本專利公開了一種抓取效率高、成本低的三工位機(jī)械手，包括豎直的驅(qū)動軸，驅(qū)動軸上分別設(shè)有三個水平的驅(qū)動凸輪，驅(qū)動凸輪的型面均與各自對應(yīng)的擺桿的一個端面相抵，三個擺桿的中部鉸接在同一豎直的支撐軸上，擺桿的另一端分別與對應(yīng)的滑塊固定，滑塊與各自對應(yīng)的機(jī)械手臂的一端鉸接，驅(qū)動軸的下端設(shè)有第一錐齒輪，與第一錐齒輪嚙合的設(shè)有豎直的第二錐齒輪，第二錐齒輪上同軸設(shè)有第一從動齒輪，第一從動齒輪與中間齒輪嚙合，中間齒輪與第二從動齒輪嚙合，與第二從動齒輪同軸的設(shè)有從動凸輪，從動凸輪可迫使一豎直設(shè)置的齒條上下運動，齒條上分別嚙合有三個扇形齒輪，扇形齒輪的輪軸處分別與機(jī)械手臂的中部鉸接，機(jī)械手臂上設(shè)有復(fù)位彈簧。
【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本技術(shù)涉及一種三工位機(jī)械手。
技術(shù)介紹
機(jī)械手是工業(yè)生產(chǎn)中用于抓取、搬運或操作工具的自動操作裝置，可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等領(lǐng)域。目前，用于抓取具有內(nèi)圓(如螺母、管件等)的工件的機(jī)械手，通常只設(shè)計有一個抓取工位，動作慢，抓取效率低，而且通常采用液壓驅(qū)動，由于液壓元件在制造時要求有較高的精度和密封性能，否則會存在漏油的風(fēng)險，因此成本高。
技術(shù)實現(xiàn)思路
本技術(shù)意在提供一種抓取效率高、動作快、成本低的三工位機(jī)械手。本方案中的三工位機(jī)械手，包括豎直的驅(qū)動軸，驅(qū)動軸上分別設(shè)有三個水平的驅(qū)動凸輪，驅(qū)動凸輪的型面均與各自對應(yīng)的擺桿的一個端面相抵，三個擺桿的中部鉸接在同一豎直的支撐軸上，擺桿的另一端分別與對應(yīng)的滑塊固定，滑塊與各自對應(yīng)的機(jī)械手臂的一端鉸接，驅(qū)動軸的下端設(shè)有第一錐齒輪，與第一錐齒輪嚙合的設(shè)有豎直的第二錐齒輪，第二錐齒輪上同軸設(shè)有第一從動齒輪，第一從動齒輪與中間齒輪嚙合，中間齒輪與第二從動齒輪嚙合，與第二從動齒輪同軸的設(shè)有從動凸輪，從動凸輪可迫使一豎直設(shè)置的齒條上下運動，齒條上分別嚙合有三個扇形齒輪，扇形齒輪的輪軸處分別與機(jī)械手臂的中部鉸接，每個機(jī)械手臂上均設(shè)有復(fù)位彈簧。本方案的工作原理及有益效果如下:機(jī)械手臂的前進(jìn)和后退時通過驅(qū)動凸輪控制的，驅(qū)動凸輪通過擺桿帶動滑塊往復(fù)運動，從而帶動機(jī)械手臂前進(jìn)或后退；機(jī)械手臂的回轉(zhuǎn)通過從動凸輪，從動凸輪迫使齒條在豎直方向上往復(fù)運動，從而帶動扇形齒輪往復(fù)擺動，帶動機(jī)械手臂在豎平面內(nèi)往復(fù)回轉(zhuǎn)，從而抓取工件。本方案設(shè)計有三個抓取工位，抓取效率高，且采用機(jī)械式驅(qū)動，動作快且穩(wěn)定，相比于液壓驅(qū)動成本低。進(jìn)一步，為了便于抓取工件的內(nèi)圓，并保證抓取工件的穩(wěn)定性，機(jī)械手臂的前端設(shè)有外漲緊套，外漲緊套的端部具有錐度。進(jìn)一步，在從動凸輪和齒條之間設(shè)有擺塊，擺塊的端部設(shè)有滾子，所述滾子的外圓與從動凸輪的型面相抵。通過設(shè)計滾子與從動凸輪配合，避免擺塊與從動凸輪型面直接作用，容易加快部件磨損的問題。