一種掃地機器人房間地圖創建方法及裝置制造方法及圖紙

本發明專利技術屬于掃地機器人技術領域，提供了一種掃地機器人房間地圖創建方法及裝置，所述方法包括：對房間內區域進行全覆蓋清掃并根據全覆蓋清掃過程生成障礙物的位置坐標和房間地圖；根據障礙物在房間地圖中的位置坐標將房間地圖劃分為多個子區域，并為每個子區域規劃清掃路徑；根據規劃好的清掃路徑進行清掃并更新障礙物的位置坐標、房間地圖以及清掃路徑。通過本發明專利技術可提高掃地機器人的工作效率。而且，本發明專利技術操作方便、實現簡單，適應面廣，具有較強的易用性和實用性。

Room map creation method and device for sweeping robot

The invention belongs to the technical field of sweeping robot, provides a sweeping robot room map creation method and device, the method includes: the room area covering the whole cleaning according to the full coverage of the cleaning process generates the obstacle position coordinates and map room; according to the position of obstacles in the room in the room partition map map into a plurality of sub regions, and for each sub regional planning sweeping path; according to the position coordinates, the planned path for cleaning and cleaning the room and update obstacle map sweeping path. The invention can improve the work efficiency of the sweeping robot. Moreover, the invention has the advantages of convenient operation, simple realization, wide adaptation and convenient use and practicability.

