本發(fā)明專利技術(shù)公開了一種報廢汽車的擋風(fēng)玻璃無損拆解裝置，包括用于輸送待拆解車輛的輸送部、用于檢測擋風(fēng)玻璃邊緣并進(jìn)行切割的機(jī)械臂部和用于控制切割參數(shù)及切割路徑的控制部，所述機(jī)械臂部包括機(jī)械臂，所述機(jī)械臂末端設(shè)有擋風(fēng)玻璃邊緣檢測傳感器和切割器，所述擋風(fēng)玻璃邊緣檢測傳感和切割器分別與控制部電連接，所述擋風(fēng)玻璃邊緣檢測傳感器檢測擋風(fēng)玻璃邊緣若干特征點三維參數(shù)向控制部發(fā)送，所述控制部根據(jù)擋風(fēng)玻璃邊緣檢測傳感器發(fā)送的若干特征點三維參數(shù)確定切割路徑控制切割器按切割路徑切割。該裝置每次工作前不需要進(jìn)行外部的起始位置或關(guān)鍵位置的標(biāo)定；不需要復(fù)雜的軟件處理。采用人機(jī)交互的方式，降低了生成成本和使用成本。
【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
【專利摘要】本專利技術(shù)公開了一種報廢汽車的擋風(fēng)玻璃無損拆解裝置，包括用于輸送待拆解車輛的輸送部、用于檢測擋風(fēng)玻璃邊緣并進(jìn)行切割的機(jī)械臂部和用于控制切割參數(shù)及切割路徑的控制部，所述機(jī)械臂部包括機(jī)械臂，所述機(jī)械臂末端設(shè)有擋風(fēng)玻璃邊緣檢測傳感器和切割器，所述擋風(fēng)玻璃邊緣檢測傳感和切割器分別與控制部電連接，所述擋風(fēng)玻璃邊緣檢測傳感器檢測擋風(fēng)玻璃邊緣若干特征點三維參數(shù)向控制部發(fā)送，所述控制部根據(jù)擋風(fēng)玻璃邊緣檢測傳感器發(fā)送的若干特征點三維參數(shù)確定切割路徑控制切割器按切割路徑切割。該裝置每次工作前不需要進(jìn)行外部的起始位置或關(guān)鍵位置的標(biāo)定；不需要復(fù)雜的軟件處理。采用人機(jī)交互的方式，降低了生成成本和使用成本。【專利說明】報廢汽車的擋風(fēng)玻璃無損拆解裝置
本專利技術(shù)涉及一種汽車拆解裝置，特別是涉及一種報廢汽車的擋風(fēng)玻璃無損拆解裝置。
技術(shù)介紹
隨著中國汽車保有量的不斷增加，報廢汽車的回收再利用已經(jīng)成為人們的共識。國外在對報廢汽車進(jìn)行處理時對擋風(fēng)玻璃不進(jìn)行拆解，這是由于廢汽車玻璃的經(jīng)濟(jì)價值較低根本不足以補(bǔ)償人工成本。從中國的國情來看，進(jìn)行精細(xì)化拆解，充分提高報廢汽車的零部件利用率和材料利用率是報廢汽車拆解回收的發(fā)展方向。因此，需要對報廢汽車車的可再利用的零件進(jìn)行高效無損拆卸，以充分提高回收企業(yè)的經(jīng)濟(jì)效益。 報廢汽車的擋風(fēng)玻璃目前普遍采用破碎式拆除的方法進(jìn)行處理。擋風(fēng)玻璃破碎以后由于經(jīng)濟(jì)價值低，一般只能作為廢料進(jìn)行填埋處理。如果對擋風(fēng)玻璃進(jìn)行無損拆卸后進(jìn)行再利用，則能提高其經(jīng)濟(jì)效益。但是目前對擋風(fēng)玻璃的拆卸還是在人工操作的方式下采用普通的維修工具來進(jìn)行。這種方式存在著操作效率低、勞動強(qiáng)度大的問題。對于采用連續(xù)拆解線方式進(jìn)行拆車作業(yè)的回收企業(yè)而言，難以勝任工序節(jié)拍的要求。因此需要開發(fā)一種新型的擋風(fēng)玻璃快速無損拆解的生產(chǎn)裝備。
技術(shù)實現(xiàn)思路
