全向輪及具有該全向輪的機器人制造技術

一種全向輪，所述全向輪包括輪轂及設置于所述輪轂周緣的多個從動輪。每個所述從動輪均包括輪軸及輪體，所述輪軸穿過所述輪體，且相對兩端自所述輪體露出。所述輪軸的相對兩端固定于所述輪轂。所述輪體外表面設置有胎紋。所述輪轂包括第一子輪轂及第二子輪轂，所述第一子輪轂和第二子輪轂沿所述全向輪的軸向隔開預設距離，且沿全向輪的周向錯開預設角度。本實用新型專利技術還提供一種使用該全向輪的機器人。

Omnidirectional wheel and robot having the same

The omnidirectional wheel comprises a wheel hub and a plurality of driven wheels arranged on the periphery of the hub. Each of the driven wheels comprises a wheel shaft and a wheel body, wherein the wheel shaft passes through the wheel body, and the opposite ends of the wheel body are exposed from the wheel body. The opposite ends of the wheel shaft are fixed on the hub. The outer surface of the wheel is provided with tread patterns. The hub comprises a first sub wheel hub and a two sub wheel hub, wherein the first sub wheel hub and the second sub hub are separated from each other along the axial direction of the omnidirectional wheel, and the preset angle is staggered along the circumferential direction of the omnidirectional wheel. The utility model also provides a robot using the omnidirectional wheel.

