AGV磁導(dǎo)航運(yùn)行控制方法及系統(tǒng)技術(shù)方案

本發(fā)明專利技術(shù)揭示了AGV磁導(dǎo)航運(yùn)行控制方法及系統(tǒng)，包括如下步驟：S1，接收磁導(dǎo)航傳感器產(chǎn)生的感應(yīng)信號；S2，確定該感應(yīng)信號對應(yīng)的同時(shí)調(diào)整AGV行駛角度和AGV行駛速度的AGV運(yùn)行指令，并發(fā)送給執(zhí)行部件；S3，重復(fù)S1步驟?S2步驟，產(chǎn)生一組AGV運(yùn)行指令不斷控制執(zhí)行部件，控制所述AGV在擺正狀態(tài)下以磁條中心線為分界且均不包括所述磁導(dǎo)航傳感器中間位置的1或2個探頭的兩組探頭均不越過所述磁條中心線。本發(fā)明專利技術(shù)設(shè)計(jì)精巧，過程簡單，結(jié)合磁導(dǎo)航傳感器與磁條之間的位置關(guān)系，通過同時(shí)調(diào)整AGV的行駛角度和AGV的行駛速度，控制AGV在運(yùn)行過程中，磁導(dǎo)航傳感器的兩組探頭不越過磁條的中心線，即AGV不會從一側(cè)偏離到另一側(cè)，從而保證了AGV運(yùn)行的平順性和穩(wěn)定性。

AGV magnetic navigation operation control method and system

The invention discloses a AGV operating system and control method of magnetic navigation, which comprises the following steps: S1, the induction signal receiving magnetic navigation sensor; S2, AGV to determine the operating instructions of the induction signals corresponding to adjusting the AGV angle and AGV driving speed, and sent to the execution unit; S3, repeat steps S1 S2 steps have a group of AGV, operation instruction to control execution unit, control the AGV in the correct state of the two groups to probe magnetic stripe center line to the boundary and are not included in the magnetic navigation sensor middle position 1 or 2 probes are not beyond the magnetic center line. The invention has the advantages of simple process, compact design, combined with the relationship between the position of the magnetic navigation sensor and magnetic stripe, while driving through the adjustment of AGV angle and AGV speed control of AGV during operation, the center line of two sets of probe magnetic navigation sensor does not cross the magnetic stripe, AGV will not deviate from one side to the other side, thus to ensure AGV running smooth and stable.

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