【技術實現步驟摘要】
一種掃地機器人房間地圖創建方法及裝置
本專利技術屬于掃地機器人
，尤其涉及一種掃地機器人房間地圖創建方法及裝置。
技術介紹
隨著生活質量的提高，掃地機器人大量應用，通過超聲波與碰撞感應自動走遍室內位置，并在房間之間穿行，按照行為規則設定，其運動軌跡可勾勒出房間輪廓及結構等，然后將勾勒出的房間輪廓及結構記憶繪制房間的地圖，按照繪制的房間地圖進行規劃式的打掃。但是現有的室內地圖繪制是超聲波和碰撞感應自動偵測障礙物后自行閃避碰撞和轉彎移動，然后再結合定位系統根據掃地機器人的清掃路線繪制房間地圖，往往由于房間內擺放的家具電器位置復雜或者臨時存在的一些障礙物而造成繪制的房間地圖不準確，當室內的物體位置發生變化時，原來繪制的地圖就會產生很大誤差，即使針對繪制的房間地圖規劃再好的清掃路線，也無法滿足以最優化的路線將整個房間清掃干凈的需求，大大降低了掃地機器人的工作效率。
技術實現思路
鑒于此，本專利技術提供一種掃地機器人房間地圖創建方法及裝置，能有效消除清掃死角，提高掃地機器人的工作效率。本專利技術的第一方面，提供一種掃地機器人房間地圖創建方法，所述方法包括：對房間內區域進行全覆蓋清掃并根據全覆蓋清掃過程生成障礙物的位置坐標和房間地圖；根據障礙物在房間地圖中的位置坐標將房間地圖劃分為多個子區域，并為每個子區域規劃清掃路徑；根據規劃好的清掃路徑進行清掃并更新障礙物的位置坐標、房間地圖以及清掃路徑。本專利技術的第二方面，提供一種掃地機器人房間地圖創建裝置，所述裝置包括：房間地圖初始化模塊，用于對房間內區域進行全覆蓋清掃并根據全覆蓋清掃過程生成障礙物的位置坐標和房間地圖；清掃路徑設置模塊，用于根據障礙物在房間地圖中的位置坐標將房間地圖劃分為多個子區域，并為每個子區域規劃清掃路徑；清掃路徑更新模塊，用于根據規劃好的清掃路徑進行清掃并更新障礙物的位置坐標、房間地圖以及清掃路徑。本專利技術與現有技術相比存在的有益效果是：本專利技術對房間內區域進行全覆蓋清掃并根據全覆蓋清掃過程生成障礙物的位置坐標和房間地圖；根據障礙物在房間地圖中的位置坐標將房間地圖劃分為多個子區域，并為每個子區域規劃清掃路徑；根據規劃好的清掃路徑進行清掃并更新障礙物的位置坐標、房間地圖以及清掃路徑，從而可提高掃地機器人的工作效率。而且，本專利技術操作方便、實現簡單，適應面廣，具有較強的易用性和實用性。附圖說明為了更清楚地說明本專利技術實施例中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本專利技術的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。圖1是本專利技術第一實施例提供的掃地機器人房間地圖創建方法的示意流程圖；圖2是本專利技術第二實施例提供的掃地機器人房間地圖創建裝置的示意框圖；圖3是本專利技術第三實施例提供的掃地機器人房間地圖創建裝置的示意框圖。具體實施方式下面將結合本專利技術實施例中的附圖，對本專利技術實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本專利技術一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本專利技術中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本專利技術保護的范圍。應當理解，當在本說明書和所附權利要求書中使用時，術語“包括”指示所描述特征、整體、步驟、操作、元素和/或組件的存在，但并不排除一個或多個其它特征、整體、步驟、操作、元素、組件和/或其集合的存在或添加。還應當理解，在此本專利技術說明書中所使用的術語僅僅是出于描述特定實施例的目的而并不意在限制本專利技術。如在本專利技術說明書和所附權利要求書中所使用的那樣，除非上下文清楚地指明其它情況，否則單數形式的“一”、“一個”及“該”意在包括復數形式。還應當進一步理解，在本專利技術說明書和所附權利要求書中使用的術語“和/或”是指相關聯列出的項中的一個或多個的任何組合以及所有可能組合，并且包括這些組合。如在本說明書和所附權利要求書中所使用的那樣，術語“如果”可以依據上下文被解釋為“當...時”或“一旦”或“響應于確定”或“響應于檢測到”。類似地，短語“如果確定”或“如果檢測到[所描述條件或事件]”可以依據上下文被解釋為意指“一旦確定”或“響應于確定”或“一旦檢測到[所描述條件或事件]”或“響應于檢測到[所描述條件或事件]”。為了說明本專利技術所述的技術方案，下面通過具體實施例來進行說明。實施例一：參見圖1，圖1是本專利技術實施例一提供的掃地機器人房間地圖創建方法的示意流程圖，如圖所示該方法可以包括以下步驟：步驟S101，對房間內區域進行全覆蓋清掃并根據全覆蓋清掃過程生成障礙物的位置坐標和房間地圖。在本專利技術實施例中，設置掃地機器人在第一次進行掃地的時候進行全覆蓋清掃，所述全覆蓋清掃是指掃地機器人在房間內按照一定的軌跡進行清掃，直到掃地機器人記錄的已經遍歷房間的每一個角落清掃。可以在掃地機器人上設置按鍵用于清除已經記錄房間地圖，當清除房間地圖后，就會進行全覆蓋清掃。這樣可以應用于將一個掃地機器人更換清掃場所時，一鍵清除記錄的房間地圖、然后全覆蓋清掃重新創建新的場所的房間地圖。所述障礙物表示掃地機器人在清掃過程中檢測到的阻止掃地機器人前進行的物體，可以將掃地機器人的充電樁設置為坐標原點，掃地機器人上的定位系統可以生成遇到的障礙物的坐標，根據障礙物的坐標可以生成房間地圖，房間地圖包括房間的輪廓線、以及房間內的障礙物的位置坐標。作為優選的一個實施例，所述根據全覆蓋清掃過程生成障礙物的位置坐標和房間地圖包括：通過安裝在掃地機器人多個位置上的感應器檢測掃地機器人四周是否有障礙物；若檢測到障礙物，記錄障礙物的坐標并通過安裝在掃地機器人上的攝像頭拍攝障礙物；根據攝像頭拍攝的障礙物圖像識別所述障礙物的類別，所述障礙物的類別包括第一障礙物、第二障礙物、第三障礙物等；根據第一障礙物、第二障礙物以及第一障礙物的位置坐標、第二障礙物的位置坐標生成房間地圖。在本專利技術實施例中，通常掃地機器人會設置感應器用于檢測障礙物，若檢測到障礙物時，掃地機器人可以記錄障礙物的坐標，并且通過攝像頭拍攝障礙物，障礙物的坐標可以通過掃地機器人繞障礙物清掃的過程計算得出障礙物的大小以及位置坐標，通過識別攝像頭拍攝的障礙物的照片，以及結合檢測到的障礙物的大小可以對障礙物進行分類，第一障礙物為墻體結構，第二障礙物為大于預設尺寸的物體，第三障礙物為小于或者等于預設尺寸的物體。例如，可以設定將檢測到的墻體結構設置為第一障礙物，將冰箱、沙發、床等尺寸大于預設尺寸的物體設為第二障礙物，將垃圾桶、花盆等尺寸小于或者等于預設尺寸的物體設為第三障礙物；需要說明的是，本步驟中劃分障礙物的類別主要用于初始化房間地圖，并不是嚴格的區分，后續清掃過程中還會根據障礙物的位置是否發生變化更新障礙物的類別。根據第一障礙物、第二障礙物以及第一障礙物的位置坐標、第二障礙物的位置坐標生成房間地圖。由于墻體結構和大型家具家電的位置通常不會變動，所以可以根據第一障礙物、第二障礙物以及第一障礙物的位置坐標、第二障礙物的位置坐標生成房間地圖。此步驟主要是初次初始化房間地圖，后續清掃的過程還可以對檢測的障礙物重新分類。步驟S102，根據障礙物在房間地圖中的位置坐標將房間地圖劃分為多個子區域，并為每個子區域規本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種掃地機器人房間地圖創建方法，其特征在于，所述方法包括：對房間內區域進行全覆蓋清掃并根據全覆蓋清掃過程生成障礙物的位置坐標和房間地圖；根據障礙物在房間地圖中的位置坐標將房間地圖劃分為多個子區域，并為每個子區域規劃清掃路徑；根據規劃好的清掃路徑進行清掃并更新障礙物的位置坐標、房間地圖以及清掃路徑。

