一種車輛控制方法及裝置制造方法及圖紙

本發明專利技術公開一種車輛控制方法及裝置，解決現有技術車輛控制存在安全隱患的問題。該方法包括：獲取對車輛的人為操控信息；根據所述人為操控信息，確定駕駛員的介入意圖；在車輛當前處于自動駕駛模式且確定介入意圖為緩慢介入時，控制車輛達到預定的安全狀態，并將車輛相應的控制權轉交給駕駛員。本發明專利技術技術方案提高車輛控制的安全性。

Vehicle control method and device

The invention discloses a vehicle control method and device, which solves the problems of potential safety hazard in the prior art vehicle control. The method comprises: acquiring human information to control the vehicle; according to the manipulation of information, determine the driver's intention in the current intervention; the vehicle driving mode is automatic and determine the intervention intended for intervention to control the vehicle to a slow, safe state reservation, and the vehicle will be transferred to the corresponding control to the driver. The technical proposal of the invention improves the safety of vehicle control.

【技術實現步驟摘要】
一種車輛控制方法及裝置
本專利技術涉及車輛工程
，特別涉及一種車輛控制方法及裝置。
技術介紹
目前，在自動駕駛領域，實現對車輛的控制，包括人工駕駛模式和自動駕駛模式；當開啟人工駕駛模式時將整車控制權立即交給駕駛員，由駕駛員進行全權控制；當開啟自動駕駛模式時，駕駛員立即將整車控制權交給車輛，由車輛的主控單元根據傳感器回傳的信息進行決策和控制，以實現自動駕駛。目前，主要是通過在車輛上設置實體開關，駕駛員可通過觸發該實體開關選擇開啟人工駕駛模式還是自動駕駛模式，以實現對車輛的人工控制和自動控制。然而，現有的該種控制車輛的方式，存在以下問題：(1)若在開啟自動駕駛模式下，若遇到突發情況或故障情況需要人工介入，例如急剎車、急轉彎等，而該駕駛員一般在情急之下顧不上觸發實體開關以將當前自動駕駛模式切換至人工駕駛模式，使得人工操作得不到車輛的響應，從而導致車輛失控，發生事故。(2)直接將自動駕駛模式切換至完全的人工駕駛模式，從生理角度人需要一定的接手時間和反應時間，駕駛員可能還未從自動駕駛狀態下完全投入手工駕駛狀態，在該過渡期間很可能會由于駕駛員的誤操作(例如駕駛員誤踩踏板、操作量不足、操作量過當等)導致車輛失控，發生事故。綜上，現有技術公開的車輛控制方式，存在較大的安全問題。
技術實現思路
鑒于上述問題，本專利技術提供一種車輛控制方法及裝置，提高車輛控制的安全性，降低車輛事故。本專利技術實施例，一方面，提供一種車輛控制方法，包括：獲取對車輛的人為操控信息；根據所述人為操控信息，確定駕駛員的介入意圖；在車輛當前處于自動駕駛模式且確定介入意圖為緩慢介入時，控制車輛達到預定的安全狀態，并將車輛相應的控制權轉交給駕駛員。相應的，本專利技術實施例還提供一種車輛控制裝置，包括：獲取單元，用于獲取對車輛的人為操控信息；確定單元，用于根據所述人為操控信息，確定駕駛員的介入意圖；第一控制單元，用于在車輛當前處于自動駕駛模式且確定介入意圖為緩慢介入時，控制車輛達到預定的安全狀態，并將車輛相應的控制權轉交給駕駛員。本專利技術技術方案，在自動駕駛模式下還未切換至人工駕駛模式下，能夠根據人為操控信息判斷駕駛員需要緩慢介入時，控制車輛達到安全狀態，并在安全狀態下將車輛的相應控制權轉交給駕駛員。一方面，能夠在確保車輛安全的情況下實現車輛控制權的轉移，另一方面，將車輛相應的控制權轉交給駕駛員，可以是部分控制權的轉交也可以是整車控制權的轉交，更加靈活，能夠給駕駛員留有反應和適應時間，更進一步降低駕駛員誤操作的概率，進一步提高車輛駕駛的安全性。附圖說明附圖用來提供對本專利技術的進一步理解，并且構成說明書的一部分，與本專利技術的實施例一起用于解釋本專利技術，并不構成對本專利技術的限制。圖1為本專利技術實施例中車輛控制的方法流程圖之一；圖2為本專利技術實施例中車輛控制的方法流程圖之二；圖3為本專利技術實施例中車輛控制的方法流程圖之三；圖4為本專利技術實施例中車輛控制的方法流程圖之四；圖5為本專利技術實施例中車輛控制的方法流程圖之五；圖6為本專利技術實施例中車輛控制的方法流程圖之六；圖7為本專利技術實施例中車輛控制的方法流程圖之七；圖8為本專利技術實施例中車輛控制裝置的結構示意圖之一；圖9為本專利技術實施例中車輛控制裝置的結構示意圖之二；圖10為本專利技術實施例中車輛控制裝置的結構示意圖之三；圖11為本專利技術實施例中車輛控制裝置的結構示意圖之四。具體實施方式為了使本
