一種油氣管道探測行走機構制造技術

本發明專利技術公開了一種油氣管道探測行走機構，包括：縱推桿和橫推桿，所述的縱推桿和橫推桿通過旋轉裝置鉸接，使得縱推桿和橫推桿能夠圍繞旋轉裝置旋轉，所述的旋轉裝置包括中心電機和中心電機軸，所述的縱推桿包括上縱推桿和下縱推桿，左橫推桿和右橫推桿，所述的上縱推桿、下縱推桿、左橫推桿和右橫推桿均為結構相同的多級伸縮推桿，所述的四個多級伸縮推桿外側端部均安裝有十字形伸縮行走機構。

Oil and gas pipeline detecting walking mechanism

The invention discloses a method for detection of oil and gas pipeline running mechanism, including: longitudinal and transverse push rod push rod, the push rod and the longitudinal horizontal push rod by rotating the hinge device, the longitudinal and transverse push rod push rod can rotate around the rotating device, including rotary motor and motor shaft center center of the device, the longitudinal push rod including the longitudinal push rod and the vertical rod, the left and right transverse horizontal push rod push rod, the push rod of the longitudinal push rod, longitudinal push rod, the left and right transverse horizontal push rod push rod are multi-stage expansion with the same structure, four multi-stage telescopic the push rod outer end of a cross shaped telescopic walking mechanism junan.

