭，所述反向傳動接頭與所述復用關節(jié)連接形成復用關節(jié)反向傳動結構；所述反向傳動接頭包括反向傳動外殼、反向輸出軸、反向固定軸和反向斜齒輪，所述反向斜齒輪的中部連接所述反向固定軸，所述反向斜齒輪的內側嚙合連接所述錐形傳動齒輪的內部齒，所述反向斜齒輪的外側嚙合連接有斜向內齒輪，所述斜向內齒輪設置于所述反向輸出軸上，所述反向輸出軸連接于所述反向傳動外殼的中部。進一步，該結構還包括徑向傳動組件，所述徑向傳動組件與所述復用關節(jié)連接形成復用關節(jié)徑向傳動結構；所述徑向傳動組件包括徑向旋轉支架、反向傳動接頭和徑向旋轉接頭，所述徑向旋轉支架的兩端設有所述反向傳動接頭和徑向旋轉接頭，所述反向傳動接頭和徑向旋轉接頭均連接所述復用關節(jié)。進一步，還包括管桿組件，所述管桿組件和復用關節(jié)連接形成連桿結構，所述管桿組件和復用關節(jié)徑向傳動結構連接形成機械臂；所述管桿組件包括空心圓形管桿和管桿連接接頭，所述管桿連接接頭包括直管連接接頭和側桿連接接頭，所述空心圓形管桿通過直管連接接頭或側桿連接接頭連接所述復用關節(jié)徑向傳動結構。進一步，還包括蟲型機械手裝置，所述蟲型機械手裝置由若干個復用關節(jié)和若干個徑向傳動組件組成。由于采用上述技術方案，具有以下有益效果：本技術為一種模塊化運動關節(jié)連接結構，提供一種基本的模塊化關節(jié)本體以及組織鏈接方式。使用者可以用模塊化關節(jié)本體可以搭建出他想要的結構，比如說關節(jié)機器人結構，機械臂，仿生類的機械結構如蛇形機器人等，也可以根據需要搭建自動化系統(tǒng)機械結構，如類似的往復運動機構等。根據模塊化運動關節(jié)的不同運動連接方式，如兩個復用關節(jié)本體的軸向旋轉、徑向旋轉、固定連接者是動力輸出和輸入等不同關系，以及模塊化運動關節(jié)與不同的部件如動力纖，軸，運動關節(jié)，搭建成具有相關運動功能的設備本體，可以應用在相關的使用場合當中。由此可以形成以下優(yōu)點：1.復用關節(jié)之間不同的連接方式可以形成豐富的關節(jié)運動相關的應用，以滿足不同工作場景下的需要。2.復用關節(jié)使用的是外驅動的模式，并不內置電機等驅動單元，有利于縮小關節(jié)體積，以及提升關節(jié)負載能力上限。3.可以設計實現(xiàn)不同種類的機器人機械結構本體，且復用關節(jié)之間的聯(lián)合驅動可以成為機器人的組織。附圖說明下面結合附圖對本技術作進一步說明：圖1為本技術中復用關節(jié)的結構示意圖；圖2為本技術中復用關節(jié)固定連接結構的爆炸圖；圖3為本技術中固定連接接頭的結構示意圖；圖4為本技術中復用關節(jié)旋轉連接結構的爆炸圖；圖5為本技術中旋轉連接接頭的爆炸圖；圖6為本技術中復用關節(jié)單向傳動結構的爆炸圖；圖7為本技術中單向傳動接頭的結構示意圖；圖8為本技術中單向傳動接頭的內部結構示意圖；圖9為本技術中復用關節(jié)動力傳動結構一的結構示意圖；圖10為本技術中復用關節(jié)動力傳動結構二的結構示意圖；圖11為本技術中復用關節(jié)動力傳動結構三的結構示意圖；圖12為本技術中復用關節(jié)動力纖傳動結構的結構示意圖；圖13為本技術中復用關節(jié)反向傳動結構的結構示意圖；圖14為本技術中復反向傳動接頭的內部結構示意圖；圖15為本技術中復用關節(jié)徑向傳動結構的結構示意圖；圖16為本技術中復用關節(jié)徑向傳動結構的爆炸圖；圖17為本技術中機械臂的結構示意圖；圖18為本技術中連桿結構的結構示意圖；圖19為本技術中蟲型機械手裝置的結構示意圖；圖20為本技術中錐形傳動齒輪相互嚙合的結構示意圖。圖中：1-復用關節(jié)；2-關節(jié)球體；3-傳動連接口；4-錐形傳動齒輪；5-固定連接接頭；6-固定安裝孔；7-復用關節(jié)安裝孔；8-本文檔來自技高網...