AGV磁導(dǎo)航運(yùn)行控制方法及系統(tǒng)
本專利技術(shù)涉及AGV運(yùn)行控制方法及系統(tǒng)，尤其是AGV磁導(dǎo)航運(yùn)行控制方法及系統(tǒng)。
技術(shù)介紹
無人搬運(yùn)車(AutomatedGuidedVehicle，簡稱AGV)，指裝備有電磁或光學(xué)等自動導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車，工業(yè)應(yīng)用中不需駕駛員的搬運(yùn)車，以可充電之蓄電池為其動力來源。一般可透過電腦來控制其行進(jìn)路線以及行為，或利用電磁軌道(electromagneticpath-followingsystem)來設(shè)立其行進(jìn)路線，電磁軌道黏貼于地板上，無人搬運(yùn)車則依循電磁軌道所帶來的訊息進(jìn)行移動與動作。現(xiàn)有的磁導(dǎo)航控制方式有多種，每種磁導(dǎo)引方式對應(yīng)的磁導(dǎo)航傳感器的結(jié)構(gòu)各具特點(diǎn)，比如單排掃描方式、前后兩排方式、多個陣列式以及“T”型方式等等，上述的磁導(dǎo)引方式作用也僅僅是提高了導(dǎo)航過程中的掃描精度。如差速控制轉(zhuǎn)向的AGV，其在運(yùn)行時(shí)，主要是通過調(diào)整左右電機(jī)的轉(zhuǎn)速來實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向，這種差速控制方法，受路徑糾偏方法的影響較大，而現(xiàn)階段主流的路徑糾偏方法是模糊PID控制調(diào)節(jié)，由于傳感器設(shè)備產(chǎn)生了一定的控制滯后，PID控制積分項(xiàng)的調(diào)節(jié)也存在明顯的滯后現(xiàn)象，偏差的累積量增大，無法在短時(shí)間內(nèi)將誤差收斂到可以接受的范圍。針對路徑糾偏中行駛偏差存在的難以短時(shí)間收斂的問題，一些學(xué)者應(yīng)用了一種模糊控制PID的糾偏方法，模糊控制實(shí)際上是把采集到的清晰的數(shù)據(jù)模糊集合化，把控制目標(biāo)模糊幾何化，最終再把模糊化的數(shù)據(jù)清晰化的實(shí)現(xiàn)控制，實(shí)際中的模糊PID控制策略很復(fù)雜，許多功能用傳統(tǒng)PID控制就可以解決，應(yīng)用模糊化處理需要采集大量的參數(shù)，浪費(fèi)時(shí)間成本。而對于一些采用單電機(jī)轉(zhuǎn)向驅(qū)動結(jié)構(gòu)的AGV，在從偏離狀態(tài)恢復(fù)到直線行駛的過程中，如在直角、圓角區(qū)域轉(zhuǎn)向時(shí)，由于運(yùn)行速度大且僅對AGV的行駛角度進(jìn)行調(diào)整，因此AGV往往會以較快的速度沖過磁條中心線而使AGV偏離到磁條的另一側(cè)，于是就需要再從另一側(cè)向磁條中心線方向調(diào)整，如此往復(fù)的從一側(cè)到另一側(cè)，在從另一側(cè)調(diào)整回來，這就導(dǎo)致AGV在整個調(diào)整過程中左右波動調(diào)整，從而致使AGV在運(yùn)行過程的平順性和穩(wěn)定性較差。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
本專利技術(shù)的目的就是為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述問題，提供一種AGV磁導(dǎo)航運(yùn)行控制方法及系統(tǒng)。