本專利技術(shù)的目的是提供一種報廢汽車的擋風(fēng)玻璃無損拆解裝置，解決人工拆解報廢汽車擋風(fēng)玻璃費時費力的問題。 本專利技術(shù)的技術(shù)方案是這樣的:首先用自動化拆解裝置將擋風(fēng)玻璃邊緣的金屬和擋風(fēng)玻璃一起切割分離，然后用手動工具將擋風(fēng)玻璃邊緣的金屬殘邊進(jìn)行清理和清洗，最后得到可再利用的擋風(fēng)玻璃。 本專利技術(shù)所提出的一種報廢汽車的擋風(fēng)玻璃無損拆解裝置，包括用于輸送待拆解車輛的輸送部、用于檢測擋風(fēng)玻璃邊緣并進(jìn)行切割的機(jī)械臂部和用于控制切割參數(shù)及切割路徑的控制部，所述機(jī)械臂部包括機(jī)械臂，所述機(jī)械臂末端設(shè)有擋風(fēng)玻璃邊緣檢測傳感器和切割器，所述擋風(fēng)玻璃邊緣檢測傳感和切割器分別與控制部電連接，所述擋風(fēng)玻璃邊緣檢測傳感器檢測擋風(fēng)玻璃邊緣若干特征點三維參數(shù)向控制部發(fā)送，所述控制部根據(jù)擋風(fēng)玻璃邊緣檢測傳感器發(fā)送的若干特征點三維參數(shù)確定切割路徑控制切割器按切割路徑切割。 優(yōu)選的，所述擋風(fēng)玻璃邊緣檢測傳感器檢測擋風(fēng)玻璃邊緣十六個特征點三維參數(shù)。 優(yōu)選的，所述擋風(fēng)玻璃邊緣檢測傳感器檢測擋風(fēng)玻璃上下邊緣各五個特征點三維參數(shù)以及擋風(fēng)玻璃左右邊緣各三個特征點三維參數(shù)。 優(yōu)選的，所述擋風(fēng)玻璃上邊緣五個特征點的首末兩點分別位于擋風(fēng)玻璃的左上邊角和右上邊角，所述擋風(fēng)玻璃下邊緣五個特征點的首末兩點分別位于擋風(fēng)玻璃的左下邊角和右下邊角，所述擋風(fēng)玻璃左邊緣三個特征點的首末兩點分別位于擋風(fēng)玻璃的左上邊角和左下邊角，所述擋風(fēng)玻璃右邊緣三個特征點的首末兩點分別位于擋風(fēng)玻璃的右上邊角和右下邊角。 優(yōu)選的，所述擋風(fēng)玻璃邊緣檢測傳感器檢測擋風(fēng)玻璃邊緣四個特征點的三維參數(shù)，所述擋風(fēng)玻璃四個特征點為擋風(fēng)玻璃的上、下、左、右邊緣的中點。 進(jìn)一步的，所述輸送部包括導(dǎo)軌、輸送小車和鋼架臺，所述導(dǎo)軌固定于鋼架臺，所述輸送小車在導(dǎo)軌上來回運行。 進(jìn)一步的，所述機(jī)械臂部包括龍門架，所述龍門架包括立柱和橫梁，所述橫梁沿立柱上下位移，所述機(jī)械臂設(shè)置在橫梁上。 進(jìn)一步的，所述機(jī)械臂包括與橫梁滑動連接的機(jī)座、大臂和小臂，所述大臂與機(jī)座轉(zhuǎn)動連接，所述小臂與大臂轉(zhuǎn)動連接，所述擋風(fēng)玻璃邊緣檢測傳感器和切割器設(shè)置于小臂末端。 優(yōu)選的，所述切割器為等離子切割器。 本專利技術(shù)所提供的技術(shù)方案，輸送小車將預(yù)處理過的報廢汽車輸送至拆解裝置工作區(qū)，定位后，拆卸工人首先查詢車型信息，如果該車型已經(jīng)有過拆卸記錄，則使用人機(jī)交互的方式對擋風(fēng)玻璃邊緣上的四個特征點的三維數(shù)據(jù)進(jìn)行采集。控制部中的計算機(jī)會調(diào)取該車型擋風(fēng)玻璃的切割路徑數(shù)據(jù)，并根據(jù)這四個特征點的信息進(jìn)行重定位處理，然后程序自動控制機(jī)械臂末端的切割器將擋風(fēng)玻璃邊緣的金屬部分進(jìn)行切割分離。 拆卸工人查詢車型信息后，如果該車型沒有拆卸記錄，則需要采集較為詳細(xì)的擋風(fēng)玻璃的特征信息。由拆卸工人使用人機(jī)交互的方式使用機(jī)械臂末端的擋風(fēng)玻璃邊緣檢測傳感器在擋風(fēng)玻璃上采集若干特征點，特征點的信息將會傳輸?shù)娇刂撇浚煽刂撇恐蓄A(yù)留的程序生成汽車擋風(fēng)玻璃輪廓的模型。拆解工人根據(jù)拆解車型通過控制部輸入車型信息，由控制部在數(shù)據(jù)庫內(nèi)需找相同車型的數(shù)據(jù)，通過程序自動控制機(jī)械臂末端切割器所需要的等離子切割線的強(qiáng)度，安裝在龍門架橫梁上的機(jī)械臂帶動切割器開始切割工作。 本技術(shù)方案工作方式簡單，每次工作前不需要進(jìn)行外部的起始位置或關(guān)鍵位置的標(biāo)定；不需要復(fù)雜的軟件處理。采用人機(jī)交互的方式，降低了生成成本和使用成本。 