進(jìn)一步，機(jī)械手臂包括第一支臂和第二支臂，第一支臂分別與滑塊和扇形齒輪的輪軸鉸接，第二支臂通過螺栓與第一支臂可拆卸連接，外漲緊套固定在第二支臂上。本方案的機(jī)械手臂設(shè)計成分體式結(jié)構(gòu)，第二支臂與第一支臂通過螺栓可拆卸連接，當(dāng)需要抓取不同尺寸的工件時，方便更換。【附圖說明】圖1為本技術(shù)實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。【具體實施方式】下面通過【具體實施方式】對本技術(shù)作進(jìn)一步詳細(xì)的說明:說明書附圖中的附圖標(biāo)記包括:驅(qū)動凸輪1、擺桿2、滑塊3、復(fù)位彈簧4、扇形齒輪5、齒條6、第一支臂7、第二支臂8、擺塊9、滾子10、從動凸輪11。實施例基本如附圖1所示:本實施例三工位機(jī)械手，機(jī)械手臂包括第一支臂和第二支臂，第一支臂分別與滑塊和扇形齒輪的輪軸鉸接，第二支臂通過螺栓與第一支臂可拆卸連接，外漲緊套固定在第二支臂上，外漲緊套的端部具有錐度。豎直的驅(qū)動軸通過動力帶動旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動軸上分別設(shè)有三個水平的驅(qū)動凸輪，驅(qū)動凸輪的型面均與各自對應(yīng)的擺桿的一個端面相抵，擺桿的該端面為圓滑的弧面。三個擺桿的中部鉸接在同一豎直的支撐軸上。擺桿的另一端分別與對應(yīng)的滑塊固定，滑塊與各自對應(yīng)的機(jī)械手臂的一端鉸接。驅(qū)動軸的下端設(shè)有第一錐齒輪，與第一錐齒輪嚙合的設(shè)有豎直的第二錐齒輪，第二錐齒輪上同軸設(shè)有第一從動齒輪，第一從動齒輪與中間齒輪嚙合，中間齒輪與第二從動齒輪嚙合，與第二從動齒輪同軸的設(shè)有從動凸輪，從動凸輪可迫使一豎直設(shè)置的齒條上下運動，具體的在從動凸輪和齒條之間設(shè)有擺塊，擺塊的一端設(shè)有滾子，滾子的外圓與從動凸輪的型面相抵。擺塊的另一端鉸接，擺塊的上表面與齒條的下端面相抵，齒條上分別嚙合有三個扇形齒輪，扇形齒輪的輪軸處分別與機(jī)械手臂的中部鉸接，每個機(jī)械手臂上均設(shè)有復(fù)位彈簧，復(fù)位彈簧一端固定在機(jī)械手臂上，另一端固定在機(jī)架上。以上所述的僅是本技術(shù)的實施例，方案中公知的具體結(jié)構(gòu)及特性等常識在此未作過多描述。應(yīng)當(dāng)指出，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，在不脫離本技術(shù)結(jié)構(gòu)的前提下，還可以作出若干變形和改進(jìn)，這些也應(yīng)該視為本技術(shù)的保護(hù)范圍，這些都不會影響本技術(shù)實施的效果和專利的實用性。本申請要求的保護(hù)范圍應(yīng)當(dāng)以其權(quán)利要求的內(nèi)容為準(zhǔn)，說明書中的【具體實施方式】等記載可以用于解釋權(quán)利要求的內(nèi)容。【主權(quán)項】1.三工位機(jī)械手，其特征在于，包括豎直的驅(qū)動軸，驅(qū)動軸上分別設(shè)有三個水平的驅(qū)動凸輪，驅(qū)動凸輪的型面均與各自對應(yīng)的擺桿的一個端面相抵，三個擺桿的中部鉸接在同一豎直的支撐軸上，擺桿的另一端分別與對應(yīng)的滑塊固定，滑塊與各自對應(yīng)的機(jī)械手臂的一端鉸接，驅(qū)動軸的下端設(shè)有第一錐齒輪，與第一錐齒輪嚙合的設(shè)有豎直的第二錐齒輪，第二錐齒輪上同軸設(shè)有第一從動齒輪，第一從動齒輪與中間齒輪嚙合，中間齒輪與第二從動齒輪嚙合，與第二從動齒輪同軸的設(shè)有從動凸輪，從動凸輪可迫使一豎直設(shè)置的齒條上下運動，齒條上分別嚙合有三個扇形齒輪，扇形齒輪的輪軸處分別與機(jī)械手臂的中部鉸接，每個機(jī)械手臂上均設(shè)有復(fù)位彈簧。