本專利技術(shù)的目的通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)：AGV磁導(dǎo)航運(yùn)行控制方法，包括如下步驟：S1，接收磁導(dǎo)航傳感器產(chǎn)生的感應(yīng)信號，所述感應(yīng)信號包括所述磁導(dǎo)航傳感器中感應(yīng)到具有一定寬度的磁條的信號的探頭數(shù)量、探頭位置信息及未感應(yīng)到磁條的信號的探頭數(shù)量、探頭位置信息；S2，確定該感應(yīng)信號對應(yīng)的同時(shí)調(diào)整AGV行駛角度和AGV行駛速度的AGV運(yùn)行指令，并發(fā)送給執(zhí)行部件；S3，重復(fù)S1步驟-S2步驟，產(chǎn)生一組AGV運(yùn)行指令不斷控制執(zhí)行部件，控制所述AGV上的兩組探頭均不越過所述磁條中心線，所述兩組探頭是在所述AGV處于擺正狀態(tài)時(shí)，位于所述磁條中心線兩側(cè)的兩組探頭，且兩組探頭均不包括所述磁導(dǎo)航傳感器中間位置的1或2個探頭。優(yōu)選的，所述的AGV磁導(dǎo)航運(yùn)行控制方法，在S1步驟中，所述磁導(dǎo)航傳感器為16位信號傳感器，其中的探頭成一排設(shè)于所述AGV的底部，并正對所述磁條，所述磁條的寬度至少覆蓋相鄰兩個探頭感應(yīng)區(qū)。優(yōu)選的，所述的AGV磁導(dǎo)航運(yùn)行控制方法，所述S2步驟包括如下過程：S21，確定所述感應(yīng)信號對應(yīng)的數(shù)碼串，所述數(shù)碼串是將每個探頭對應(yīng)的第一狀態(tài)參量或第二狀態(tài)參量按探頭的順序依次排序得到的，每個被賦予第一狀態(tài)參量的探頭表明其感應(yīng)到設(shè)定寬度的磁條的信號，每個被賦予第二狀態(tài)參量的探頭表明其未感應(yīng)到所述磁條的信號；S22，確定所述數(shù)碼串對應(yīng)的信號代碼；S23，根據(jù)所述信號代碼，從信號代碼-角度調(diào)整值矩陣中查詢與所述信號代碼對應(yīng)的AGV行駛角度調(diào)整值Δα以及從信號代碼-速度調(diào)整值矩陣中查詢與所述信號代碼對應(yīng)的AGV行駛速度調(diào)整值Δv；S24，將包含所述AGV行駛角度調(diào)整值Δα與AGV行駛速度調(diào)整值Δv的AGV運(yùn)行指令發(fā)送給轉(zhuǎn)向電機(jī)及驅(qū)動輪電機(jī)。優(yōu)選的，所述的AGV磁導(dǎo)航運(yùn)行控制方法，在所述S22步驟中，所述信號代碼通過BCD陣列編碼處理得到。優(yōu)選的，所述的AGV磁導(dǎo)航運(yùn)行控制方法，在所述S23步驟中，所述AGV行駛速度調(diào)整值Δv=AGV初始行駛速度*n%，其中n在30-100之間取值。優(yōu)選的，所述的AGV磁導(dǎo)航運(yùn)行控制方法，在所述S23步驟中，A、當(dāng)所述信號代碼表明所述磁導(dǎo)航傳感器中間位置的設(shè)定數(shù)量個探頭感應(yīng)到磁條信號時(shí)，所述AGV行駛速度調(diào)整值Δv=0、AGV行駛角度調(diào)整值Δα=0；B、當(dāng)所述信號代碼表明至少所述磁導(dǎo)航傳感器兩端的兩個探頭感應(yīng)不到磁條信號且非Α狀態(tài)時(shí)，所述AGV行駛速度調(diào)整值Δv=0，AGV行駛角度調(diào)整值Δα≠0；C、當(dāng)所述信號代碼表明所述磁導(dǎo)航傳感器兩端的兩個探頭中僅有一個感應(yīng)到磁條信號時(shí)，所述AGV行駛速度調(diào)整值Δv≠0，AGV行駛角度調(diào)整值Δα≠0。優(yōu)選的，所述的AGV磁導(dǎo)航運(yùn)行控制方法，所述AGV行駛角度調(diào)整值Δα在B狀態(tài)時(shí)的最大值小于所述AGV行駛角度調(diào)整值Δα在C狀態(tài)時(shí)的最小值。優(yōu)選的，所述的AGV磁導(dǎo)航運(yùn)行控制方法，B狀態(tài)和C狀態(tài)時(shí)，所述AGV行駛角度調(diào)整值Δα和感應(yīng)到磁條信號的探頭與擺正狀態(tài)下感應(yīng)到磁條信號的探頭的偏離值成正比。優(yōu)選的，所述的AGV磁導(dǎo)航運(yùn)行控制方法，在C狀態(tài)時(shí)，所述AGV行駛速度調(diào)整值Δv與所述AGV行駛角度調(diào)整值Δα成反比。