一種并聯主從混合驅動兩軸天線測試搖擺臺機構制造技術

一種并聯主從混合驅動兩軸天線測試搖擺臺機構，其主要包括基礎平臺、運動平臺、約束分支、兩個結構完全相同的主動驅動分支、兩個結構完全相同的從動驅動分支。約束分支由第一萬向鉸和支撐立柱組成。支撐立柱一端與基礎平臺固連，另一端通過第一萬向鉸與運動平臺鉸接。兩個主動驅動分支均為UPS結構，由電動缸、球鉸和第二萬向鉸組成。電動缸通過球鉸、第二萬向鉸分別與運動平臺和基礎平臺鉸接。兩個從動驅動分支均為UPeS結構，由大行程彈簧缸、球鉸和第二萬向鉸組成。大行程彈簧缸通過球鉸、第二萬向鉸分別與運動平臺和基礎平臺鉸接。本實用新型專利技術承載能力強，動態響應速度快，控制簡單，適用作大型天線的測試搖擺臺，可用于室內或野外環境。

【技術實現步驟摘要】

本技術涉及一種并聯機構，特別是一種并聯天線測試搖擺臺機構。
技術介紹
通信天線、雷達天線、射電望遠鏡天線等在使用前需要測試各方面的參數。測試搖擺臺是天線測試中的一種基本測試工具。常見天線測試搖擺臺多為兩軸串聯結構。串聯機構承載能力較小，所以該類型測試搖擺臺只適用于體積、質量較小的天線，難以滿足大型天線的測試需求。相對于串聯機構，并聯機構承載能力強、精度高，適用于大型天線的測試。電動機功率和輸出轉矩有限，不能承受重載，液壓系統可承受重載，但液壓油對溫度敏感的特點限制了液壓系統在高精度天線測試中的應用。目前已有的少自由度并聯機構主要是三自由度機構，例如delta三移動機構，3-3R球面機構等，而二自由度機構相對較少。公開號為CN1715009中國專利技術專利申請，公開了一種兩自由度運動解耦并聯機構，該機構具有兩個平移自由度。公開號為CN2511447的中國專利技術專利申請，公開了一種兩自由度平動并聯機器人機構。公開號為CN204557222的中國技術專利申請，公開了一種具有虛約束的兩自由度并聯平臺機構，采用伺服電機驅動，具有兩個轉動自由度。目前適用于大、重型設備的多驅動且控制簡單的二自由度并聯機構很少見，所以本技術申請提出一種適用于重載的并聯主從混合驅動兩軸天線測試搖擺臺機構。
技術實現思路
本技術的目的在于提供一種控制簡單、承載能力高、動態響應快，適用于重載的并聯主從混合驅動兩軸天線測試搖擺臺機構。本技術的技術方案如下：本技術主要包括基礎平臺、運動平臺、約束分支、兩個結構完全相同的主動驅動分支、兩個結構完全相同的從動驅動分支。上述約束分支中的支撐立柱一端與基礎平臺固連，該支撐立柱另一端通過第一萬向鉸與運動平臺鉸接；上述主動驅動分支中的電動缸的伸縮桿端部通過球鉸與運動平臺鉸接，該電動缸的尾部通過第二萬向鉸與基礎平臺鉸接；上述從動驅動分支中的大行程彈簧缸上端部通過球鉸與運動平臺鉸接，該大行程彈簧缸的下端部通過第二萬向鉸與基礎平臺鉸接；上述兩個主動驅動分支和兩個從動驅動分支在約束分支周圍均勻布置；上述兩個主動驅動分支相鄰布置；上述兩個從動驅動分支相鄰布置；該機構處于初始位置時同一驅動分支兩端的球鉸和第二萬向鉸中心連線垂直于基礎平臺上表面；上述四個球鉸中心連線構成正方形，該正方形中心位于第一萬向鉸中心；上述四個第二萬向鉸中心連線構成正方形，該正方形中心位于基礎平臺中心；上述四個球鉸中心連線構成的正方形與上述四個第二萬向鉸中心連線構成的正方形邊長相等。上述大行程彈簧缸由第一螺旋彈簧、第二螺旋彈簧、活塞桿、活塞筒和滑塊構成；上述第一螺旋彈簧一端與活塞桿上端固連，另一端與滑塊固定連接；上述第二螺旋彈簧一端與活塞筒下端固連，另一端與滑塊固定連接；上述滑塊通過移動副與活塞筒連接。上述第一螺旋彈簧長度大于第二螺旋彈簧長度；上述第一螺旋彈簧和第二螺旋彈簧剛度相等。電動缸主要用來驅動運動平臺和天線實現期望運動，大行程彈簧缸隨動，其通過彈簧長度變化對運動平臺施加作用力，輔助電動缸，實現從動驅動。工作過程中大行程彈簧缸伸縮量和其對運動平臺的作用力完全由電動缸的運動決定，不需要對其進行控制，使用簡單。電動缸只需較小的力即可實現期望運動。本技術與現有技術相比具有如下優點：1、運動平臺和基礎平臺上的鉸鏈點均布置為正方形，可以提高驅動力利用效率，減小系統內力，同時也增大了整個機構的結構剛度。2、大行程彈簧缸既能提供部分驅動力，又起到安全保護的作用。3、通過電動缸提高了搖擺臺機構的過載能力和動態響應速度。4、大行程彈簧缸工作過程中不需要控制，降低了控制的難度，并且不會出現內力激增的情況。附圖說明圖1為本技術的結構示意圖。具體實施方式在圖1所示的并聯主從混合驅動兩軸天線測試搖擺臺機構示意圖中，兩個結構完全相同的主動驅動分支中電動缸3的伸縮桿端部通過球鉸2與運動平臺1鉸接，該電動缸的尾部通過第二萬向鉸4與基礎平臺5鉸接；兩個結構完全相同的從動驅動分支中大行程彈簧缸11上端部通過球鉸與運動平臺連接，該大行程彈簧缸的下端部通過第二萬向鉸與基礎平臺連接；約束分支中支撐立柱13一端與基礎平臺固連，該支撐立柱另一端通過第一萬向鉸12與運動平臺鉸接；上述兩個主動驅動分支和兩個從動驅動分支在約束分支周圍均勻布置；上述兩個主動驅動分支相鄰布置；上述兩個從動驅動分支相鄰布置；該機構處于初始位置時同一驅動分支兩端的球鉸和第二萬向鉸中心連線垂直于基礎平臺上表面；上述四個球鉸中心連線構成正方形，該正方形中心位于第一萬向鉸中心；上述四個第二萬向鉸中心連線構成正方形，該正方形中心位于基礎平臺中心；上述四個球鉸中心連線構成的正方形與上述四個第二萬向鉸中心連線構成的正方形邊長相等。大行程彈簧缸由第一螺旋彈簧10、第二螺旋彈簧6、活塞桿9、活塞筒7和滑塊8構成；上述第一螺旋彈簧一端與活塞桿上端固連，另一端與滑塊固定連接；上述第二螺旋彈簧一端與活塞筒下端固連，另一端與滑塊固定連接；上述滑塊通過移動副與活塞筒連接。上述第一螺旋彈簧長度大于第二螺旋彈簧長度；上述第一螺旋彈簧和第二螺旋彈簧剛度相等。本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種并聯主從混合驅動兩軸天線測試搖擺臺機構，其主要包括基礎平臺、運動平臺、約束分支、兩個結構完全相同的主動驅動分支、兩個結構完全相同的從動驅動分支，其特征在于：上述約束分支中的支撐立柱一端與基礎平臺固連，該支撐立柱另一端通過第一萬向鉸與運動平臺鉸接；上述主動驅動分支中電動缸的伸縮桿端部通過球鉸與運動平臺鉸接，該電動缸的尾部通過第二萬向鉸與基礎平臺鉸接；上述從動驅動分支中的大行程彈簧缸上端部通過球鉸與運動平臺鉸接，該大行程彈簧缸的下端部通過第二萬向鉸與基礎平臺鉸接；上述兩個主動驅動分支和兩個從動驅動分支在約束分支周圍均勻布置；上述兩個主動驅動分支相鄰布置；上述兩個從動驅動分支相鄰布置；該機構處于初始位置時同一驅動分支兩端的球鉸和第二萬向鉸中心連線垂直于基礎平臺上表面；上述四個球鉸中心連線構成正方形，該正方形中心位于第一萬向鉸中心；上述四個第二萬向鉸中心連線構成正方形，該正方形中心位于基礎平臺中心；上述四個球鉸中心連線構成的正方形與上述四個第二萬向鉸中心連線構成的正方形邊長相等。

