具有斜向運動功能的機械手制造技術

本實用新型專利技術涉及一種機械手，具體涉及一種具有斜向運動功能的機械手，包括基座、驅動氣缸、料道和手爪，所述料道和驅動氣缸設置在基座上，驅動氣缸位于料道正上方，且軸向平行于零件給料路徑；其中，增設導向板、導向桿、導向槽、垂直運動件、連桿和連接板，所述手爪設置在垂直運動件下方，所述導向板連接于氣缸外側的基座上，板面正對氣缸并與其軸向平行；所述氣缸的活塞桿、連接板和垂直運動件沿氣缸軸向依次連接，其中連接板與垂直運動件之間至少設置兩組相對平行的連桿；導向桿一端連接于垂直運動件上，另一端插入導向槽并與之配合。本實用新型專利技術的手爪通過氣缸，就能按斜向運送零件至指定位置。（*該技術在2023年保護過期，可自由使用*）

【技術實現步驟摘要】
【專利摘要】本技術涉及一種機械手，具體涉及一種具有斜向運動功能的機械手，包括基座、驅動氣缸、料道和手爪，所述料道和驅動氣缸設置在基座上，驅動氣缸位于料道正上方，且軸向平行于零件給料路徑；其中，增設導向板、導向桿、導向槽、垂直運動件、連桿和連接板，所述手爪設置在垂直運動件下方，所述導向板連接于氣缸外側的基座上，板面正對氣缸并與其軸向平行；所述氣缸的活塞桿、連接板和垂直運動件沿氣缸軸向依次連接，其中連接板與垂直運動件之間至少設置兩組相對平行的連桿；導向桿一端連接于垂直運動件上，另一端插入導向槽并與之配合。本技術的手爪通過氣缸，就能按斜向運送零件至指定位置。【專利說明】具有斜向運動功能的機械手
本技術涉及一種機械手，具體涉及一種具有斜向運動功能的機械手。
技術介紹
機械手能模仿人手和臂的某些動作，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。現有取料機械手一般包括基座，以及設置在基座上的進給機構、手臂夾手機構和手爪導向機構。所述的手爪導向機構用于將零件從抓取位置送至指定位置或加工機械。手爪的伸縮通常采用氣缸驅動，而氣缸只能在一個方向上往復移動，當抓取零件后不能通過豎直或水平一步到達指定位置時，就需要設置專門的導向機構，或通過多步來完成零件的運送，操作復雜。
技術實現思路
針對上述現有技術存在的缺陷，本技術要解決的技術問題是現有機械手抓取零件后不能通過豎直或水平一步到達指定位置時，就需要設置專門的導向機構，或通過多步來完成零件的運送，操作復雜。為達到上述目的，本技術的技術方案是:具有斜向運動功能的機械手，包括基座、驅動氣缸、料道和手爪，所述料道和驅動氣缸設置在基座上，驅動氣缸位于料道正上方，且軸向平行于零件給料路徑；其中，增設導向板、導向桿、導向槽、垂直運動件、連桿和連接板，所述手爪設置在垂直運動件下方，所述導向板連接于氣缸外側的基座上，板面正對氣缸并與其軸向平行；所述氣缸的活塞桿、連接板和垂直運動件沿氣缸軸向依次連接，其中連接板與垂直運動件之間至少設置兩組相對平行的連桿；導向桿一端連接于垂直運動件上，另一端插入導向槽并與之配合。采用上述技術方案時，手爪抓取零件后，氣缸的活塞推動連接板移動，此時與連接板通過兩組相對平行連接的垂直運動件隨之移動，在導向桿和導向槽的導向作用下，垂直運動件沿導向槽的軌跡運動，導向槽可以設置成斜向的導軌，手爪便可沿導向槽導軌的方向運動，僅僅通過氣缸就能實現手爪的斜向運動，且結構簡單。進一步，所述導向桿與導向槽接觸的配合的一端設置滾輪，導向桿與導向槽之間通過滾輪滑動，可以減小摩擦，延長導向桿和導向槽的使用壽命。進一步，在所述氣缸的活塞桿上方，連接板與基座之間設置桿軸，其中桿軸長度大于活塞桿伸出后的長度，并與基座滑動連接，僅通過氣缸的活塞桿固定連接板，連接板水平方向不穩固，容易晃動，設置桿軸能保證連接板的穩定性。【專利附圖】【附圖說明】下面結合附圖和【具體實施方式】對本技術作進一步詳細的說明:圖1是本技術具有斜向運動功能的機械手實施例的結構示意圖。