一種電流檢測裝置及方法制造方法及圖紙

本發明專利技術公開了一種電流檢測裝置及方法，具體的說一種通過檢測電流強度來判定自移動清潔機器人移動狀態的裝置及方法。所述的電流檢測裝置由若干個檢測單元組合而成，其特征是，所述的檢測單元由電機、取樣電阻、358放大器組成，電機串聯連接取樣電阻，358放大器的一端連接電機。本發明專利技術可解決現有自移動清潔機器人為了規避障礙而需要安裝多個聲學或光學檢測裝置的技術問題，從而能進一步的降低自移動清潔機器人的生產成本，普及推廣。

【技術實現步驟摘要】

本專利技術涉及一種電流檢測裝置及方法，具體的說是一種通過檢測電流強度來判定自移動清潔機器人移動狀態的裝置及方法。
技術介紹
現有的商用自移動清潔機器人大多具備自動規避障礙的功能，這種功能是通過感應裝置探測障礙物并改變機器人的移動方向來實現的。由此需要在自移動機器人上加裝多個感應裝置，才能保證機器人的正常工作，常用的感應裝置包括光學探測裝置、聲學探測裝置、碰撞感應裝置。光學探測裝置及聲學探測裝置均包括光學、聲學發射及接收單元，價格較高。而且單個光學，聲學探測裝置探測角度過小，往往一個自移動機器人裝備多個光學，聲學探測裝置仍然存在探測盲區。且光波或聲波在遇到吸光，吸波材料后會被吸收，不被反射從而影響探測裝置的信號接收。導致此類探測裝置應用在自移動機器人上電路復雜，成本高，效果差。而應用在自移動機器人上的碰撞感應裝置均包括一個以上的碰撞塊，平衡桿，彈簧和多個感應裝置，該碰撞感應裝置結構復雜，成本較高。
技術實現思路
本專利技術的目的在于避免現有技術的不足，提供一種電流檢測裝置，該裝置內置于自移動清潔機器人的內部，用于檢測電流的大小來判定自移動清潔機器人的移動狀態，并根據判定信號來及時調整清潔機器人的移動方向。一種電流檢測裝置，由若干個檢測單元組合而成，所述的檢測單元由電機、取樣電阻、358放大器組成，電機串聯連接取樣電阻，358放大器的一端連接電機。本專利技術的目的在于與避免現有技術的不足，提供一種電流檢測方法，該方法的步驟如下：1、電流檢測裝置測得電機M的工作電流；2、將電流信號經358放大器放大后傳輸給中央集成運算控制處理器；3、同時電機自帶的測速光柵測得電機的轉速并轉化成模擬取樣電路取得的信號數字化后的數值傳出給中央集成運算控制處理器，在不同工作狀態下電機電流大小有明顯差異，中央集成運算控制處理器獲得電機工作信息后可判斷自移動機器人移動狀態，并通過改變脈寬調制值來調整電機功率以調整自移動機器人移動狀態。附圖說明附圖1是本專利技術的電流檢測裝置原理示意圖。附圖2是本專利技術的電流取樣電路示意圖。附圖3是本專利技術的信號放大電路示意圖。附圖4是本專利技術的電機功率控制電路示意圖。附圖5是本專利技術的電路原理框圖。具體實施方式下面結合附圖對本專利技術作進一步說明。如附圖1所示，一種電流檢測裝置，由若干個檢測單元組合而成，所述的檢測單元由電機、取樣電阻、358放大器組成，電機串聯連接取樣電阻，358放大器的一端連接電機。由VCC電源驅動電機的工作，電機直接輸送信號至358放大器或經取樣電阻輸送信號至358放大器，信號由中央集成運算控制處理器MCU接收并加以判斷，以便適時調整自移動機器人的工作狀態。如附圖2所示，一種電流檢測方法，該方法的步驟如下：1、電流檢測裝置測得電機M的工作電流；2、將電流信號經358放大器放大后傳輸給中央集成運算控制處理器；3、同時電機自帶的測速光柵測得電機的轉速并轉化成模擬取樣電路取得的信號數字化后的數值傳出給中央集成運算控制處理器，在不同工作狀態下電機電流大小有明顯差異，中央集成運算控制處理器獲得電機工作信息后可判斷自移動機器人移動狀態，并通過改變脈寬調制值來調整電機功率以調整自移動機器人移動狀態。實施例1：由此設定電機空轉時電流值為I1，電機正常工作時為I2，被障礙物擋住時為I3。根據電機電流的大小，列舉如下四種情況：1、當電機電流測定值小于等于I1時，中央集成運算控制處理器MCU通過得到的電流信號可以判斷出此時電機處于空轉狀態，程序認定自移動機器人處于懸空或某個光滑傾斜物上，可以使電機反轉做小幅度后退以避開障礙物。2、當電機電流測定值大于I1而又小于等于I2時，中央集成運算控制處理器MCU通過得到的電流信號可以判斷出此時電機處于正常工作狀態，程序認定自移動機器人無需作出任何的調整。3、當電機電流測定值大于I2而又小于等于I3時，中央集成運算控制處理器MCU通過得到的電流信號可以判斷出此時電機處于非正常工作狀態，程序認定自移動機器人遇上障礙物，通過兩只電機以不同的脈寬調制控制信號使自移動機器人轉向避開障礙物。4、當電機電流測定值大于I3時，中央集成運算控制處理器MCU通過得到的電流信號可以判斷出此時電機處于卡頓狀態，程序認定自移動機器人需立刻停止電機的運作以防止設備損壞。本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種電流檢測裝置，由若干個檢測單元組合而成，其特征是，所述的檢測單元由電機、取樣電阻、358放大器組成，電機串聯連接取樣電阻，358放大器的一端連接電機。

【技術特征摘要】
1.一種電流檢測裝置，由若干個檢測單元組合而成，其特征是，所述的檢測單元由電機、取樣電阻、358放大器組成，電機串聯連接取樣電阻，358放大器的一端連接電機。2.一種電流檢測方法，其特征是，該方法的步驟如下：a、電流檢測裝置測得電機的工作電流；b、將電流信號經358放大器放大后傳輸給中央集成運算控制處理器；c、同時電機自帶的測速光柵測得電機的轉速并轉化成模擬取樣電路取得的信號數字化后的數值傳出給中央集成運算控制處理器，在不同工作狀態下電機電流大小有明顯差異，中央集成運算控制處理器獲得電機工作信息后可判斷自移動機器人移動狀態，并通過改變脈寬調制值來調整電機功率以調整自移動機器人移動狀態。3.根據權利要求2所述的一種電流檢測方法，其特征是，所述的電機電流測定值當電機電流測定值小于等于I1時，中央集成運算控制處理器MCU通過得到的電流信號可以判斷出此時電機處于空轉狀態，程序認定自移動機器人處于懸空或某個光滑傾斜...

【專利技術屬性】
技術研發人員：賀勇鋒，
申請(專利權)人：賀遒翔，冷磊，賀勇鋒，
類型：發明
國別省市：廣東;44