【技術實現步驟摘要】

本技術涉及一種全向輪及具有該全向輪的機器人。
技術介紹
全向輪是一種可以用于搭建全方位移動平臺的輪子。它的特點是每個全向輪在輪轂周圍分布有與其成一定角度的從動輪。在輪轂的驅動下，從動輪可以朝任一方向自由轉動，從而實現平面上前行、橫移、斜行、旋轉及其組合等全方位移動方式。由于這種特征，運用全向輪的移動平臺相比普通輪系平臺，具有更高的運動靈活性，能適應在更狹小的空間中運動。現有技術中，全向輪的抓地力較差。
技術實現思路
有鑒于此，有必要提供一種解決上述問題的全向輪及具有該全向輪的機器人。一種全向輪，包括輪轂及設置于所述輪轂周緣的多個從動輪，每個所述從動輪均包括輪軸及輪體，所述輪軸穿過所述輪體，且相對兩端自所述輪體露出，所述輪軸的相對兩端固定于所述輪轂，所述輪體外表面設置有胎紋。進一步地，所述胎紋為均勻分布的凸起。進一步地，所述胎紋呈矩陣排列。進一步地，所述輪體呈鼓狀，所述胎紋凸起的高度自所述輪體兩端向所述輪體中部逐漸遞增。進一步地，每一所述凸起的高度自遠離所述輪體中部的一側向靠近所述輪體中部的一側逐漸增大。進一步地，所述輪體為一體成型結構。進一步地，所述輪轂為碳纖維輪轂。進一步地，所述輪轂包括第一子輪轂及第二子輪轂，所述第一子輪轂和第二子輪轂沿所述全向輪的軸向隔開預設距離，且沿全向輪的周向錯開預設角度。進一步地，所述從動輪可轉動地設置于所述第一子輪轂和第二子輪轂之間，且所述從動輪的兩個端部分別靠近所述第一子輪轂和第二子輪轂。進一步地，所述第一子輪轂及第二子輪轂的外緣均設置有與所述輪軸配合固定的支撐耳，所述輪軸的相對兩端分別固定在所述第一子輪轂及所述第二子輪轂的支撐耳上。進一步地，所述從動輪的輪軸的兩端分別連接于所述第一子輪轂和第二子輪轂，且所述從動輪的輪軸與所述從動輪的輪體可轉動地連接和/或所述從動輪的輪軸與所述第一子輪轂和第二子輪轂可轉動地連接。進一步地，所述從動輪的輪軸為螺桿，通過螺母連接于所述輪轂上，其中所述螺桿的螺桿頭抵接于第一子輪轂，螺桿尾部的螺紋部分穿過第二子輪轂與所述螺母連接。進一步地，所述子輪轂還包括內輪轂、外輪轂及連接內輪轂和外輪轂的連接臂，所述支撐耳設置于所述外輪轂的外緣。一種機器人，包括機身及至少一個上述全向輪，所述全向輪連接于所述機身。進一步地，所述機器人還包括成像裝置，所述成像裝置設置于在所述機身上。進一步地，所述機器人還包括安裝于機身的控制裝置，所述控制裝置控制所述全向輪依照控制指令進行運動。相對于現有技術，本技術提供的全向輪及機器人，由于所述全向輪的從動輪表面設置有胎紋，可提升所述全向輪的抓地力，從而提高所述全向輪的運動效率及可控性。附圖說明圖1是本技術實施方式提供的全向輪的立體圖。圖2是圖1所示的全向輪的輪轂的立體圖。圖3是圖1所示的全向輪的從動輪的立體圖。主要元件符號說明全向輪10輪轂11從動輪16第一子輪轂12第二子輪轂13第一支撐耳121第二支撐耳131第一內輪轂122第一外輪轂123第一連接臂124第二內輪轂132第二外輪轂133第二連接臂134輪軸17輪體18通孔181胎紋182如下具體實施方式將結合上述附圖進一步說明本技術。具體實施方式下面將結合本技術實施例中的附圖，對本技術實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本技術一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本技術中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本技術保護的范圍。需要說明的是，當一個組件被認為是“設置于”另一個組件，它可以是直接設置于另一個組件上或者可能同時存在居中組件。當組件被稱為“固定于”另一個組件，它可以直接在另一個組件上或者也可以存在居中的組件。當一個組件被認為是“連接”另一個組件，它可以是直接連接到另一個組件或者可能同時存在居中組件。除非另有定義，本文所使用的所有的技術和科學術語與屬于本技術的
的技術人員通常理解的含義相同。本文中在本技術的說明書中所使用的術語只是為了描述具體的實施例的目的，不是旨在于限制本技術。本文所使用的術語“及／或”包括一個或多個相關的所列項目的任意的和所有的組合。下面結合附圖，對本技術的一些實施方式作詳細說明。在不沖突的情況下，下述的實施例及實施例中的特征可以相互組合。請參閱圖1，本技術實施方式提供的全向輪10包括輪轂11及設置于所述輪轂11周緣的多個從動輪16。請一并參閱圖2，本實施方式中，所述輪轂11為碳纖維輪轂。所述碳纖維輪轂能夠保證所述輪轂11的機械強度，同時減輕所述輪轂11的重量，進而在所述全向輪10運轉時降低噪音。本實施方式中，所述輪轂11包括相對設置的第一子輪轂12及第二子輪轂13。所述第一子輪轂12及所述第二子輪轂13沿所述全向輪10的軸向隔開預設距離，且沿所述全向輪10的周向錯開預設距離，從而使得所述從動輪16的軸線與所述全向輪10的軸線之間成一定角度，例如30度、45度、60度等。本實施方式中，所述第一子輪轂12的外緣設置有多個第一支撐耳121。所述多個第一支撐耳121沿所述第一子輪轂12的周向間隔均勻地分布。具體到圖示實施方式中，所述第一子輪轂12還包括第一內輪轂122、第一外輪轂123及連接在所述第一內輪轂122與所述第一外輪轂123之間的多個第一連接臂124。所述第一內輪轂122與所述第一外輪轂123共軸設置。所述多個第一連接臂124間隔均勻地連接在所述第一內輪轂122與第一外輪轂123之間。所述第一支撐耳121沿所述第一外輪轂123的周向間隔均勻地設置在所述第一外輪轂123的外緣。本實施方式中，所述第一連接臂124的數量為六個，每一個所述第一連接臂124大致呈“V”形彎曲，每一個所述第一連接臂124的兩末端分別連接所述第一內輪轂122以及所述第一外輪轂123。可以理解，在其他的實施方式中，所述第一連接臂124的數量可以依據實際需求作任意合適的變化，例如所述第一連接臂124可以為三個、四個、五個、七個、八個等；另外，所述第一連接臂124的形狀也不限于圖示的實施方式，例如，所述第一連接臂124可以大致呈“一”字形、大致呈“Y”形、大致呈“X”形等。所述第二子輪轂13的結構與所述第一子輪轂12的結構大致相同。所述第二子輪轂13的外緣設置有多個第二支撐耳131。所述第二支撐耳131與所述第一支撐耳121一一對應。所述第二支撐耳131沿所述第二子輪轂13的軸向間隔均勻地分布。每個所述第二支撐耳131與對應的所述第一支撐耳121沿所述輪轂11的軸向間隔預定距離，以件支撐一個所述從動輪16，并將所述從動輪16收容于兩對應的所述第一支撐耳121與第二支撐耳131之間。本實施方式中，每個所述第二支撐耳131與對應的所述第一支撐耳121沿所述輪轂11的軸向錯開預定角度，以使收容其間的所述從動輪16傾斜設置。每一所述支撐耳121與對應的第二支撐耳131配合，以將一個所述從動輪16連接于所述輪轂11。具體到圖式實施方式中，所述第二子輪轂13還包括與所述第一內輪轂122對應的第二內輪轂132，與所述第一外輪轂123對應的第二外輪轂133，以及連接在所述第二內輪轂132與所述第二外輪轂133之間且與所述多個第一連接部124本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種全向輪，包括輪轂及設置于所述輪轂周緣的多個從動輪，每個所述從動輪均包括輪軸及輪體，所述輪軸穿過所述輪體，且相對兩端自所述輪體露出，所述輪軸的相對兩端固定于所述輪轂，所述輪體外表面設置有胎紋，所述輪轂包括第一子輪轂及第二子輪轂，所述第一子輪轂和第二子輪轂沿所述全向輪的軸向隔開預設距離，且沿全向輪的周向錯開預設角度。