【具體實施方式】如圖1所示，一種具有斜向運動功能的機械手，包括基座1、驅動氣缸2、料道3和手爪4，所述料道3和驅動氣缸2設置在基座I上，驅動氣缸2位于料道3正上方，且軸向平行于零件給料路徑；其中，增設導向板5、導向桿6、導向槽7、垂直運動件8、連桿9和連接板10，所述手爪4設置在垂直運動件8下方，所述導向板5連接于氣缸外側的基座I上，板面正對氣缸并與其軸向平行；所述氣缸的活塞桿11、連接板10和垂直運動件8沿氣缸軸向依次連接，其中連接板10與垂直運動件8之間至少設置兩組相對平行的連桿9 ;導向桿6 —端連接于垂直運動件8上，另一端插入導向槽7并與之配合。采用上述技術方案時，手爪4抓取零件后，氣缸的活塞推動連接板10移動，此時與連接板10通過兩組相對平行連接的垂直運動件8隨之移動，在導向桿6和導向槽7的導向作用下，垂直運動件8沿導向槽7的軌跡運動，導向槽7可以設置成不規則的導軌，手爪4便可沿導向槽7導軌的方向運動，僅僅通過氣缸就能實現手爪4的曲線運動，且結構簡單。所述導向桿6與導向槽7接觸的配合的一端設置滾輪12，導向桿6與導向槽7之間通過滾輪12滑動，可以減小摩擦，延長導向桿6和導向槽7的使用壽命。在所述氣缸的活塞桿11上方，連接板10與基座I之間設置桿軸13，其中桿軸13長度大于活塞桿11伸出后的長度，并與基座I滑動連接，僅通過氣缸的活塞桿11固定連接板10，連接板10水平方向不穩固，容易晃動，設置桿軸13能保證連接板10的穩定性。具體工作流程:如圖1所示，在手爪4抓取位置，氣缸左側的進氣口進壓縮氣體，右側的進氣口排氣，活塞桿11處于收縮狀態，導向桿6位于導向槽7的最右端位置；手爪4抓取完成后，氣缸右側進氣口進壓縮氣體，左側進氣口排氣，活塞桿11向左伸出，推動連接板10，在導向桿6和導向槽7的導向作用，以及連接板10和垂直運動件8兩側的連接桿限制下，手爪4沿平行于導向槽7的軌跡的方向移動，當零件運送終點位于料道3延長線的下方，只需將導向槽7設置成斜向的即可，這樣就能將零件從料道3末端抓取，并一步送至指定位置。以上所述的僅是本技術的優選實施方式，應當指出，對于本領域的技術人員來說，在不脫離本技術結構的前提下，還可以作出若干變形和改進，這些也應該視為本技術的保護范圍，這些都不會影響本技術實施的效果和專利的實用性。【權利要求】1.具有斜向運動功能的機械手，包括基座、驅動氣缸、料道和手爪，所述料道和驅動氣缸設置在基座上，驅動氣缸位于料道正上方，且軸向平行于零件給料路徑；其特征在于，增設導向板、導向桿、導向槽、垂直運動件、連桿和連接板，所述手爪設置在垂直運動件下方，所述導向板連接于氣缸外側的基座上，板面正對氣缸并與其軸向平行；所述氣缸的活塞桿、連接板和垂直運動件沿氣缸軸向依次連接，其中連接板與垂直運動件之間至少設置兩組相對平行的連桿；導向桿一端連接于垂直運動件上，另一端插入導向槽并與之配合。2.根據權利要求1所述的具有斜向運動功能的機械手，其特征在于，所述導向桿與導向槽接觸的配合的一端設置滾輪。3.根據權利要求1所述的具有斜向運動功能的機械手，其特征在于，在所述氣缸的活塞桿上方，連接板與基座之間設置桿軸，其中桿軸長度大于活塞桿伸出后的長度，并與基座滑動連接。【文檔編號】B25J9/08GK203600244SQ201320701415【公開日】2014年5月21日 申請日期:2013年11月8日 優先權日:2013年11月8日 【專利技術者】姜靜慧 申請人:重慶風過旗揚科技發展有限公司本文檔來自技高網...

【技術保護點】
具有斜向運動功能的機械手，包括基座、驅動氣缸、料道和手爪，所述料道和驅動氣缸設置在基座上，驅動氣缸位于料道正上方，且軸向平行于零件給料路徑；其特征在于，增設導向板、導向桿、導向槽、垂直運動件、連桿和連接板，所述手爪設置在垂直運動件下方，所述導向板連接于氣缸外側的基座上，板面正對氣缸并與其軸向平行；所述氣缸的活塞桿、連接板和垂直運動件沿氣缸軸向依次連接，其中連接板與垂直運動件之間至少設置兩組相對平行的連桿；導向桿一端連接于垂直運動件上，另一端插入導向槽并與之配合。

【技術特征摘要】

【專利技術屬性】
技術研發人員：姜靜慧，
申請(專利權)人：重慶風過旗揚科技發展有限公司，
類型：實用新型
國別省市：