【技術特征摘要】
1.一種并聯主從混合驅動兩軸天線測試搖擺臺機構，其主要包括基礎平臺、運動平臺、約束分支、兩個結構完全相同的主動驅動分支、兩個結構完全相同的從動驅動分支，其特征在于：上述約束分支中的支撐立柱一端與基礎平臺固連，該支撐立柱另一端通過第一萬向鉸與運動平臺鉸接；上述主動驅動分支中電動缸的伸縮桿端部通過球鉸與運動平臺鉸接，該電動缸的尾部通過第二萬向鉸與基礎平臺鉸接；上述從動驅動分支中的大行程彈簧缸上端部通過球鉸與運動平臺鉸接，該大行程彈簧缸的下端部通過第二萬向鉸與基礎平臺鉸接；上述兩個主動驅動分支和兩個從動驅動分支在約束分支周圍均勻布置；上述兩個主動驅動分支相鄰布置；上述兩個從動驅動分支相鄰布置；該機構處于初始位置時同一驅動分支兩端的球鉸和第二萬向鉸中心連線垂直于基礎平臺上表面；上述四個球鉸中...

【專利技術屬性】
技術研發人員：苑飛虎，侯偉欽，黃彥霆，張旭明，黃琛，
申請(專利權)人：九江精密測試技術研究所，
類型：新型
國別省市：江西;36