的人員更好地理解本專利技術中的技術方案，下面將結合本專利技術實施例中的附圖，對本專利技術實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本專利技術一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本專利技術中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都應當屬于本專利技術保護的范圍。實施例一參見圖1，為本專利技術實施例一提供的車輛控制方法的流程圖，該方法包括：步驟101、獲取對車輛的人為操控信息；步驟102、根據所述人為操控信息，確定駕駛員的介入意圖；步驟103、在車輛當前處于自動駕駛模式且確定介入意圖為緩慢介入時，控制車輛達到預定的安全狀態，并將車輛相應的控制權轉交給駕駛員。優選地，為避免在自動駕駛模式下遇到緊急或突發情況需要人工介入時得不到車輛的響應，從而導致車輛事故的問題，本專利技術實施例，在圖1所示的方法流程中，還包括以下步驟104，如圖2所示：步驟104、在車輛當前處于自動駕駛模式且確定介入意圖為緊急介入時，響應所述人為操控信息并將車輛相應的控制權轉交給駕駛員。優選地，本專利技術實施例中，前述圖1和圖2所示的步驟103中，控制車輛達到預定的安全狀態，具體可通過但不局限于以下一種方式實現：控制車輛減速并進行車道保持，直到車輛停止在安全區域，安全區域例如可以是應急車道、服務區、停車場等。本領域技術人員還可以通過以下方式實現：控制車輛變道，停止在應急車道、服務區、停車場等安全區域；或者，還可以是進行前車跟隨等，本申請不做嚴格限定，本領域技術人員可以根據實際需求進行靈活設置。優選地，本專利技術實施例中，前述步驟101獲取對車輛的人為操控信息的方式多種多樣，本申請并不做嚴格的限定，例如可以采用以下任意一種方式或多種方式的組合來獲取人為操控信息：方式1、采集駕駛員對車輛的橫向控制器(例如方向盤或其他轉向機構)和/或縱向控制器(例如制動控制器、油門控制器等)進行操作而發出的控制指令，并根據該控制指令得到所述人為操控信息。例如，采集駕駛員踩踏剎車踏板的開合度，將該剎車踏板開合度轉換成對車輛進行剎車控制的剎車程度的取值，并向車載CAN(ControllerAreaNetwork，控制器局域網絡)總線發送減速度請求信號。方式2、采集駕駛員的音聲指令，識別所述音聲指令得到所述人為操控信息。例如，通過HMI(HumanMachineInterface，人機界面)系統的音聲采集設備，采集駕駛員的音聲指令，并對該音聲指令進行語音識別，得到該音聲指令對應的語義，并將該語義跟預設的指令集進行比對，得到需要執行的預設控制指令，即人為操控信息。例如：駕駛員的音聲指令為“快急剎車”，則得到相應的語義為“急剎”，則對應的人為操控信息為“100％剎車”。方式3、采集駕駛員在觸控顯示設備的特定區域進行特定手勢的觸控信息，識別所述觸控信息得到所述人為操控信息。例如，通過HMI系統的觸控顯示設備，通過識別駕駛員在觸控顯示設備的觸控區域和手勢，得到需要執行的預設控制指令(即人為操控信息)。例如，預先設定觸控顯示設備的某一區域(例如x∈[x1,x2]，y∈[y1,y2])為轉向區域，三根手指同時向左滑動則表示左轉，三根手指同時向右滑動則表示右轉，三根手指同時向上滑動表示直行，三根手指同時向下滑動則表示倒車，一根手指原地畫圈表示停車等等。本領域技術人員可以根據實際需求和用戶習慣靈活設置，本申請不做嚴格限定。方式4、接收駕駛員通過預置的實體開關輸入的控制指令，解析所述控制指令得到所述人為操控信息。例如，在車輛中用戶便于操作的位置(例如方向盤上)設置實體開關(例如翹板開關、自復位開關或自鎖開關等)，駕駛員通過該實體開關輸入控制指令。本領域技術人員可以根據實際需求和用戶習慣靈活設置，本申請不做嚴格限定。方式5、識別駕駛員對搖桿或手柄進行操作，得到所述人為操控信息。例如，預先對搖桿的每一種操作定義一本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種車輛控制方法，其特征在于，包括：獲取對車輛的人為操控信息；根據所述人為操控信息，確定駕駛員的介入意圖；在車輛當前處于自動駕駛模式且確定介入意圖為緩慢介入時，控制車輛達到預定的安全狀態，并將車輛相應的控制權轉交給駕駛員。