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三工位機(jī)械手，其特征在于:所述機(jī)械手臂的前端設(shè)有外漲緊套，外漲緊套的端部具有錐度。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三工位機(jī)械手，其特征在于:在從動凸輪和齒條之間設(shè)有擺塊，擺塊的端部設(shè)有滾子，所述滾子的外圓與從動凸輪的型面相抵。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的三工位機(jī)械手，其特征在于:所述的機(jī)械手臂包括第一支臂和第二支臂，第一支臂分別與滑塊和扇形齒輪的輪軸鉸接，第二支臂通過螺栓與第一支臂可拆卸連接，外漲緊套固定在第二支臂上。【專利摘要】本專利公開了一種抓取效率高、成本低的三工位機(jī)械手，包括豎直的驅(qū)動軸，驅(qū)動軸上分別設(shè)有三個水平的驅(qū)動凸輪，驅(qū)動凸輪的型面均與各自對應(yīng)的擺桿的一個端面相抵，三個擺桿的中部鉸接在同一豎直的支撐軸上，擺桿的另一端分別與對應(yīng)的滑塊固定，滑塊與各自對應(yīng)的機(jī)械手臂的一端鉸接，驅(qū)動軸的下端設(shè)有第一錐齒輪，與第一錐齒輪嚙合的設(shè)有豎直的第二錐齒輪，第二錐齒輪上同軸設(shè)有第一從動齒輪，第一從動齒輪與中間齒輪嚙合，中間齒輪與第二從動齒輪嚙合，與第二從動齒輪同軸的設(shè)有從動凸輪，從動凸輪可迫使一豎直設(shè)置的齒條上下運動，齒條上分別嚙合有三個扇形齒輪，扇形齒輪的輪軸處分別與機(jī)械手臂的中部鉸接，機(jī)械手臂上設(shè)有復(fù)位彈簧。【IPC分類】B25J11/00【公開號】CN204935659【申請?zhí)枴緾N201520633885【專利技術(shù)人】李雄斌 【申請人】重慶洋迪機(jī)電有限公司【公開日】2016年1月6日【申請日】2015年8月21日本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點】
三工位機(jī)械手，其特征在于，包括豎直的驅(qū)動軸，驅(qū)動軸上分別設(shè)有三個水平的驅(qū)動凸輪，驅(qū)動凸輪的型面均與各自對應(yīng)的擺桿的一個端面相抵，三個擺桿的中部鉸接在同一豎直的支撐軸上，擺桿的另一端分別與對應(yīng)的滑塊固定，滑塊與各自對應(yīng)的機(jī)械手臂的一端鉸接，驅(qū)動軸的下端設(shè)有第一錐齒輪，與第一錐齒輪嚙合的設(shè)有豎直的第二錐齒輪，第二錐齒輪上同軸設(shè)有第一從動齒輪，第一從動齒輪與中間齒輪嚙合，中間齒輪與第二從動齒輪嚙合，與第二從動齒輪同軸的設(shè)有從動凸輪，從動凸輪可迫使一豎直設(shè)置的齒條上下運動，齒條上分別嚙合有三個扇形齒輪，扇形齒輪的輪軸處分別與機(jī)械手臂的中部鉸接，每個機(jī)械手臂上均設(shè)有復(fù)位彈簧。
【技術(shù)特征摘要】
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：李雄斌，
申請(專利權(quán))人：重慶洋迪機(jī)電有限公司，
類型：新型
國別省市：重慶;85
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