一種多軸食品圖案生成機器人制造技術(shù)

本實用新型專利技術(shù)公開了一種多軸食品圖案生成機器人，包括機器人本體以及轉(zhuǎn)臺，所述機器人本體具有至少兩個運動軸，機器人本體的末端設(shè)置有印花執(zhí)行單元，所述轉(zhuǎn)臺的轉(zhuǎn)動中心為豎直方向，且轉(zhuǎn)臺置于所述印花執(zhí)行單元的運動范圍之內(nèi)。本實用新型專利技術(shù)的多軸食品印花機器人的機器人本體末端可以集成不同的印花執(zhí)行單元，完成多種食品的印花操作，配套使用的轉(zhuǎn)臺具有多個自由度，且結(jié)構(gòu)緊湊，可以配合機器人本體完成復(fù)雜的操作；轉(zhuǎn)臺下端設(shè)置的滑軌與滑臺可以方便轉(zhuǎn)臺的收納，且可以根據(jù)需要調(diào)節(jié)機器人本體與轉(zhuǎn)臺的遠近。

【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】

本技術(shù)涉及機器人領(lǐng)域，特別是涉及一種食品機器人領(lǐng)域。
技術(shù)介紹
現(xiàn)在食品領(lǐng)域?qū)τ谏阄兜囊笤絹碓礁撸碌氖称吠庥^可以提高食品的檔次，提高產(chǎn)品的溢價，比如：現(xiàn)在很多飲料店中的咖啡、奶茶等飲料液體上方制作有奶油等食材制作的平面或三維圖案，還有很多造型精致的蛋糕等，這些目前都依靠人工來進行手工制作，效率低，且造型依靠人工的技術(shù)水平，難以大規(guī)模生產(chǎn)，亟需一種可以對食品進行類似3D打印的印花機器人。
技術(shù)實現(xiàn)思路
專利技術(shù)目的：為了克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，本技術(shù)提供一種自由度多、使用范圍廣的多軸食品圖案生成機器人。技術(shù)方案：為實現(xiàn)上述目的，本技術(shù)的多軸食品印花機器人，包括機器人本體以及轉(zhuǎn)臺，所述機器人本體具有至少兩個運動軸，機器人本體的末端設(shè)置有印花執(zhí)行單元，所述轉(zhuǎn)臺的轉(zhuǎn)動中心為豎直方向，且轉(zhuǎn)臺置于所述印花執(zhí)行單元的運動范圍之內(nèi)。進一步地，所述機器人本體包括座體、滑座、大臂以及小臂，所述大臂的兩端分別與滑座以及小臂轉(zhuǎn)動連接，轉(zhuǎn)動軸均為豎直方向，所述滑座與座體之間為滑動連接，滑動方向為豎直方向；所述印花執(zhí)行單元安裝在所述小臂上。進一步地，所述轉(zhuǎn)臺包括旋轉(zhuǎn)底座、擺動座以及旋轉(zhuǎn)臺面，所述旋轉(zhuǎn)底座可相對于地面旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)動軸為豎直方向；所述擺動座相對于所述旋轉(zhuǎn)底座轉(zhuǎn)動連接，其相對轉(zhuǎn)動軸在水平面內(nèi)；所述旋轉(zhuǎn)臺面相對于所述擺動座轉(zhuǎn)動連接，其相對轉(zhuǎn)動軸平行于擺動座的厚度方向。進一步地，所述旋轉(zhuǎn)底座由第一電機驅(qū)動，所述旋轉(zhuǎn)底座為中空結(jié)構(gòu)，其下端安裝有內(nèi)齒輪，第一電機的輸出軸上安裝有外齒輪，所述內(nèi)齒輪與外齒輪嚙合；所述擺動座由第二電機驅(qū)動相對于所述旋轉(zhuǎn)底座轉(zhuǎn)動，所述第二電機安裝在旋轉(zhuǎn)底座內(nèi)部，第二電機通過傳動裝置連接所述擺動座；所述擺動座上安裝有第三電機，所述旋轉(zhuǎn)臺面與第三電機的輸出軸相對固連。進一步地，所述傳動裝置包括安裝在第二電機的輸出軸以及擺動座上的兩個同步輪以及同步齒形帶，所述同步齒形帶與兩個同步輪均嚙合。進一步地，所述旋轉(zhuǎn)臺面上安裝有定位治具。