【技術特征摘要】
1.一種掃地機器人房間地圖創建方法，其特征在于，所述方法包括：對房間內區域進行全覆蓋清掃并根據全覆蓋清掃過程生成障礙物的位置坐標和房間地圖；根據障礙物在房間地圖中的位置坐標將房間地圖劃分為多個子區域，并為每個子區域規劃清掃路徑；根據規劃好的清掃路徑進行清掃并更新障礙物的位置坐標、房間地圖以及清掃路徑。2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據全覆蓋清掃過程生成障礙物的位置坐標和房間地圖包括：通過安裝在掃地機器人多個位置上的感應器檢測掃地機器人四周是否有障礙物；若檢測到障礙物，記錄障礙物的坐標并通過安裝在掃地機器人上的攝像頭拍攝障礙物；根據攝像頭拍攝的障礙物圖像識別所述障礙物的類別，所述障礙物的類別包括第一障礙物、第二障礙物、第三障礙物等；根據第一障礙物、第二障礙物以及第一障礙物的位置坐標、第二障礙物的位置坐標生成房間地圖。3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據障礙物在房間地圖中的位置坐標將房間地圖劃分為多個子區域，并為每個子區域規劃清掃路徑包括：根據第一障礙物和第二障礙物在房間地圖中的位置坐標將房間地圖劃分為多個子區域；根據多個子區域之間無障礙物區域的連接關系，設置多個子區域的清掃順序并為每個子區域規劃清掃路徑。4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據規劃好的清掃路徑進行清掃并更新障礙物的位置坐標、房間地圖以及清掃路徑包括：根據規劃好的清掃路徑進行清掃并檢測障礙物；若檢測到障礙物，則根據掃地機器人當前的位置坐標在房間地圖中識別當前檢測到的障礙物的類別；若當前檢測到的障礙物的類別是房間地圖中的第一障礙物或第二障礙物，則按照規劃的清掃路徑繼續進行清掃；若當前檢測到的障礙物的類別是房間地圖中的第三障礙物，統計當前檢測到障礙物的位置連續檢測到第三障礙物的次數，若當前檢測到障礙物的位置連續檢測到第三障礙物的次數大于預定次數，則將當前檢測到障礙物的位置的第三障礙物的類別設為第二障礙物后繞過當前檢測到的障礙物進入規劃的清掃路徑繼續進行清掃；若當前檢測到的障礙物的位置坐標在房間地圖中為無障礙物，記錄當前檢測到的障礙物的位置坐標并將當前檢測到的障礙物在房間地圖中標記為第三障礙物后，繞過當前檢測到的障礙物進入規劃的清掃路徑繼續進行清掃；若在第二障礙物和第三障礙物的坐標位置未檢測到障礙物，則將房間地圖中該位置坐標更新為無障礙物并清掃更新為無障礙物的區域后進入規劃的清掃路徑繼續進行清掃；根據更新后的障礙物的位置坐標和更新后的障礙物類別更新房間地圖并根據更新后的房間地圖重新劃分房間地圖的子區域，為每個子區域規劃清掃路徑。5.根據權利要求1至4任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：與終端設備建立連接，將房間地圖信息和規劃的清掃路徑發送至終端設備，以便于用戶在終端設備可以對房間地圖信息和規劃的清掃路徑進行相應的調整；接收終端設備發送的調整后的房間地圖信息和規劃的清掃路徑，并根據調整后的房間地圖信息和規劃的清掃路徑進行清掃。6.一種掃地機器人房間地圖創建裝置，其特征在于，所述裝置包括：房間地圖初始化模塊，用于對房間內區域進行全覆...

【專利技術屬性】
技術研發人員：趙博皓，趙博文，
申請(專利權)人：趙博皓，
類型：發明
國別省市：吉林,22