優(yōu)選的，所述的AGV磁導(dǎo)航運(yùn)行控制方法，在S3步驟中，在從一個信號代碼轉(zhuǎn)變到另一個信號代碼的過程中，所述AGV行駛角度調(diào)整值Δα和/或AGV行駛速度調(diào)整值Δv保持不變或線性變化。優(yōu)選的，所述的AGV磁導(dǎo)航運(yùn)行控制方法，在S3步驟中，在所述AGV從B狀態(tài)或C狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)棣顟B(tài)的過程中，每個信號代碼對應(yīng)的AGV行駛角度調(diào)整值Δα遞減。AGV磁導(dǎo)航運(yùn)行控制系統(tǒng)，包括信號接收單元，用于接收磁導(dǎo)航傳感器產(chǎn)生的感應(yīng)信號，所述感應(yīng)信號包括所述磁導(dǎo)航傳感器中感應(yīng)到設(shè)定寬度的磁條的信號的探頭數(shù)量、探頭位置信息及未感應(yīng)到磁條信號的探頭數(shù)量、探頭位置信息；運(yùn)行控制單元，用于確定該感應(yīng)信號對應(yīng)的同時(shí)調(diào)整AGV行駛角度和AGV行駛速度的AGV運(yùn)行指令，并發(fā)送給執(zhí)行部件。優(yōu)選的，所述的AGV磁導(dǎo)航運(yùn)行控制系統(tǒng)還包括：信號代碼-角度調(diào)整值矩陣，用于存儲每個感應(yīng)信號對應(yīng)的信號代碼與一個AGV行駛角度調(diào)整值Δα的一對一關(guān)系；信號代碼-速度調(diào)整值矩陣，用于存儲每個感應(yīng)信號對應(yīng)的信號代碼與一個AGV行駛速度調(diào)整值Δv的一對一關(guān)系。優(yōu)選的，所述的AGV磁導(dǎo)航運(yùn)行控制系統(tǒng)，所述運(yùn)行控制單元包括數(shù)碼串確定單元，用于確定所述感應(yīng)信號對應(yīng)的數(shù)碼串，所述數(shù)碼串是將每個探頭對應(yīng)的第一狀態(tài)參量或第二狀態(tài)參量按探頭的順序依次排序得到的，每個被賦予第一狀態(tài)參量的探頭表明其感應(yīng)到設(shè)定寬度的磁條的信號，每個被賦予第二狀態(tài)參量的探頭表明其未感應(yīng)到所述磁條的信號；信號代碼生成單元，用于確定所述數(shù)碼串對應(yīng)的信號代碼；調(diào)整參數(shù)確定單元，用于根據(jù)所述信號代碼，從信號代碼-角度調(diào)整值矩陣中查詢與所述位置狀態(tài)信息對應(yīng)的AGV行駛角度調(diào)整值Δα以及從信號代碼-速度調(diào)整值矩陣中查詢與所述相對位置對應(yīng)的AGV行駛速度調(diào)整值Δv；以及指令下發(fā)單元，用于將包含所述AGV行駛角度調(diào)整值本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
AGV磁導(dǎo)航運(yùn)行控制方法，其特征在于：包括如下步驟：S1，接收磁導(dǎo)航傳感器產(chǎn)生的感應(yīng)信號，所述感應(yīng)信號包括所述磁導(dǎo)航傳感器中感應(yīng)到具有一定寬度的磁條的信號的探頭數(shù)量、探頭位置信息及未感應(yīng)到磁條的信號的探頭數(shù)量、探頭位置信息；S2，確定該感應(yīng)信號對應(yīng)的同時(shí)調(diào)整AGV行駛角度和AGV行駛速度的AGV運(yùn)行指令，并發(fā)送給執(zhí)行部件；S3，重復(fù)S1步驟?S2步驟，產(chǎn)生一組AGV運(yùn)行指令不斷控制執(zhí)行部件，控制所述AGV上的兩組探頭均不越過所述磁條中心線，所述兩組探頭是在所述AGV處于擺正狀態(tài)時(shí)，位于所述磁條中心線兩側(cè)的兩組探頭，且兩組探頭均不包括所述磁導(dǎo)航傳感器中間位置的1或2個探頭。

【技術(shù)特征摘要】
