一種自動抓取機構制造技術

本實用新型專利技術涉及自動控制領域，公開了一種自動抓取機構。本實用新型專利技術中，自動抓取機構用于將物件放置于預設位置，包含抓取模塊、角度補正模塊以及控制模塊；抓取模塊連接于控制模塊；角度補正模塊包含檢測器與補正驅動單元，檢測器設置于所述預設位置的一側且連接于控制模塊，補正驅動單元連接于抓取模塊與控制模塊，其中，抓取模塊將抓取的物件移動至檢測器的一側，檢測器獲取并發送物件的當前角度信息，控制模塊接收當前位置信息并發送角度補正信息至補正驅動單元，補正驅動單元接收角度補正信息以驅動抓取模塊。從而，能夠于放置前及時調整物件的放置角度，提高產品的生產良率。

【技術實現步驟摘要】

本技術涉及自動控制領域，特別涉及一種自動抓取機構。
技術介紹
目前，在很多領域的機械化生產中，機械手已經得到了廣泛的應用。機械手替代人工的重復性操作，極大地提高了生產效率并降低了人工生產成本。然而，在一些對精度要求較高的產品的生產中，機械手還是存在著操作不夠精準的問題。例如，在電路板上進行貼片組裝時，要求將貼片非常精確地放置于電路板的預設位置。而采用機械手自動抓取并放置貼片時，由于存在對機械手的控制線路誤差、機械手自身的機械抖動等較難避免的問題，可能會導致機械手將貼片放置于電路板上時的放置角度出現誤差，而機械手并非操作人員，根本無法觀察到該誤差而及時調整。因此，在對精度要求較高的產品的生產中，采用機械手雖然提高了生產效率，但是產品的不良率卻明顯升高。
技術實現思路
本技術的目的在于提供一種自動抓取機構，能夠于放置前及時調整物件的放置角度，提尚廣品的生廣良率。為解決上述技術問題，本技術的實施方式提供了一種自動抓取機構，用于將物件放置于預設位置，所述自動抓取機構包含抓取模塊、角度補正模塊以及控制模塊；所述抓取模塊連接于所述控制模塊；所述角度補正模塊包含檢測器與補正驅動單元，所述檢測器設置于所述預設位置的一側且連接于所述控制模塊，所述補正驅動單元連接于所述抓取模塊與所述控制模塊，其中，所述抓取模塊將抓取的所述物件移動至所述檢測器的一側，所述檢測器獲取并發送所述物件的當前角度信息，所述控制模塊接收所述當前位置信息并發送角度補正信息至所述補正驅動單元，所述補正驅動單元接收所述角度補正信息以驅動所述抓取t吳塊。本技術實施方式相對于現有技術而言，所述自動抓取機構包含角度補正模塊，所述角度補正模塊包含檢測器與補正驅動單元，所述檢測器設置于所述預設位置的一側且連接于所述控制模塊，所述補正驅動單元連接于所述抓取模塊與所述控制模塊。從而，自動抓取機構能夠于放置前及時調整所抓取的物件的放置角度，以提高產品的生產良率。另外，所述抓取模塊包含機械臂本體與抓取器，所述抓取器可旋轉地連接于所述機械臂本體，所述補正驅動單元設置于所述機械臂本體且連接于所述抓取器。所述抓取器為吸盤。另外，所述補正驅動單元包含驅動器與皮帶，所述驅動器通過所述皮帶連接于所述抓取器。所述驅動器為伺服電機，所述驅動器還可以為步進電機。另外，所述檢測器為攝像頭。另外，所述控制模塊包含存儲器與處理器，所述處理器連接于所述存儲器、所述抓取模塊以及所述角度補正模塊，所述存儲器內部儲存有預設角度信息。【附圖說明】圖1是根據本技術第一實施方式的結構示意圖；圖2是根據本技術第一實施方式的方框圖。【具體實施方式】為使本技術的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合附圖對本技術的各實施方式進行詳細的闡述。然而，本領域的普通技術人員可以理解，在本技術各實施方式中，為了使讀者更好地理解本申請而提出了許多技術細節。但是，即使沒有這些技術細節和基于以下各實施方式的種種變化和修改，也可以實現本申請各權利要求所要求保護的技術方案。本技術的第一實施方式涉及一種自動抓取機構，用于將物件放置于預設位置。該物件例如為待安裝于電路板上的金屬貼片，該預設位置為電路板上對應于該金屬貼片的安裝位置，其中，電路板放置于貼片工位上。然而，本實施方式對自動抓取機構的應用范圍不作任何限制。如圖1和圖2所示，自動抓取機構I包含抓取模塊10、角度補正模塊11以及控制模塊12，抓取模塊10與角度補正模塊11分別連接于控制模塊12。于本實施方式中，抓取模塊10包含機械臂本體101與抓取器102，抓取器102可旋轉地連接于機械臂本體101。具體而言，機械臂本體101的一端具有安裝部101-1，該安裝部例如為軸承。