一種基于傳感器的機械手防撞報警裝置制造方法及圖紙

本實用新型專利技術公開了一種基于傳感器的機械手防撞報警裝置，包括距離傳感器、比較器、機械手控制器、報警器，所述距離傳感器分別安裝在安裝在機械手的前端和下側；所述比較器與距離傳感器一一對應連接，且其“+”輸入端接外接電壓，其“-”輸入端與距離傳感器的輸出端連接；所述機械手控制器的一端與比較器的輸出端連接，另一端與機械手驅動裝置連接；所述報警同時與比較器輸出端和機械手控制器連接。本實用新型專利技術即使在信號紊亂的情況下仍然可以避免碰撞事故的發生，并及時發出報警，通知人員及時處理。

【技術實現步驟摘要】

本技術涉及報警器領域，尤其涉及一種基于傳感器的機械手防撞報警裝置。
技術介紹
機械手具有能不斷重復工作和勞動，不知疲勞，不怕危險，抓舉重物的力量比人手力大的特點，因此，機械手被廣泛的運用于自動化生產線中。一般機械手運動都是由程序控制，在自動生產線中經常發生因信號紊亂而導致機械手碰撞的事故。在液晶面板生產線中，生產設備和存儲卡匣之間玻璃基板的搬送工作均由機械手完成。機械手與設備、存儲卡匣之間采用CC-Link的通信方式，正常情況想，只有設備處于指定位置，機械手才能進入設備，同樣的，存儲卡匣層為空，才能向該層放置玻璃基板。但是，在實際的生產中會出現電腦死機或其他意外而導致信息交互延遲或失敗，如果處理不當就會發生機械手與玻璃基板或者與設備碰撞的事故，對生產造成延誤，進而導致極大的經濟損失。
技術實現思路
為克服現有技術中的上述問題，本技術提供了一種基于傳感器的機械手防撞報警裝置，能夠有效防止機械手的碰撞。實現上述目的，本技術采用的技術方案如下：一種基于傳感器的機械手防撞報警裝置，包括距離傳感器、比較器、機械手控制器、報警器，所述距離傳感器分別安裝在機械手的前端和下側；所述比較器與距離傳感器一一對應連接，且其“+”輸入端接外接電壓，其“-”輸入端與距離傳感器的輸出端連接；所述機械手控制器的一端與比較器的輸出端連接，另一端與機械手驅動裝置連接；所述報警器同時與比較器輸出端和機械手控制器連接。優選地，所述機械手控制器型號為SC5000。優選地，所述距離傳感器型號為MSR-3000激光測距傳感器。本技術的報警裝置還包括與機械手控制器連接、用于距離傳感器狀態的顯示器。本技術通過在機械手的前端和下方安裝距離傳感器，來對機械手前方和下方的物理距離進行實時檢測，并利用電壓比較器輸出高低電平，來觸發報警，避免碰撞事故的發生，具有很高的實用價值。附圖說明圖1為本技術的系統框圖。具體實施方式下面結合附圖和實施例對本技術作進一步說明，本技術的實施方式包括但不限于下列實施例。實施例如圖1所示，一種基于傳感器的機械手防撞報警裝置，包括距離傳感器、比較器、機械手控制器、報警器，所述距離傳感器分別安裝在機械手的前端和下側；所述比較器與距離傳感器一一對應連接，且其“+”輸入端接外接電壓，其“-”輸入端與距離傳感器的輸出端連接，當所述“-”輸入端電壓信號小于外接電壓信號時，所述比較器輸出高電平；所述機械手控制器的一端與比較器的輸出端連接，另一端與機械手驅動裝置連接，當所述機械手控制器接收到高電平后向機械手驅動裝置發送中斷信號，所述機械手驅動裝置接收到中斷信號后停止動作；所述報警器同時與比較器輸出端和機械手控制器連接，當所述報警器接收到高電平時警報器發出警報。本實施例中SC5000系列機械手的前端和下方分別安裝有MSR-3000激光測距傳感器S1、S2，其中S1用于檢測機械手與設備之間的距離，與之連接的比較器C1的“+”輸入端連接的外界電壓為E1；S2用于檢測機械手與下方玻璃基板的距離，與之連接的比較器C2的“+”輸入端連接的外界電壓為E2；機械手與設備的安全距離為H1，機械手與玻璃基板的安全距離為H2，所述E1，E2與H1、H2呈對應關系。當C1“-”輸入端收到的電信號小于E1即表示當前機械手超出了與前方設備的安全距離H1；同樣的，當C2“-”輸入端收到的電信號小于E2即表示當前機械手超出了與下方玻璃基板的安全距離H2；機械手控制器收到任何一個比較器輸出的高電平，則向機械手控制器發送中斷信號，機械手停止運動，同時報警器收到高電平信號發出報警提醒。為了便于確認距離傳感器的狀態，該報警裝置還包括與機械手控制器連接的顯示器。上述實施例僅為本技術的優選實施例，并非對本技術保護范圍的限制，但凡采用本技術的設計原理，以及在此基礎上進行非創造性勞動而作出的變化，均應屬于本技術的保護范圍之內。本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種基于傳感器的機械手防撞報警裝置，其特征在于，包括距離傳感器、比較器、機械手控制器、報警器，所述距離傳感器分別安裝在機械手的前端和下側；所述比較器與距離傳感器一一對應連接，且其“+”輸入端接外接電壓，其“?”輸入端與距離傳感器的輸出端連接；所述機械手控制器的一端與比較器的輸出端連接，另一端與機械手驅動裝置連接；所述報警器同時與比較器輸出端和機械手控制器連接。

【技術特征摘要】
1.一種基于傳感器的機械手防撞報警裝置，其特征在于，包括距離傳感器、
比較器、機械手控制器、報警器，所述距離傳感器分別安裝在機械手的前端和
下側；所述比較器與距離傳感器一一對應連接，且其“+”輸入端接外接電壓，
其“-”輸入端與距離傳感器的輸出端連接；所述機械手控制器的一端與比較器
的輸出端連接，另一端與機械手驅動裝置連接；所述報警器同時與比較器輸出
端和機械手控制器連接。

【專利技術屬性】
技術研發人員：藍士斌，顧淼，賈鵬，朱瀟楠，
申請(專利權)人：藍士斌，
類型：新型
國別省市：北京;11