改進的自標定多相機定位系統技術方案
Improved self calibration multi camera positioning system
A portable vehicle positioning system is provided, which has two base tower components, each base assembly includes a tower footing, cylindrical tower body can be removably attached to the top of the footing, and along the length of the tower body mobile camera bag; and the wireless communication device to a wireless communication data processor processing of image data from the camera bag. Each camera package includes a camera for capturing image data of a target mounted on a vehicle, and a communication device for wireless communication with the data processor. One camera package has a calibration target, and the other camera has a calibration camera for capturing the image of the calibration target. Fixture footing with manually operated respectively, for a position in the tower in the plurality of locations in a detachable manner is attached to the footing, making directional camera bag to footings is adjustable angle, to allow the camera package level rotation.
【技術實現步驟摘要】
【國外來華專利技術】相關申請本申請要求于2013年8月19日提交的題為“ImprovedSelf-CalibratingMulti-CameraAlignmentSystem”的美國臨時申請No.61/867,276的優先權，該申請被整體以引用方式并入本文。
實施例總體上涉及機器視覺車輪定位系統和方法，并且更具體涉及具有可移動相機的機器視覺定位系統，所述可移動相機連續自標定它們相對于車輛安裝標靶的位置。
技術介紹
使用可移動相機和附接到車輪的標靶的機器視覺車輛定位系統是已知的。這些標靶由相機進行觀察，使得為指定的定位操作而獲得的圖像數據可被用于計算車輛定位角，以通過用戶界面、通常是計算機監視器顯示。先前的系統實施方式包括用于連接各相機的剛性梁，使得它們相對于彼此的位置和定向可被確定和依靠為是不變的。后來的系統實施方式被引入，其包括使用沒有剛性連接到彼此的相機，而是使用單獨的相機/標靶系統來連續標定一個用于觀察車輛安裝標靶的相機相對于另一個的位置。這類系統在美國專利5,724,743；5,535,522；6,931,340；6,959,253；和6,968,282中描述了，所有這些專利都被引用方式并入本文?；谙鄼C的車輪定位儀系統通常在大型集裝箱中進行海運并且由經過培訓的技術人員安裝。該系統通常包括由單一技術人員不能容易地和安全地搬運的零件，通常需要客戶或第二個技術人員的幫助。例如，這些定位系統包括相機支撐結構，...
【技術保護點】
一種便攜式車輛定位系統，包括：一對基座塔體組件，每個基座塔體組件包括基腳，能夠可拆除地附接到基腳的頂部部分以從所述基腳大體豎直向上延伸的柱形塔體，和被安裝成沿著塔體的長度移動的相機包；和數據處理器，用于處理來自相機包的圖像數據，并且具有無線通訊裝置；其中，第一個相機包包括用于捕獲安裝于車輛上的第一標靶的圖像數據的第一相機，與第一相機以固定不變的關系設置的標定標靶，和用于與數據處理器的無線通訊裝置通信的無線通訊裝置；其中，第二個相機包包括用于捕獲安裝于車輛上的第二標靶的圖像數據的第二相機，與第二相機以固定不變的關系設置以捕獲標定標靶的圖像的標定相機，和用于與數據處理器的無線通訊裝置通信的無線通訊裝置；其中，基座塔體組件分別能夠由用戶單獨移動；并且其中，每個基腳在其頂部部分附近包括手動操作的夾具，所述手動操作的夾具用于在多個位置中的一個位置中將塔體以可拆除的方式固定地附接到基腳，使得相機包至基腳的定向是角度可調節的，以允許相機包水平轉動。
