一種排水管道水下成像檢測裝置制造方法及圖紙

本實用新型專利技術公開了一種排水管道水下成像檢測裝置，包括艙體、設于艙體尾端的推進器，及分別設于艙體左右兩側的潛浮推進器，在艙體前端設有攝像頭，在艙體上位于攝像頭前方可拆卸式連接有聲吶探測器，在艙體尾端設有可環形掃描的側掃聲吶探測器，艙體內具有接收傳輸檢測數據的控制系統，艙體前端可拆卸式連接聲吶探測器作為前置聲吶，能靈活觀測前方物體與障礙；而位于艙體后端的側掃聲吶探測器作為后置聲吶，用于檢測管道剖面形狀。艙體上的推進器、潛浮推進器作為驅動系統使得艙體以可控的速度和方向行進，無需對管道堵水、抽排而中止管道運營，也無需預先穿繩，一道工序即可完成檢測任務。

【技術實現步驟摘要】

本技術涉及管道工程檢測
，特別涉及一種用于檢測排水管道的檢測 目.0
技術介紹
由于施工質量、自然運營、地質環境和外力破壞等原因，排水管道存在變形、錯位、縮頸、侵入、破裂、沉積、結垢等結構性或功能性缺陷，在管道驗收和養護中，要通過管內檢測手段查明缺陷位置、類型、級別等數據，作為驗收或養護的依據。目前，對于排水管道檢測通常主要采用攝像檢測和聲吶檢測。攝像檢測只適用于無水或少水的排水管道檢測，使用場合具有很大局限性，由于攝像檢測設備通常采用爬行器作為移動載體，對排水管道進行檢測前往往還需要對管道進行疏通或清洗，以避免爬行器因遇到障礙物或淤泥而導致無法工作。而且，爬行器進行作業過程中還要求排水管道處于無水或少水的情況，必要時還要堵截上游管道水流，整個檢測前期準備工作量大、耗時耗力。聲吶檢測主要是將一個能主動發射聲波的環形成像聲吶傳感器拖過管道，將反射的聲波進行處理后形成管道輪廓圖，從而判斷管道變形、淤積、泄漏等缺陷。然而聲吶傳感器本身沒有水下推進動力系統，因此需要外力將其拖拽過管道，一般通過預先在井位之間穿繩，檢測時則將聲吶傳感器綁在繩的一端，從繩的另一端拖拽使聲吶傳感器拖過管道，穿繩拖拽工序操作繁瑣，效率低，成本高。上述排水管道檢測方式皆存在較大局限性，現階段亟待提出一種適用性廣、檢測效率高、運行穩定可靠的排水管道檢測裝置。
技術實現思路
本技術所要解決的技術問題是提供一種結構簡單、工作可靠的排水管道水下成像檢測裝置。為解決上述技術問題所采用的技術方案:一種排水管道水下成像檢測裝置，包括艙體、設于艙體尾端的推進器，及分別設于艙體左右兩側的潛浮推進器，在所述艙體前端設有攝像頭，在所述艙體上位于攝像頭前方可拆卸式連接有聲吶探測器，在所述艙體尾端設有可環形掃描的側掃聲吶探測器，所述艙體內具有接收傳輸檢測數據的控制系統。進一步，在所述艙體內還設有加速度傳感器。進一步，在所述艙體上設置配重塊以使檢測裝置密度控制在1.0g/cm3。進一步，所述聲吶探測器與側掃聲吶探測器之間的間隔距離大于lm。進一步，所述聲吶探測器的發出聲波頻率為900kHz，所述側掃聲吶探測器發出聲波頻率為了 2.25MHz ο進一步，所述艙體左右兩側還具有提供光源的攝像照明燈有益效果:此排水管道水下成像檢測裝置中在艙體前端可拆卸式連接聲吶探測器作為前置聲吶，該前置聲吶發射聲波大體沿艙體前進方向軸向傳播，能靈活觀測前方物體與障礙，以解決水質條件較差時，位于艙體前端處的攝像頭難以清晰探測管道前方的問題；而位于艙體后端的側掃聲吶探測器作為后置聲吶，該后置聲吶發射的聲波垂直于艙體的前進方向，用于檢測管道剖面形狀。艙體上的推進器、潛浮推進器作為驅動系統使得艙體以可控的速度和方向行進，無需對管道堵水、抽排而中止管道運營，也無需預先穿繩，一道工序即可完成檢測任務。【附圖說明】下面結合附圖和實施例對本技術做進一步的說明；圖1為本技術實施例的結構示意圖；圖2為本技術實施例工作狀態的俯視圖；圖3為本技術實施例工作狀態的側視圖。【具體實施方式】參照圖1至圖3，本技術涉及一種排水管道水下成像檢測裝置，包括艙體10、設于艙體10尾端的推進器20，及分別設于艙體10左右兩側的潛浮推進器30，在艙體10前端設有攝像頭11，在艙體10上位于攝像頭11前方可拆卸式連接有聲吶探測器12，在艙體10尾端設有可環形掃描的側掃聲吶探測器13，艙體10內具有接收傳輸檢測數據的控制系統。