【技術實現步驟摘要】
一種油氣管道探測行走機構
本專利技術涉及一種油氣管道輔助設備，具體是一種油氣管道探測行走機構。
技術介紹
一些油氣管道需要維護或者清空做探傷，目前大部分的油氣管道行走機器人有以下缺點：適應性差，僅僅適合一些筆直的管道行走檢測或者彎曲度較小的管道，一旦出現彎度過大的管道，無法順利的通過行走，其次目前的管道行走裝置適合水平的管道行走，對于斜坡較為陡峭或者垂直的管道，行走較為困難。
技術實現思路
針對上述現有技術存在的問題，本專利技術提供一種油氣管道探測行走機構，在油氣管道中行走方便，特別能順利通過彎曲度大的管道。為了實現上述目的，本專利技術采用的技術方案是：一種油氣管道探測行走機構，包括：縱推桿和橫推桿，所述的縱推桿和橫推桿通過旋轉裝置鉸接，使得縱推桿和橫推桿能夠圍繞旋轉裝置旋轉，所述的旋轉裝置包括中心電機和中心電機軸，所述的縱推桿包括上縱推桿和下縱推桿，左橫推桿和右橫推桿，所述的上縱推桿、下縱推桿、左橫推桿和右橫推桿均為結構相同的多級伸縮推桿。所述的四個多級伸縮推桿外側端部均安裝有十字形伸縮行走機構。所述的十字形伸縮行走機構包括第一伸縮桿、第二伸縮桿、第三伸縮桿和第四伸縮桿，第一伸縮桿、第二伸縮桿、第三伸縮桿和第四伸縮桿固定在中心基座上，第一伸縮桿和第三伸縮桿在一條直線上，第二伸縮桿和第四伸縮桿在一條直線上，形成十字狀，所述的第一伸縮桿、第二伸縮桿、第三伸縮桿和第四伸縮桿外側端部均安裝有行走輪，行走輪與驅動電機連接，使得驅動電機能夠帶動行走輪轉動。第一伸縮桿、第二伸縮桿、第三伸縮桿和第四伸縮桿均能實現多級伸縮，并且結構相同。所述的多級伸縮推桿的基端安裝有行走機構同步帶輪和搖擺驅動電機，行走部同步帶輪和搖擺驅動電機通過同步帶連接，行走機構同步帶輪固定在十字形伸縮行走機構的中心基座上，使得十字形伸縮行走機構能夠通過行走機構同步帶輪的轉動而與多級伸縮推桿相對擺動。當然，更確切的講，十字形伸縮行走機構中心基座上安裝有固定銷板，行走機構同步帶輪與固定銷板固定連接。本專利技術由上縱推桿、下縱推桿、左橫推桿和右橫推桿這四個多級伸縮推桿組成，并且每一個多級伸縮推桿均安裝有十字形伸縮行走機構，形成了一個全方位立體的多驅動無死角點運動行走裝置，更為關鍵的，這種結構式能夠實現立體的伸縮變化，通過多級伸縮推桿的不斷變化以及十字形伸縮行走機構的各種變化，實現逐級伸縮行走目的，能夠完成本專利技術在彎曲度較大的管道的順利通過，本專利技術特殊的立體式構造不僅僅適合于圓形的管道，還是于橢圓形管道以及方形管道，這些都是其他行走機構不具備的。附圖說明圖1是本專利技術的結構示意圖。圖2為十字形伸縮行走機構結構示意圖。圖3為圖1的全部伸長狀態圖。圖4為圖1的另一種變形狀態圖。圖5為圖4中A的放大剖視圖。圖6為縱推桿和橫推桿與旋轉裝置結構示意圖。圖7為本專利技術利用自身的結構逐級變化實現通過60度彎管的過程圖。圖8為本專利技術利用自身的結構逐級變化實現通過傾斜交叉管道變道過程圖。圖中：1、十字形伸縮行走機構，2、下縱推桿，3、上縱推桿，4、左橫推桿，5、右橫推桿，6、旋轉裝置，7、行走輪，8、多級伸縮推桿端部，81、搖擺驅動電機，82、同步帶，83、行走機構同步帶輪，9、中心電機、10、中心電機軸，11、第一伸縮桿，12、第二伸縮桿，13、第三伸縮桿,14、第四伸縮桿，15、中心基座，16、固定銷板。具體實施方式下面將結合附圖對本專利技術作進一步說明。如圖1所示，一種油氣管道探測行走機構，包括：縱推桿和橫推桿，所述的縱推桿和橫推桿通過旋轉裝置鉸接，使得縱推桿和橫推桿能夠圍繞旋轉裝置旋轉，所述的旋轉裝置包括中心電機9和中心電機軸10，所述的縱推桿包括上縱推桿3和下縱推桿2，左橫推桿4和右橫推桿5，所述的上縱推桿、下縱推桿、左橫推桿和右橫推桿均為結構相同的多級伸縮推桿。所述的四個多級伸縮推桿外側端部均安裝有十字形伸縮行走機構1。所述的十字形伸縮行走機構包括第一伸縮桿11、第二伸縮桿12、第三伸縮桿13和第四伸縮桿14，第一伸縮桿、第二伸縮桿、第三伸縮桿和第四伸縮桿固定在中心基座15上，第一伸縮桿和第三伸縮桿在一條直線上，第二伸縮桿和第四伸縮桿在一條直線上，形成十字狀，所述的第一伸縮桿、第二伸縮桿、第三伸縮桿和第四伸縮桿外側端部均安裝有行走輪7，行走輪與驅動電機連接，使得驅動電機能夠帶動行走輪轉動。