【技術保護點】
1.一種模塊化運動關節(jié)連接結構，其特征在于：包括復用關節(jié)，所述復用關節(jié)包括關節(jié)球體和錐形傳動齒輪，所述關節(jié)球體的內部空心，所述關節(jié)球體的外圓周面上設置有若干個傳動連接口，每個傳動連接口內匹配設置有所述錐形傳動齒輪，所述錐形傳動齒輪之間通過錐形傳動齒輪的外部傳動齒相嚙合。

【技術特征摘要】
1.一種模塊化運動關節(jié)連接結構，其特征在于：包括復用關節(jié)，所述復用關節(jié)包括關節(jié)球體和錐形傳動齒輪，所述關節(jié)球體的內部空心，所述關節(jié)球體的外圓周面上設置有若干個傳動連接口，每個傳動連接口內匹配設置有所述錐形傳動齒輪，所述錐形傳動齒輪之間通過錐形傳動齒輪的外部傳動齒相嚙合。2.根據權利要求1所述的一種模塊化運動關節(jié)連接結構，其特征在于：還包括固定連接接頭，所述固定連接接頭與所述復用關節(jié)連接形成復用關節(jié)固定連接結構，所述固定連接接頭的兩端與所述傳動連接口相匹配；所述固定連接接頭的圓柱側面上設有兩排固定安裝孔，所述關節(jié)球體的表面設置有與固定安裝孔相匹配的復用關節(jié)安裝孔。3.根據權利要求1所述的一種模塊化運動關節(jié)連接結構，其特征在于：還包括旋轉連接接頭，所述旋轉連接接頭與所述復用關節(jié)連接形成復用關節(jié)旋轉連接結構，所述旋轉連接接頭的兩端與所述傳動連接口相匹配；所述旋轉連接接頭包括第一旋轉轉子和第二旋轉轉子，所述第一旋轉轉子內設有活動軸承，所述第二旋轉轉子的中部設有轉軸，所述活動軸承和轉軸相匹配。4.根據權利要求1所述的一種模塊化運動關節(jié)連接結構，其特征在于：還包括單向傳動接頭，所述單向傳動接頭與所述復用關節(jié)連接形成復用關節(jié)單向傳動結構，所述單向傳動接頭的兩端與所述傳動連接口相匹配；所述單向傳動接頭包括單向驅動輸入部、單向驅動輸出部、蝸桿傳動軸、斜齒輪渦輪軸、第一傳動斜齒輪、第二傳動斜齒輪、單向驅動輸出軸和單向驅動輸出斜齒輪，所述單向驅動輸入部的中部連接有蝸桿傳動軸，所述蝸桿傳動軸連接有斜齒輪渦輪軸，所述斜齒輪渦輪軸連接有第一傳動斜齒輪，所述第一傳動斜齒輪連接有第二傳動斜齒輪，所述第二傳動斜齒輪設置于單向驅動輸出軸上，所述單向驅動輸出軸的端部設有單向驅動輸出斜齒輪，所述單向驅動輸出斜齒輪與所述錐形傳動齒輪的內部齒相嚙合。5.根據權利要求1所述的一種模塊化運動關節(jié)連接結構，其特征在于：還包括動力傳動接頭，所述動力傳動接頭與所述復用關節(jié)連接形成復用關節(jié)動力傳動結構，所述動力傳動接頭的兩端與所述傳動連接口相匹配；所述動力傳動接頭包括動力傳輸定子、動力傳輸轉子和動力傳輸軸承，所述動力傳輸定子設置在動力傳動接頭的外部，所述動力傳輸定子的內部連接有所述動力傳輸軸承，...

【專利技術屬性】
技術研發(fā)人員：樓榮平，
申請(專利權)人：樓榮平，
類型：新型
國別省市：浙江,33