伺服系統以及編碼器技術方案

本發明專利技術所要解決的問題在于防止編碼器的機型變大。本發明專利技術的伺服系統(S)包括：馬達(M)，所述馬達(M)被構成為動子相對于定子移動；編碼器(100)，所述編碼器(100)被構成為檢測所述動子的位置以及速度中的至少一者；以及控制裝置(CT)，所述控制裝置(CT)被構成為：基于編碼器(100)的檢測結果，控制馬達(M)的動作，控制裝置(CT)具有第一指令發送部(210A)，所述第一指令發送部(210A)被構成為以第一速度將變更命令發送給編碼器(100)，所述變更命令將編碼器側通信速度變更為比當前的第一速度快的第二速度，編碼器(100)具有速度設定部(111)，所述速度設定部(111)被構成為在接收到變更命令的情況下，將編碼器側通信速度變更為第二速度。

【技術實現步驟摘要】
【國外來華專利技術】
本專利技術的實施方式涉及伺服系統以及編碼器。
技術介紹
專利文獻1公開了一種具備伺服馬達以及控制裝置的伺服系統，該控制裝置從編碼器獲取位置數據，并基于該位置數據控制伺服馬達的旋轉。現有技術文獻專利文獻專利文獻1：日本專利文獻第4816988號公報。
技術實現思路
專利技術要解決的技術問題在伺服系統中，在通信裝置和編碼器之間進行通信，但在編碼器的通信速度不與控制裝置對應的情況下，無法進行通信。因此，需要準備與控制裝置的通信速度分別對應的編碼器，存在編碼器的機型變大的問題。本專利技術是鑒于這樣的問題而作出的，其目的在于，提供一種能夠防止編碼器的機型變大的伺服系統以及編碼器。用于解決技術問題的手段為了解決上述問題，根據本專利技術的一個觀點，應用一種伺服系統，其包括：馬達，所述馬達被構成為動子相對于定子移動；編碼器，所述編碼器被構成為檢測所述動子的位置以及速度中的至少一者；以及上級裝置，所述上級裝置被構成為：基于所述編碼器的檢測結果，控制所述馬達的動作，所述上級裝置具有第一指令發送部，所述第一指令發送部被構成為以第一速度向所述編碼器發送第一指令信號，所述第一指令信號將與所述上級裝置之間的通信速度變更為比當前的第一速度快的第二速度，所述編碼器具有速度設定部，所述速度設定部被構成為：在接收到所述第一指令信號的情況下，將與所述上級裝置之間的通信速度變更為所述第二速度。另外，根據本專利技術的其他觀點，應用用于所述伺服系統中的編碼器。專利技術效果根據本專利技術，能夠防止編碼器的機型變大。附圖說明圖1是用于說明一個實施方式所涉及的伺服系統的構成的概要的說明圖；圖2是用于說明控制裝置的功能性構成的說明圖；圖3是用于說明編碼器的功能性構成的說明圖；圖4A是用于說明變更命令的數據結構的一個例子的說明圖；圖4B是用于說明第一響應的數據結構的一個例子的說明圖；圖5是用于說明控制裝置和編碼器之間的通信的一個例子的說明圖；圖6是用于說明在控制裝置和編碼器之間執行的控制步驟的一個例子的說明圖；圖7是用于說明控制裝置以及編碼器的構成示例的說明圖。具體實施方式下面，參照附圖，對一個實施方式進行說明。此外，下面說明的一個實施方式所涉及的伺服系統能夠應用到旋轉型(Rotarytype)或直線型(Lineartype)等各種類型的伺服系統中。但是，為了使對伺服系統的理解變得容易，下面以旋轉型的伺服系統為例進行說明。在應用到其他類型的伺服系統中時，能夠通過增加以下的適當的變更來實現：使馬達從旋轉型的馬達變更為直線型的線性馬達、并使被測對象從旋轉型的盤變更為直線型的線性標尺等，因此省略詳細的說明。<1.伺服系統>首先，參照圖1，對本實施方式所涉及的伺服系統的構成的概要進行說明。如圖1所示，伺服系統S具有伺服馬達SM以及控制裝置CT。伺服馬達SM具有馬達M以及編碼器100。馬達M是不包含編碼器100的動力產生源的一個例子。該馬達M具備轉子以及定子(均被省略)，是轉子相對于定子旋轉的旋轉型馬達，通過使固定在轉子上的軸SH圍繞軸心AX旋轉，來輸出旋轉力。此外，旋轉是移動的一個例子，轉子相當于動子的一個例子。此外，有時也將馬達M單體稱為伺服馬達，但在本實施方式中，將包含編碼器100的構成稱為伺服馬達SM。另外，馬達M只要是編碼器100能夠檢測出轉子的位置等的馬達即可，沒有特別限制。另外，馬達M不限定于使用電作為動力源的電動式馬達，例如可以是液壓式馬達、氣動式馬達、蒸汽式馬達等使用了其他動力源的馬達。但是，為了便于說明，下面對于馬達M是電動式馬達的情況進行說明。編碼器100被連結到軸SH的旋轉力輸出側(也稱為“負荷側”)的相反側(也稱為“反負荷側”)。此外，編碼器100的連結位置可以不局限于軸SH的旋轉力輸出側的相反側，也可以是軸SH的旋轉力輸出側。該編碼器100檢測軸SH的位置，從而檢測出轉子的位置(也稱為“旋轉角度”)，并輸出表示該位置的位置數據。此外，編碼器100只要是能夠檢測出轉子的位置等的編碼器即可，沒有特別限制。作為編碼器100，例如能夠使用磁式編碼器或者光學式編碼器、并用了磁式以及光學式的兩者的編碼器(混合式編碼器)等。但是，為了便于說明，下面對編碼器100為光學式編碼器的情況進行說明。另外，光學式編碼器大體上可以分為反射式編碼器和透射式編碼器，但在本實施方式中，對于編碼器100屬于反射式編碼器和透射式編碼器中的哪一種，不進行限制。即，編碼器100具有光源、被連結到轉子的盤以及光接收元件等(圖示均被省略)。并且，編碼器100基于光接收元件的檢測信號，檢測出該檢測信號所表示的轉子的位置，并輸出表示該位置的位置數據，其中，該光接收元件接收從光源發射并經形成于盤的狹縫的作用后的光(通過狹縫反射的光或者透過狹縫的光)。另外，編翃器100代替轉子的位置，或者除了轉子的位置之外還可以檢測轉子的速度(也稱為“旋轉速度”或者“角速度”等)以及加速度(也稱為“旋轉加速度”或者“角加速度”等)中的至少一者。在該情況下，轉子的速度以及加速度例如可以通過用時間對位置進行1次或2次微分、或者對光接收元件的檢測信號進行預定時間的計數等處理來檢測。但是，為了便于說明，下面對編碼器100所檢測的物理量為位置的情況進行說明。控制裝置CT從編碼器100獲取位置數據，并基于該位置數據來控制馬達M的動作。即，控制裝置CT相當于上級裝置的一個例子。因此，在使用電動式馬達作為馬達M的本實施方式中，控制裝置CT基于位置數據來控制施加到馬達M的電流或者電壓等，由此控制馬達M的動作。而且，控制裝置CT也可以從上級控制裝置(省略圖示)獲取上級控制信號，并控制馬達M的動作，以使得從軸SH輸出可實現該上級控制信號中表示的位置等的旋轉力。此外，在馬達M使用液壓式、氣動式、蒸汽式等的其他動力源的情況下，控制裝置CT可通過控制這些動力源的供應來控制馬達M的動作。<2.控制裝置以及編碼器的功能性構成>接著，參照圖2以及圖3，對控制裝置CT以及編碼器100的與變更通信速度的功能有關的部分的功能性構成進行說明。此外，在圖2以及圖3中，省略了控制裝置CT的與對馬達M的動作進行控制的功能有關的部分、或者編碼器100的與生成位置數據的功能有關的部分等的圖示。如圖2以及圖3所示，控制裝置CT與編碼器100本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種伺服系統，其特征在于，包括：馬達，所述馬達被構成為動子相對于定子移動；編碼器，所述編碼器被構成為檢測所述動子的位置以及速度中的至少一者；以及上級裝置，所述上級裝置被構成為：基于所述編碼器的檢測結果，控制所述馬達的動作，所述上級裝置具有第一指令發送部，所述第一指令發送部被構成為以第一速度向所述編碼器發送第一指令信號，所述第一指令信號將與所述上級裝置之間的通信速度變更為比當前的第一速度快的第二速度，所述編碼器具有速度設定部，所述速度設定部被構成為：在接收到所述第一指令信號的情況下，將與所述上級裝置之間的通信速度變更為所述第二速度。

