【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及一種機器人位置誤差補償方法，尤其涉及一種基于距離識別冗余運動 學參數的機器人位置誤差補償方法。
技術介紹
工業機器人的重復精度一般都很高，通常在0. Imm之內，早期的機器人多采用示 教編程因此只需重復精度高即能滿足工業需求。但是隨著機器人的應用范圍進一步擴大， 機器人離線編程也越來越普遍，而定位精度卻很低，無法滿足離線編程的精度要求。同時測 量機器人的絕對位置精度時必然涉及測量系統坐標系與機器人坐標系間的坐標變換，此變 換矩陣很難精確測定，最終導致整個測量系統的測量精度降低，因此IS09283 :1998標準， 采用距離誤差專門針對離線編程的機器人進行精度檢測。現有文獻中周學才根據空間任意 兩點在不同正交坐標系下的坐標是不同的，但其距離卻是相同的，引入距離來表證機器人 坐標系間的變換，采用距離誤差檢測的方法進行測量；張鐵使用Hayati針對DH模型修改得 到MDH模型，引入了繞y軸旋轉的微分量，同時，并去除了相應連桿距離的微分量；蔡鶴皋等 利用修正的D-H模型推導了機器人的實際幾何參數和工具位姿誤差之間的關系；王一等采 用修正的D-H參數模型建立機器人相對位置精度的定位誤差模型。 通過距離誤差法即對機器人精度進行了檢測，又可減少機器人坐標系和測量坐標 系轉換而增加的誤差，但是以上研究距離模型均使用幾何的分析方法，需要技巧性較強；并 且補償全部關節的運動學參數誤差，在求解過程中所使用的誤差參數矩陣會產生奇異值， 求解奇異值過程中義會失去運動學參數的部分信息。
技術實現思路
為了解決上述技術問題，本專...
【技術保護點】
基于距離識別冗余運動學參數的機器人位置誤差補償方法，其特征在于：包括以下步驟：A、建立機器人運動學模型，得到機器人的末端執行器坐標系相對于機器人的基坐標系的坐標變換矩陣；B、對坐標變換矩陣進行機器人運動學參數誤差選擇分析計算，得到機器人各關節的可辨識運動學參數；C、根據機器人各關節的可辨識運動學參數，計算得出補償偽逆矩陣和機器人關節誤差參數模型；D、根據機器人末端執行器的指令距離、激光跟蹤儀測量得到的實際距離、可辨識運動學參數、補償偽逆矩陣和機器人關節誤差參數模型，計算得到參數誤差計算模型；E、控制機器人進行多次運動，檢測每次運動的機器人末端執行器的指令距離和激光跟蹤儀測量得到的實際距離；F、根據參數誤差計算模型，對檢測得到的每次運動的機器人末端執行器的指令距離和激光跟蹤儀測量得到的實際距離采用最小二乘法，得到機器人運動學參數誤差；G、根據機器人運動學參數誤差，計算出新的機器人運動學參數，對機器人進行補償。
【技術特征摘要】
1. 基于距離識別冗余運動學參數的機器人位置誤差補償方法，其特征在于：包括以下 步驟： A、 建立機器人運動學模型，得到機器人的末端執行器坐標系相對于機器人的基坐標系 的坐標變換矩陣； B、 對坐標變換矩陣進行機器人運動學參數誤差選擇分析計算，得到機器人各關節的可 辨識運動學參數； C、 根據機器人各關節的可辨識運動學參數，計算得出補償偽逆矩陣和機器人關節誤差 參數模型； D、 根據機器人末端執行器的指令距離、激光跟蹤儀測量得到的實際距離、可辨識運動 學參數、補償偽逆矩陣和機器人關節誤差參數模型，計算得到參數誤差計算模型； E、 控制機器人進行多次運動，檢測每次運動的機器人末端執行器的指令距離和激光跟 蹤儀測量得到的實際距離； F、 根據參數誤差計算模型，對檢測得到的每次運動的機器人末端執行器的指令距離和 激光跟蹤儀測量得到的實際距離采用最小二乘法，得到機器人運動學參數誤差； G、 根據機器人運動學參數誤差，計算出新的機器人運動學參數，對機器人進行補償。2. 根據權利要求1所述的基于距離識別冗余運動學參數的機器人位置誤差補償方法， 其特征在于：所述步驟B中對坐標變換矩陣進行機器人運動學參數誤差選擇分析計算，其 具體為： 對坐標變換矩陣進行QR分解。3. 根據權利要求1所述的基于距離識別冗余...
【專利技術屬性】
技術研發人員：杜亮，
申請(專利權)人：廣東產品質量監督檢驗研究院，
類型：發明
國別省市：廣東;44
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