【技術特征摘要】
1.一種車輛控制方法，其特征在于，包括：獲取對車輛的人為操控信息；根據所述人為操控信息，確定駕駛員的介入意圖；在車輛當前處于自動駕駛模式且確定介入意圖為緩慢介入時，控制車輛達到預定的安全狀態，并將車輛相應的控制權轉交給駕駛員。2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：在車輛當前處于自動駕駛模式且確定介入意圖為緊急介入時，響應所述人為操控信息并將車輛相應的控制權轉交給駕駛員。3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，控制車輛達到預定的安全狀態具體包括：控制車輛減速并進行車道保持，直到車輛停止在安全區域。4.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述人為操控信息包含對車輛縱向控制器進行操控的縱向人為操控信息；根據所述人為操控信息，確定駕駛員的介入意圖，具體包括：獲取車輛自動駕駛過程中計算得到的對所述車輛縱向控制器進行操控的縱向自動操控信息；以及，將所述縱向人為操控信息與縱向自動操控信息進行比較，根據比較結果確定駕駛員的介入意圖。5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述縱向人為操控信息包含表示駕駛員操控縱向控制器的操控程度的第一取值，所述縱向自動操控信息包含計算得到的操控縱向控制器的操控程度的第二取值；將所述縱向人為操控信息與縱向自動操控信息進行比較，根據比較結果確定駕駛員的介入意圖，具體包括：根據第一取值和第二取值確定駕駛員的介入意圖；所述根據第一取值和第二取值確定駕駛員的介入意圖具體包括：判斷所述第一取值大于第二取值且第一取值與第二取值的差值位于第一閾值和第二閾值之間時，確定駕駛員的介入意圖為緩慢介入，其中第一閾值小于第二閾值；和/或，判斷所述第一取值大于第二取值且第一取值與第二取值的差值大于第二閾值時，確定駕駛員的介入意圖為緊急介入。6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述縱向控制器為制動控制器，所述第一取值和第二取值為表示操控制動控制器進行剎車的剎車程度的取值。7.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述縱向控制器為油門控制器，所述第一取值和第二取值為表示操控油門控制器進行加速的加速程度的取值。8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，在根據第一取值和第二取值確定駕駛員的介入意圖之前，還包括：判斷所述縱向人為操控信息中是否包含表示操控制動控制器進行剎車的剎車程度的第三取值；若包含，則根據第三取值和縱向自動操控信息中表示操控制動控制器進行剎車的剎車程度的第四取值確定駕駛員的介入意圖，具體包括：若第三取值大于第四取值且第三取值與第四取值的差值位于第三閾值和第四閾值之間，則確定駕駛員介入意圖為緩慢介入，其中第三閾值小于第四閾值；若第三取值大于第四取值且第三取值與第四取值的差值大于第四閾值，則確定駕駛員介入意圖為緊急介入；若第三取值小于第四取值則執行所述根據第一取值和第二取值確定駕駛員的介入意圖的步驟；若不包含，則執行所述根據第一取值和第二取值確定駕駛員的介入意圖的步驟。9.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，根據第一取值和第二取值確定駕駛員的介入意圖為緊急介入時，所述響應所述人為操控信息并將車輛相應的控制權轉交給駕駛員，具體包括：根據所述第一取值控制所述縱向控制器，并將縱向控制權或整車控制權轉交給駕駛員。10.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述人為操控信息包含對橫向控制器進行操控的橫向人為操控信息；根據所述人為操控信息，確定駕駛員的介入意圖，具體包括：判斷所述橫向人為操控信息中表示操控橫向控制器的操控程度的第五取值是否大于預置的第五閾值，若是則確定駕駛員的介入意圖為緊急介入；所述響應所述人為操控信息并將車輛相應的控制權轉交給駕駛員，具體包括：根據所述第五取值對橫向控制器進行控制，并將橫向控制權或整車控制權轉交給駕駛員。11.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，獲取對車輛的人為操控信息，具體包括：采集駕駛員對車輛的橫向控制器和/或縱向控制器進行操作而發出的控制指令，并根據該控制指令得到所述人為操控信息；和/或，采集駕駛員的音聲指令，識別所述音聲指令得到所述人為操控信息；和/或，采集駕駛員在觸控顯示設備的特定區域進行特定手勢的觸控信息，識別所述觸控信息得到所述人為操控信息；和/或，接收駕駛員通過預置的實體開關輸入的控制指令，解析所述控制指令得到所述人為操控信息；和/或，識別駕駛員對搖桿或手柄進行的操作行為，得到所述人為操控信息；和/或，接收駕駛員在智能終端上通過執行預設程序發出的控制指令，解析所述控制指令得到所述人為操控信息；和/或，通過腦波采集器采集駕駛員的腦波信息，識別所述腦波信息得到所述人為操控信息；和/或，通過監控傳感器采集得到的駕駛員的肢體動作和/或...

【專利技術屬性】
技術研發人員：劉啟源，吳楠，劉偉俊，
申請(專利權)人：北京圖森未來科技有限公司，
類型：發明
國別省市：北京,11