【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
201610279825
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種機(jī)器人防碰撞的最優(yōu)路徑規(guī)劃方法，所述機(jī)器人上設(shè)置有焊槍和激光傳感器，以對(duì)固定在一工裝上的工件進(jìn)行焊接，所述機(jī)器人自近端朝遠(yuǎn)端依次連接設(shè)置有N個(gè)軸，所述焊槍固定在最遠(yuǎn)端的第N軸上，其特征在于：所述最優(yōu)路徑規(guī)劃方法包括以下步驟：建立工件、工裝、焊槍、激光傳感器的三維物理模型；建立坐標(biāo)軸，確定焊槍的初始位姿，并通過離線編程獲得需要焊槍焊接工件時(shí)的目標(biāo)位姿；采用如下算法獲取機(jī)器人要達(dá)到目標(biāo)位姿時(shí)，機(jī)器人每個(gè)軸所需的最優(yōu)旋轉(zhuǎn)角度：設(shè)定機(jī)器人每個(gè)軸的旋轉(zhuǎn)角度范圍，并將所述旋轉(zhuǎn)角度范圍離散化，以使所述機(jī)器人每個(gè)軸均對(duì)應(yīng)有若干離散測(cè)試角度；然后，進(jìn)行機(jī)器人近端第1軸在每一離散測(cè)試角度時(shí)的碰撞測(cè)試，若發(fā)生碰撞，則對(duì)應(yīng)該離散測(cè)試角度記錄一大于其數(shù)值的實(shí)際旋轉(zhuǎn)角度，若未發(fā)生碰撞，則對(duì)應(yīng)該離散測(cè)試角度記錄一與其數(shù)值相同的另一實(shí)際旋轉(zhuǎn)角度,即獲取第1軸在每一離散測(cè)試角度下的實(shí)際旋轉(zhuǎn)角度；其次，獲取第2軸的其中一離散測(cè)試角度相對(duì)第1軸在每一離散測(cè)試角度下的相對(duì)測(cè)試角度，并進(jìn)行第2軸每一相對(duì)測(cè)試角度的碰撞測(cè)試，若碰撞，則對(duì)應(yīng)該相對(duì)測(cè)試角度記錄一大于其數(shù)值的相對(duì)旋轉(zhuǎn)角度，若未發(fā)生碰撞，則對(duì)應(yīng)該相對(duì)測(cè)試角度記錄與之...
【技術(shù)特征摘要】
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：張嘎，龔燁飛，杜望，董慧杰，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：昆山工研院工業(yè)機(jī)器人研究所有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：江蘇;32
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