進一步地，還包括滑軌以及滑臺，所述轉(zhuǎn)臺安裝在所述滑臺上，所述滑臺與所述滑軌之間為滑動連接，所述滑臺上設(shè)置有手動固定裝置。進一步地，所述轉(zhuǎn)臺可在豎直方向上下升降。有益效果：本技術(shù)的多軸食品圖案生成機器人的機器人本體末端可以集成不同的印花執(zhí)行單元，完成多種食品的印花操作，配套使用的轉(zhuǎn)臺具有多個自由度，且結(jié)構(gòu)緊湊，可以配合機器人本體完成復(fù)雜的操作；轉(zhuǎn)臺下端設(shè)置的滑軌與滑臺可以方便轉(zhuǎn)臺的收納，且可以根據(jù)需要調(diào)節(jié)機器人本體與轉(zhuǎn)臺的遠近。附圖說明附圖1為多軸食品印花機器人的結(jié)構(gòu)圖。具體實施方式下面結(jié)合附圖對本技術(shù)作更進一步的說明。如附圖1所述的一種多軸食品圖案生成機器人，包括機器人本體1以及轉(zhuǎn)臺2，所述機器人本體1具有至少兩個運動軸，機器人本體1的末端設(shè)置有印花執(zhí)行單元3，所述轉(zhuǎn)臺2的轉(zhuǎn)動中心為豎直方向，且轉(zhuǎn)臺2置于所述印花執(zhí)行單元3的運動范圍之內(nèi)，同時所述轉(zhuǎn)臺2可在豎直方向上下升降。印花執(zhí)行單元3可以更換為不同的執(zhí)行末端，以配合各種不同的應(yīng)用場景，如給咖啡液面表層制作奶油圖案，或者制作蛋糕表層的三維圖案等。所述機器人本體1包括座體11、滑座12、大臂14以及小臂13，所述大臂14的兩端分別與滑座12以及小臂13轉(zhuǎn)動連接，轉(zhuǎn)動軸均為豎直方向，所述滑座12與座體11之間為滑動連接，滑動方向為豎直方向；所述印花執(zhí)行單元3安裝在所述小臂13上。這種機器人具有三個自由度，可以到達工作區(qū)域內(nèi)的任何點位，柔性高，可滿足多數(shù)應(yīng)用場景。所述轉(zhuǎn)臺2包括旋轉(zhuǎn)底座21、擺動座22以及旋轉(zhuǎn)臺面23，所述旋轉(zhuǎn)底座21可相對于地面旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)動軸為豎直方向；所述擺動座22相對于所述旋轉(zhuǎn)底座21轉(zhuǎn)動連接，其相對轉(zhuǎn)動軸在水平面內(nèi)；所述旋轉(zhuǎn)臺面23相對于所述擺動座22轉(zhuǎn)動連接，其相對轉(zhuǎn)動軸平行于擺動座22的厚度方向。所述旋轉(zhuǎn)底座21由第一電機24驅(qū)動，所述旋轉(zhuǎn)底座21為中空結(jié)構(gòu)，其下端安裝有內(nèi)齒輪25，第一電機24的輸出軸上安裝有外齒輪26，所述內(nèi)齒輪25與外齒輪26嚙合；所述擺動座22由第二電機27驅(qū)動相對于所述旋轉(zhuǎn)底座21轉(zhuǎn)動，所述第二電機27 安裝在旋轉(zhuǎn)底座21內(nèi)部，第二電機27)通過傳動裝置4連接所述擺動座22；所述擺動座22上安裝有第三電機28，所述旋轉(zhuǎn)臺面23與第三電機(28)的輸出軸相對固連。所述傳動裝置4包括安裝在第二電機27的輸出軸以及擺動座22上的兩個同步輪41以及同步齒形帶42，所述同步齒形帶42與兩個同步輪41均嚙合。這種結(jié)構(gòu)設(shè)計自由度多，結(jié)構(gòu)精巧，將電機都隱藏安裝，不僅整體美觀，而且縮小了整體的尺寸，且使得安裝在旋轉(zhuǎn)臺面23上的杯子等客體靠近三維轉(zhuǎn)動中心，減少了離心力，保證不會在作業(yè)中由于速度快導(dǎo)致客體甩出去或者由于離心力作業(yè)產(chǎn)生變形。所述旋轉(zhuǎn)臺面23上安裝有定位治具5。定位治具5可根據(jù)需要進行更換，以適應(yīng)不同的客體。此外，為了在使用結(jié)束后方便收納，還包括滑軌6以及滑臺7，所述轉(zhuǎn)臺2安裝在所述滑臺7上，所述滑臺7與所述滑軌6之間為滑動連接，所述滑臺7上設(shè)置有手動固定裝置8。