【技術特征摘要】
【國外來華專利技術】1.一種伺服系統，其特征在于，包括：
馬達，所述馬達被構成為動子相對于定子移動；
編碼器，所述編碼器被構成為檢測所述動子的位置以及速度中的至少
一者；以及
上級裝置，所述上級裝置被構成為：基于所述編碼器的檢測結果，控
制所述馬達的動作，
所述上級裝置具有第一指令發送部，所述第一指令發送部被構成為以
第一速度向所述編碼器發送第一指令信號，所述第一指令信號將與所述上
級裝置之間的通信速度變更為比當前的第一速度快的第二速度，
所述編碼器具有速度設定部，所述速度設定部被構成為：在接收到所
述第一指令信號的情況下，將與所述上級裝置之間的通信速度變更為所述
第二速度。
2.如權利要求1所述的伺服系統，其特征在于，
所述編碼器還具有指令響應部，所述指令響應部被構成為：在接收到
所述第一指令信號時，在與所述上級裝置之間的通信速度能夠被設定為所
述第二速度的情況下，向所述上級裝置發送第一響應信號，
所述速度設定部被構成為：在所述指令響應部向所述上級裝置發送了
所述第一響應信號的情況下，將與所述上級裝置之間的通信速度變更為所
述第二速度。
3.如權利要求2所述的伺服系統，其特征在于，
所述速度設定部被構成為：在所述指令響應部向所述上級裝置發送了
所述第一響應信號的情況下，在從接收到所述第一指令信號開始至少經過
了第一時長之后，將與所述上級裝置之間的通信速度變更為所述第二速
度。
4.如權利要求3所述的伺服系統，其特征在于，
所述編碼器還具有判斷部，所述判斷部被構成為：判斷在經過所述第
一時長的期間、所述指令響應部是否從所述上級裝置接收到信號，
所述速度設定部被構成為：在所述判斷部判斷為從所述上級裝置接...

【專利技術屬性】
技術研發人員：松谷泰裕，
申請(專利權)人：株式會社安川電機，
類型：發明
國別省市：日本;JP