本實施例中，艙體10呈圓筒狀，攝像頭12設置在艙體10前端，艙體10前端左右兩側分別具有提供光源的攝像照明燈，當檢測條件較好、水質清澈時則直接通過艙體10前端的攝像頭11進行探測。當水質渾濁時，拆卸下左右兩側的攝像照明燈，在左右兩側攝像照明燈的位置處安裝固定架，用以將聲吶探測器12安裝在艙體10正前方，用聲吶探測器12代替攝像頭11進行探測。其中，聲吶探測器12作為前置聲吶，選用Laurel Technologies (勞雷工業)公司的BlueView P900-2250-45聲吶。該聲吶的優點為:可在低能見度或零能見度條件下使用，適用于管道的水下環境；體積小、重量輕，便于布置和調配浮力；適用于遠距離觀察和近距離觀測兩種工作需求，分辨率高、視角大，可及時、準確、有效地發現管道前方物體或障礙；可在運動中使用，適用于管道內持續檢測。側掃聲吶探測器13作為后置聲吶，選用Tritech公司的Super seaprince聲吶。該聲吶的優點為:可環形掃描而獲得觀測面的輪廓，適用于判斷管道內淤積等病害；體積小、重量輕，便于布置及調配浮力；作用距離范圍覆蓋了所有管道的可能管徑，且分辨率高，完全滿足管道檢測需要。為了避免兩組聲吶信號相互干擾，聲吶探測器12選用900kHz的聲吶探頭，而側掃聲吶探測器13選用2.25MHz的聲吶探頭，聲波頻率相差較大，而且，聲吶探測器12與側掃聲吶探測器13之間的間隔距離應大于lm，以最大限度地減少了相互干擾。位于艙體10尾端的推進器20用于控制艙體10的前進后退，左右兩側的潛浮推進器30，用以控制艙體10下潛與浮起，以調節潛水深度。推進器20和潛浮推進器30均為螺旋推進器，在其外部還安裝有金屬網罩以防止水中雜物纏繞螺旋槳。為了便于艙體10在水中靈活移動，在艙體10上設置配重塊以使檢測裝置密度控制在1.0g/cm3，與水的密度相近。作為優選，在艙體10內還設有加速度傳感器，通過測算加速度來積分出速度與位移。為提高測算精度，減少累積誤差，設計采用分段統計的方法來減少累積誤差，即在艙體10潛入水中進入管道后開始測算距離，當到達某一已知坐標處時，人為地將加速度傳感器的計算數據清零，從這一位置起重新開始計算位移，從而避免上一段中的誤差累積到下一段。上面結合附圖對本技術的實施方式作了詳細說明，但是本技術不限于上述實施方式，在所述
普通技術人員所具備的知識范圍內，還可以在不脫離本技術宗旨的前提下作出各種變化。【主權項】1.一種排水管道水下成像檢測裝置，其特征在于:包括艙體、設于艙體尾端的推進器，及分別設于艙體左右兩側的潛浮推進器，在所述艙體前端設有攝像頭，在所述艙體上位于攝像頭前方可拆卸式連接有聲吶探測器，在所述艙體尾端設有可環形掃描的側掃聲吶探測器，所述艙體內具有接收傳輸檢測數據的控制系統。2.根據權利要求1所述的排水管道水下成像檢測裝置，其特征在于:在所述艙體內還設有加速度傳感器。3.根據權利要求1所述的排水管道水下成像檢測裝置，其特征在于:在所述艙體上設置配重塊以使檢測裝置密度控制在1.0g/cm3。4.根據權利要求1所述的排水管道水下成像檢測裝置，其特征在于:所述聲吶探測器與側掃聲吶探測器之間的間隔距離大于lm。5.根據權利要求1所述的排水管道水下成像檢測裝置，其特征在于:所述聲吶探測器的發出聲波頻率為900kHz，所述側掃聲吶探測器發出聲波頻率為了 2.25MHzο6.根據權利要求1所述的排水管道水下成像檢測裝置，其特征在于:所述艙體左右兩側還具有提供光源的攝像照明燈。【專利摘要】本技術公開了一種排水管道水下成像檢測裝置，包括艙體、設于艙體尾端的推進器，及分別設于艙體左右兩側的潛浮推進器，在艙體前端設有攝像頭本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種排水管道水下成像檢測裝置，其特征在于：包括艙體、設于艙體尾端的推進器，及分別設于艙體左右兩側的潛浮推進器，在所述艙體前端設有攝像頭，在所述艙體上位于攝像頭前方可拆卸式連接有聲吶探測器，在所述艙體尾端設有可環形掃描的側掃聲吶探測器，所述艙體內具有接收傳輸檢測數據的控制系統。

【技術特征摘要】

【專利技術屬性】
技術研發人員：楊林，
申請(專利權)人：廣州市市政工程設計研究總院，
類型：新型
國別省市：廣東;44