【技術特征摘要】
1.一種全向輪，包括輪轂及設置于所述輪轂周緣的多個從動輪，每個所述從動輪均包括輪軸及輪體，所述輪軸穿過所述輪體，且相對兩端自所述輪體露出，所述輪軸的相對兩端固定于所述輪轂，所述輪體外表面設置有胎紋，所述輪轂包括第一子輪轂及第二子輪轂，所述第一子輪轂和第二子輪轂沿所述全向輪的軸向隔開預設距離，且沿全向輪的周向錯開預設角度。2.如權利要求1所述的全向輪，其特征在于，所述胎紋為均勻分布的凸起。3.如權利要求2所述的全向輪，其特征在于，所述胎紋呈矩陣排列。4.如權利要求1或2所述的全向輪，其特征在于，所述輪體呈鼓狀，所述胎紋凸起的高度自所述輪體兩端向所述輪體中部逐漸遞增。5.如權利要求3所述的全向輪，其特征在于，每一所述凸起的高度自遠離所述輪體中部的一側向靠近所述輪體中部的一側逐漸增大。6.如權利要求1所述的全向輪，其特征在于，所述輪體為一體成型結構。7.如權利要求1所述的全向輪，其特征在于，所述輪轂為碳纖維輪轂。8.如權利要求1所述的全向輪，其特征在于，所述從動輪可轉動地設置于所述第一子輪轂和第二子輪轂之間，且所述從動輪的兩個端部分別靠近所述第一子輪轂和第二子輪轂。9.如權利要求8所述的全向輪，其特征在于：...

【專利技術屬性】
技術研發人員：貝世猛，吳振凱，
申請(專利權)人：深圳市大疆創新科技有限公司，
類型：新型
國別省市：廣東;44