【專利附圖】【附圖說明】 圖1為本專利技術(shù)結(jié)構(gòu)示意圖。 圖2為龍門架橫梁結(jié)構(gòu)示意圖。 圖3為機(jī)械臂結(jié)構(gòu)示意圖。 圖4為十六個擋風(fēng)玻璃特征點位置示意圖。 圖5為四個擋風(fēng)玻璃特征點位置示意圖。 【具體實施方式】 下面結(jié)合實施例對本專利技術(shù)作進(jìn)一步說明，但不作為對本專利技術(shù)的限定。 請參見圖1至圖3，本實施例所公開的報廢汽車的擋風(fēng)玻璃無損拆解裝置包括用于輸送待拆解車輛的輸送部1、用于檢測擋風(fēng)玻璃邊緣并進(jìn)行切割的機(jī)械臂部2和用于控制切割參數(shù)及切割路徑的控制部3。輸送部I包括導(dǎo)軌11、輸送小車12和鋼架臺13，導(dǎo)軌11固定于鋼架臺13，輸送小車12在導(dǎo)軌11上來回運行，可以將預(yù)拆解過的報廢汽車運輸至機(jī)械臂部位置進(jìn)行拆解。機(jī)械臂部2包括龍門架24，龍門架24包括設(shè)置在輸送部I導(dǎo)軌11兩旁的立柱241和橫梁242，橫梁242沿立柱上下241位移，機(jī)械臂21設(shè)置在橫梁242上。其中，機(jī)械臂21包括機(jī)座211、大臂212和小臂213，機(jī)座211與橫梁支架242a固定，橫梁支架242a通過導(dǎo)向絲杠242b與橫梁242滑動連接，大臂212與機(jī)座211轉(zhuǎn)動連接，小臂213與大臂212轉(zhuǎn)動連接，大臂212和小臂213均由伺服電機(jī)214驅(qū)動旋轉(zhuǎn)，擋風(fēng)玻璃邊緣檢測傳感器22和等離子切割器23設(shè)置于小臂213末端。控制部3包括了電氣控制柜31、龍門升降控制臺32。龍門升降控制臺32設(shè)置在龍門橫梁242 —端，可以根據(jù)報廢汽車車身的高度對龍門橫梁242進(jìn)行上下升降，方便機(jī)械臂21進(jìn)行的輪廓采樣和最終切割。電氣控制柜31則單獨設(shè)置，其與擋風(fēng)玻璃邊緣檢測傳感器22和等離子切割器23進(jìn)行電連接，一方面，電氣控制柜31接收擋風(fēng)玻璃邊緣檢測傳感器22檢測擋風(fēng)玻璃邊緣的各個特征點4三維參數(shù)，并根據(jù)這些特征點4三維參數(shù)生成汽車擋風(fēng)玻璃輪廓模型；另一方面，根據(jù)生成汽車擋風(fēng)玻璃輪廓的模型，控制機(jī)械臂21末端的等離子切割器23按照該輪廓進(jìn)行切割并時實時控制等離子切割線的強(qiáng)度。 本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點】
一種報廢汽車的擋風(fēng)玻璃無損拆解裝置，其特征在于：包括用于輸送待拆解車輛的輸送部(1)、用于檢測擋風(fēng)玻璃邊緣并進(jìn)行切割的機(jī)械臂部(2)和用于控制切割參數(shù)及切割路徑的控制部(3)，所述機(jī)械臂部(2)包括機(jī)械臂(21)，所述機(jī)械臂(21)末端設(shè)有擋風(fēng)玻璃邊緣檢測傳感器(22)和切割器(23)，所述擋風(fēng)玻璃邊緣檢測傳感(22)和切割器(23)分別與控制部(3)電連接，所述擋風(fēng)玻璃邊緣檢測傳感器(22)檢測擋風(fēng)玻璃邊緣若干特征點(4)三維參數(shù)向控制部(3)發(fā)送，所述控制部(3)根據(jù)擋風(fēng)玻璃邊緣檢測傳感器(22)發(fā)送的若干特征點(4)三維參數(shù)確定切割路徑控制切割器(23)按切割路徑切割。
【技術(shù)特征摘要】
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：周自強(qiáng)，戴國洪，陳鋒，譚翰墨，胡朝斌，
申請(專利權(quán))人：常熟理工學(xué)院，
類型：發(fā)明
國別省市：江蘇;32
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