這樣的設(shè)計不僅可以方便收納，還可以根據(jù)不同的需要調(diào)節(jié)機器人本體1與轉(zhuǎn)臺2之間的距離。本技術(shù)的多軸食品圖案生成機器人的機器人本體末端可以集成不同的印花執(zhí)行單元，完成多種食品的印花操作，配套使用的轉(zhuǎn)臺具有多個自由度，且結(jié)構(gòu)緊湊，可以配合機器人本體完成復(fù)雜的操作；轉(zhuǎn)臺下端設(shè)置的滑軌與滑臺可以方便轉(zhuǎn)臺的收納，且可以根據(jù)需要調(diào)節(jié)機器人本體與轉(zhuǎn)臺的遠近。以上所述僅是本技術(shù)的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當(dāng)指出：對于本
的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本技術(shù)原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應(yīng)視為本技術(shù)的保護范圍。本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護點】
一種多軸食品圖案生成機器人，其特征在于：包括機器人本體(1)以及轉(zhuǎn)臺(2)，所述機器人本體(1)具有至少兩個運動軸，機器人本體(1)的末端設(shè)置有印花執(zhí)行單元(3)，所述轉(zhuǎn)臺(2)的轉(zhuǎn)動中心為豎直方向，且轉(zhuǎn)臺(2)置于所述印花執(zhí)行單元(3)的運動范圍之內(nèi)。

【技術(shù)特征摘要】
1.一種多軸食品圖案生成機器人，其特征在于：包括機器人本體(1)以及轉(zhuǎn)臺(2)，所述機器人本體(1)具有至少兩個運動軸，機器人本體(1)的末端設(shè)置有印花執(zhí)行單元(3)，所述轉(zhuǎn)臺(2)的轉(zhuǎn)動中心為豎直方向，且轉(zhuǎn)臺(2)置于所述印花執(zhí)行單元(3)的運動范圍之內(nèi)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多軸食品圖案生成機器人，其特征在于：所述機器人本體(1)包括座體(11)、滑座(12)、大臂(14)以及小臂(13)，所述大臂(14)的兩端分別與滑座(12)以及小臂(13)轉(zhuǎn)動連接，轉(zhuǎn)動軸均為豎直方向，所述滑座(12)與座體(11)之間為滑動連接，滑動方向為豎直方向；所述印花執(zhí)行單元(3)安裝在所述小臂(13)上。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多軸食品圖案生成機器人，其特征在于：所述轉(zhuǎn)臺(2)包括旋轉(zhuǎn)底座(21)、擺動座(22)以及旋轉(zhuǎn)臺面(23)，所述旋轉(zhuǎn)底座(21)可相對于地面旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)動軸為豎直方向；所述擺動座(22)相對于所述旋轉(zhuǎn)底座(21)轉(zhuǎn)動連接，其相對轉(zhuǎn)動軸在水平面內(nèi)；所述旋轉(zhuǎn)臺面(23)相對于所述擺動座(22)轉(zhuǎn)動連接，其相對轉(zhuǎn)動軸平行于擺動座(22)的厚度方向。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種多軸食品圖案生成機器人，其特征在于：所述旋轉(zhuǎn)底座(21)由第一電機(24)驅(qū)動，所述旋轉(zhuǎn)...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：汪東琰，
申請(專利權(quán))人：無錫金谷三維科技有限公司，
類型：新型
國別省市：江蘇;32