第一伸縮桿、第二伸縮桿、第三伸縮桿和第四伸縮桿均能實現多級伸縮，并且結構相同。所述的多級伸縮推桿的端部8安裝有行走機構同步帶輪83和搖擺驅動電機81，行走部同步帶輪和搖擺驅動電機通過同步帶82連接，行走機構同步帶輪固定在十字形伸縮行走機構的中心基座15上，使得十字形伸縮行走機構能夠通過行走機構同步帶輪的轉動而與多級伸縮推桿相對擺動。當然，更確切的講，十字形伸縮行走機構中心基座上安裝有固定銷板16，行走機構同步帶輪與固定銷板固定連接。本專利技術能夠適應各種管道，如水平管道、垂直管道、交叉管道、拐彎管道等，如圖7，是本專利技術利用自身的結構逐級變化實現通過60度彎管的過程，首先，根據管道直徑調節縱推桿和橫推桿的距離，使得縱推桿和橫推桿能夠適應管道直徑，當然為了更好的探測面積，如圖，縱推桿長度為伸長狀態，橫推桿長度為壓縮狀態，其上縱推桿和下縱推桿對應的十字形伸縮行走機構根據管徑大小自動調節，通過第一伸縮桿、第二伸縮桿、第三伸縮桿和第四伸縮桿的自動調節，使得十字形伸縮行走機構的四個行走輪與管體相接觸，當然也可以是相互對稱的兩個行走輪與管體相接觸，這樣行走輪與管體產生摩擦力，使得行走輪能夠運動行走，此時，提供動力的是上縱推桿和下縱推桿所安裝的十字形伸縮行走機構提供行走動力，這樣，本裝置實現沿著管路行走的目的，上下均提供摩擦動力，實現爬行，即產生所謂的四驅甚至八驅效果，防止某一段管路摩擦效果不夠而出現打滑現象，當遇到如圖7所示的60度彎管轉彎時，首先，檢查左橫推桿4和右橫推桿5是否收縮為最小狀態，并且檢查左橫推桿4和右橫推桿5所安裝的十字形伸縮行走機構是否也收縮為最小狀態，這樣是為了避免對拐彎產生阻礙，若不是最小狀態則收縮為最小狀態。然后開始收縮上縱推桿對應的十字形伸縮行走機構，將其收縮為最小狀態，然后上縱推桿和下縱推桿自身也收縮為最小狀態，這樣，如圖所示，除了下縱推桿的十字形伸縮行走機構處于相對于管道的伸縮，其余伸縮機構均處于最小收縮狀態，當處于轉彎的結構點時，多級伸縮推桿端部8（這里指的是下縱推桿）通過搖擺驅動電機81、同步帶82和行走機構同步帶輪83，實現了下縱推桿所連接的十字形伸縮行走機構與下縱推桿相對擺動，這樣實現的效果如圖7所示，下縱推桿所連接的十字形伸縮行走機構相對于管道不動，而下縱推桿機器其他主體結構順著管道的偏轉方向偏轉，然后，上縱推桿的多級伸縮推桿端部8通過搖擺驅動電機81、同步帶82和行走機構同步帶輪83，實現了上縱推桿所連接的十字形伸縮行走機構與上縱推桿相對擺動，調節角度，將上縱推桿的十字形伸縮行走機構垂直于管道表面，然后，開始將上縱推桿3和下縱推桿2伸長，探入到拐彎后的管道里，然后將上縱推桿3所安裝的十字形伸縮行走機構伸長，即上縱推桿3一側的第一伸縮桿、第二伸縮桿、第三伸縮桿和第四伸縮桿伸長，直到與管道接觸壓力，然后收縮下縱推桿所連接的十字形伸縮行走機構，使得其為最小狀態，然后通過本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種油氣管道探測行走機構，其特征在于，包括：縱推桿和橫推桿，所述的縱推桿和橫推桿通過旋轉裝置鉸接，使得縱推桿和橫推桿能夠圍繞旋轉裝置旋轉，所述的旋轉裝置包括中心電機和中心電機軸，所述的縱推桿包括上縱推桿和下縱推桿，左橫推桿和右橫推桿，所述的上縱推桿、下縱推桿、左橫推桿和右橫推桿均為結構相同的多級伸縮推桿。

【技術特征摘要】
1.一種油氣管道探測行走機構，其特征在于，包括：縱推桿和橫推桿，所述的縱推桿和橫推桿通過旋轉裝置鉸接，使得縱推桿和橫推桿能夠圍繞旋轉裝置旋轉，所述的旋轉裝置包括中心電機和中心電機軸，所述的縱推桿包括上縱推桿和下縱推桿，左橫推桿和右橫推桿，所述的上縱推桿、下縱推桿、左橫推桿和右橫推桿均為結構相同的多級伸縮推桿。2.根據權利要求1所述的一種油氣管道探測行走機構，其特征在于，所述的四個多級伸縮推桿外側端部均安裝有十字形伸縮行走機構。3.根據權利要求1的一種油氣管道探測行走機構，其特征在于：所述的十字形伸縮行走機構包括第一伸縮桿、第二伸縮桿、第三伸縮桿和第四伸縮桿，第一伸縮桿、第二伸縮桿、第三伸縮桿和第四伸縮...

【專利技術屬性】
技術研發人員：燕勝，
申請(專利權)人：燕勝，
類型：發明
國別省市：安徽,34