【技術特征摘要】 【專利技術屬性】
【國外來華專利技術】2013.08.19 US 61/867,2761.一種便攜式車輛定位系統，包括：
一對基座塔體組件，每個基座塔體組件包括基腳，能夠可拆除地附接
到基腳的頂部部分以從所述基腳大體豎直向上延伸的柱形塔體，和被安裝
成沿著塔體的長度移動的相機包；和
數據處理器，用于處理來自相機包的圖像數據，并且具有無線通訊裝
置；
其中，第一個相機包包括用于捕獲安裝于車輛上的第一標靶的圖像數
據的第一相機，與第一相機以固定不變的關系設置的標定標靶，和用于與
數據處理器的無線通訊裝置通信的無線通訊裝置；
其中，第二個相機包包括用于捕獲安裝于車輛上的第二標靶的圖像數
據的第二相機，與第二相機以固定不變的關系設置以捕獲標定標靶的圖像
的標定相機，和用于與數據處理器的無線通訊裝置通信的無線通訊裝置；
其中，基座塔體組件分別能夠由用戶單獨移動；并且
其中，每個基腳在其頂部部分附近包括手動操作的夾具，所述手動操
作的夾具用于在多個位置中的一個位置中將塔體以可拆除的方式固定地附
接到基腳，使得相機包至基腳的定向是角度可調節的，以允許相機包水平
轉動。
2.如權利要求1所述的系統，其中，每個基座塔體組件還包括可附接
到基腳的下遠側部分的便攜式底座，所述便攜式底座具有可與地面表面接
合以移動所述基座塔體組件的至少一個輪子。
3.如權利要求2所述的系統，其中，所述便攜式底座包括具有用于找
平基座塔體組件的多個找平腳部的板，并且所述至少一個輪子通過傾斜所
述板而選擇性地接合地面。
4.如權利要求3所述的系統，其中，所述便攜式底座具有安裝到所述
板的一對輪子，和四個找平腳部。
5.如權利要求2或3所述的系統，還包括與每個基座塔體組件相關聯
的?？空荆總€?？空灸軌蚬潭ǖ馗浇拥降孛?；
其中，每個?？空居糜诮雍舷嚓P聯的基腳的所述至少一個輪子以相對
于?？空径ㄏ蛩龌_。
6.如權利要求5所述的系統，其中，每個停靠站包括用于接收相關聯
的基腳的所述至少一個輪子并且用于指示用戶該輪子與?？空窘雍系娜?br>穴。
7.如權利要求6所述的系統，其中，每個停靠站包括用于接收相關聯
的基腳的找平腳部中的至少一個找平腳部以將該基腳鎖定到停靠站的容
穴。
8.如權利要求7所述的系統，其中，每個便攜式底座具有安裝到所述
板的一對輪子，和一對找平腳部，每個?？空揪哂杏糜诮邮赵搶喿拥囊?br>對容穴，和用于接收該對找平腳部的一對容穴。
9.如權利要求5所述的系統，其中，每個基腳包括被電連接到其相機
包的電源，每個?？空景ㄖ猎摶_的電源的電連接。
10.如權利要求1至9中任一所述的系統，每個基腳包括：
用于供電至相關聯的相機包的電源；
從所述基腳的下部延伸至塔體的頂部部分的導絲；和
連接在電源和相機包之間并且被圍繞著所述導絲設置的卷繞電纜。
11.如權利要求1至10中任一所述的系統，其中，每個相機包具有用
于沿著塔體的長度驅動相機包的電機驅動器；
其中，每個塔體包括具有T形橫截面的桿件，所述桿件具有帶輪齒的
直線齒條；并且
其中，每個塔體的相關聯的相機包具有用于接合所述桿件以引導相機
包沿所述桿件的運動的滑艙，所述相關聯的相機包的電機驅動器具有用于
\t接合所述齒條以沿著所述桿件的長度驅動相機包的小齒輪。
12.如權利要求1至9中任一所述的系統，其中，每個塔體包括固定
桿件，絲杠，和用于轉動絲杠的電機；
其中，每個塔體的相關聯的相機包具有用于接合所述桿件以引導相機
包沿所述桿件的運動的滑艙，所述滑艙包括用于接合絲杠以在所述絲杠被
電機轉動時沿著所述桿件的長度驅動相機包的帶螺紋部分。
13.如權利要求12所述的系統，其中，所述桿件和滑艙防止相機包在
其相對于塔體移動時發生轉動。
14.如權利要求12所述的系統，其中，所述滑艙和帶螺紋部分由塑料
材料一體地形成。
15.如權利要求10所述的系統，其中，所述電源包括可再充電電池和
用于充電所述電池的充電器。
16.如權利要求10所述的系統，其中，所述電源包括可再充電電池。
17.一種便攜式車輛定位系統，包括：
技術研發人員：R·哈勒爾，B·K·格雷，D·A·杰克遜，R·D·斯韋恩，D·Y·陳，B·C·邁納，
申請(專利權)人：實耐寶公司，
類型：發明
國別省市：美國;US
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