抓取器102例如為一個吸盤，用于吸附待安裝于電路板的金屬貼片。該吸盤的一側連接有一個旋轉軸，抓取器102通過該旋轉軸可旋轉的設置于該安裝部101-1 ;其中，該吸盤與該旋轉軸可以一體成型。本實施方式對抓取器102的具體類型不作任何限制，例如抓取器102還可以為抓夾。于本實施方式中，角度補正模塊11包含檢測器111與補正驅動單元112。具體而言，檢測器111設置于預設位置的一側且連接于控制模塊12，即，檢測器111設置于貼片工位的一側，檢測器111與貼片工位之間的距離可根據實際需要而設定。檢測器111例如為CCD攝像頭，用于拍攝抓取器102抓取的金屬貼片的當前圖像，該當前圖像表征了該金屬貼片的當前角度信息。然而，本實施方式對檢測器111的具體類型不作任何限定。補正驅動單元112連接于抓取模塊10與控制模塊12。具體而言，補正驅動單元112包含驅動器112-1與皮帶112-2，驅動器112-1設置于機械臂本體101的一端且靠近該安裝部101-1，驅動器112-1通過皮帶112-2連接于抓取器102的旋轉軸。驅動器112-1例如為伺服電機，用于通過皮帶112-2帶動抓取器102旋轉，以將抓取器102的當前角度調整至預設角度。然而，本實施方式對驅動器112-1的具體類型不作任何限制。于本實施方式中，控制模塊12包含處理器121與存儲器122，處理器121連接于存儲器122、抓取器102、檢測器111以及驅動器112-1。存儲器122內部儲存有一個金屬貼片的預設圖像，即表示金屬貼片能夠被正確地放置于預設位置時所對應地圖像；該預設圖像表征了預設角度信息。其中，處理器121還連接于機械臂本體101，處理器121用于控制抓取模塊10與角度補正模塊11協同作動以實現金屬貼片的取放并及時金屬貼片的當前角度，以將金屬貼片正確的放置于電路板的預設位置。具體而言，當抓取器102抓取到一個金屬貼片后，機械臂本體101帶動抓取器102移動至檢測器ill正上方，即使得金屬貼片位于檢測器111的正上方。檢測器111獲取該金屬貼片的當前角度信息(本實施方式中為拍攝該金屬貼片的當前圖像)，并將該當前角度信息發送至處理器121。處理器121將接收到的當前角度信息與存儲器122內的預設角度信息(本實施方式中為預設圖像)進行比較，處理器121根據比較結果產生角度補正信息并將該角度補正信息發送至驅動器112-1。驅動器112-1根據該角度補正信息驅動抓取器102作對應的旋轉運動，以調整金屬貼片的當前位置。本技術的第二實施方式涉及一種自動抓取機構。第二實施方式與第一實施方式大致相同，主要區別之處在于:在第一實施方式中，驅動器為伺服電機。而在本技術第二實施方式中，驅動器為步進電機。本領域的普通技術人員可以理解，上述各實施方式是實現本技術的具體實施例，而在實際應用中，可以在形式上和細節上對其作各種改變，而不偏離本技術的精神和范圍。【主權項】1.一種自動抓取機構，用于將物件放置于預設位置，其特征在于，所述自動抓取機構包含:抓取模塊、角度補正模塊以及控制模塊； 所述抓取模塊連接于所述控制模塊； 所述角度補正模塊包含檢測器與補正驅動單元，所述檢測器設置于所述預設位置的一側且連接于所述控制模塊，所述補正驅動單元連接于所述抓取模塊與所述控制模塊， 其中，所述抓取模塊將抓取的所述物件移動至所述檢測器的一側，所述檢測器獲取并發送所述物件的當前角度信息，所述控制模塊接收所述當前位置信息并發送角本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種自動抓取機構，用于將物件放置于預設位置，其特征在于，所述自動抓取機構包含：抓取模塊、角度補正模塊以及控制模塊；所述抓取模塊連接于所述控制模塊；所述角度補正模塊包含檢測器與補正驅動單元，所述檢測器設置于所述預設位置的一側且連接于所述控制模塊，所述補正驅動單元連接于所述抓取模塊與所述控制模塊，其中，所述抓取模塊將抓取的所述物件移動至所述檢測器的一側，所述檢測器獲取并發送所述物件的當前角度信息，所述控制模塊接收所述當前位置信息并發送角度補正信息至所述補正驅動單元，所述補正驅動單元接收所述角度補正信息以驅動所述抓取模塊。

【技術特征摘要】

【專利技術屬性】
技術研發人員：焦潤友，高世雄，阮慶洲，
申請(專利權)人：上海金東唐科技股份有限公司，
類型：新型
國別省市：上海;31