1.AGV磁導(dǎo)航運(yùn)行控制方法，其特征在于：包括如下步驟：S1，接收磁導(dǎo)航傳感器產(chǎn)生的感應(yīng)信號，所述感應(yīng)信號包括所述磁導(dǎo)航傳感器中感應(yīng)到具有一定寬度的磁條的信號的探頭數(shù)量、探頭位置信息及未感應(yīng)到磁條的信號的探頭數(shù)量、探頭位置信息；S2，確定該感應(yīng)信號對應(yīng)的同時(shí)調(diào)整AGV行駛角度和AGV行駛速度的AGV運(yùn)行指令，并發(fā)送給執(zhí)行部件；S3，重復(fù)S1步驟-S2步驟，產(chǎn)生一組AGV運(yùn)行指令不斷控制執(zhí)行部件，控制所述AGV上的兩組探頭均不越過所述磁條中心線，所述兩組探頭是在所述AGV處于擺正狀態(tài)時(shí)，位于所述磁條中心線兩側(cè)的兩組探頭，且兩組探頭均不包括所述磁導(dǎo)航傳感器中間位置的1或2個探頭。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的AGV磁導(dǎo)航運(yùn)行控制方法，其特征在于：在S1步驟中，所述磁導(dǎo)航傳感器為16位信號傳感器，其中的探頭成一排設(shè)于所述AGV的底部，并正對所述磁條，所述磁條的寬度至少覆蓋相鄰兩個探頭感應(yīng)區(qū)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的AGV磁導(dǎo)航運(yùn)行控制方法，其特征在于：所述S2步驟包括如下過程：S21，確定所述感應(yīng)信號對應(yīng)的數(shù)碼串，所述數(shù)碼串是將每個探頭對應(yīng)的第一狀態(tài)參量或第二狀態(tài)參量按探頭的順序依次排序得到的，每個被賦予第一狀態(tài)參量的探頭表明其感應(yīng)到設(shè)定寬度的磁條的信號，每個被賦予第二狀態(tài)參量的探頭表明其未感應(yīng)到所述磁條的信號；S22，確定所述數(shù)碼串對應(yīng)的信號代碼；S23，根據(jù)所述信號代碼，從信號代碼-角度調(diào)整值矩陣中查詢與所述信號代碼對應(yīng)的AGV行駛角度調(diào)整值Δα以及從信號代碼-速度調(diào)整值矩陣中查詢與所述信號代碼對應(yīng)的AGV行駛速度調(diào)整值Δv；S24，將包含所述AGV行駛角度調(diào)整值Δα與AGV行駛速度調(diào)整值Δv的AGV運(yùn)行指令發(fā)送給轉(zhuǎn)向電機(jī)及驅(qū)動輪電機(jī)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的AGV磁導(dǎo)航運(yùn)行控制方法，其特征在于：在所述S22步驟中，所述信號代碼通過BCD陣列編碼處理得到。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的AGV磁導(dǎo)航運(yùn)行控制方法，其特征在于：在所述S23步驟中，所述AGV行駛速度調(diào)整值Δv=AGV初始行駛速度*n%，其中n在30-100之間取值。6.根據(jù)權(quán)利要求3-5任一所述的AGV磁導(dǎo)航運(yùn)行控制方法，其特征在于：在所述S23步驟中，A、當(dāng)所述信號代碼表明所述磁導(dǎo)航傳感器中間位置的設(shè)定數(shù)量個探頭感應(yīng)到磁條信號時(shí)，所述AGV行駛速度調(diào)整值Δv=0、AGV行駛角度調(diào)整值Δα=0；B、當(dāng)所述信號代碼表明至少所述磁導(dǎo)航傳感器兩端的兩個探頭感應(yīng)不到磁條信號且非Α狀態(tài)時(shí)，所述AGV行駛速度調(diào)整值Δv=0，AGV行駛角度調(diào)整值Δα≠0；C、當(dāng)所述信號代碼表明所述磁導(dǎo)航傳感器兩端的兩個探頭中僅有一個感應(yīng)到磁條信號時(shí)，所述AGV行駛速度調(diào)整值...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：張?zhí)焐?/a>，倪璨，牛永杰，高杰，鄒亞賓，
申請(專利權(quán))人：蘇州易摩物聯(lián)科技有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：江蘇,32