本實(shí)用新型專利技術(shù)公開的一種焊縫視覺跟蹤裝置，包括固定在外殼（11）內(nèi)的激光發(fā)生器（6）、CCD相機(jī)（8）和冷卻系統(tǒng)。在底座（9）上設(shè)有安裝支架（7），激光發(fā)生器（6）可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在夾持器（5）上，CCD相機(jī)（8）通過外殼側(cè)板安裝在所述安裝支架7兩側(cè)U形槽的底部，夾持器的下方。本實(shí)用新型專利技術(shù)通過底座上安裝支架，將激光發(fā)生器可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝安裝支架的夾持器上，結(jié)構(gòu)緊湊、合理，安裝和調(diào)節(jié)方便，解決了現(xiàn)有技術(shù)激光發(fā)生器固定外殼內(nèi)表面頂端或側(cè)面，安裝不便，不利于工況調(diào)節(jié)激光發(fā)生器位置和角度的不足之處。（*該技術(shù)在2023年保護(hù)過期，可自由使用*）
【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
【專利摘要】本技術(shù)公開的一種焊縫視覺跟蹤裝置，包括固定在外殼（11）內(nèi)的激光發(fā)生器（6）、CCD相機(jī)（8）和冷卻系統(tǒng)。在底座（9）上設(shè)有安裝支架（7），激光發(fā)生器（6）可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在夾持器（5）上，CCD相機(jī)（8）通過外殼側(cè)板安裝在所述安裝支架7兩側(cè)U形槽的底部，夾持器的下方。本技術(shù)通過底座上安裝支架，將激光發(fā)生器可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝安裝支架的夾持器上，結(jié)構(gòu)緊湊、合理，安裝和調(diào)節(jié)方便，解決了現(xiàn)有技術(shù)激光發(fā)生器固定外殼內(nèi)表面頂端或側(cè)面，安裝不便，不利于工況調(diào)節(jié)激光發(fā)生器位置和角度的不足之處?！緦＠f明】焊縫視覺跟蹤裝置
本技術(shù)涉及一種主要用于焊接機(jī)器人的焊縫視覺跟蹤裝置。
技術(shù)介紹
目前機(jī)器人在焊接領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用，其中焊縫視覺跟蹤裝置是焊接機(jī)器人的重要組成部分，它由激光發(fā)生器投射激光條紋到工件上，CCD相機(jī)采集焊縫激光圖像，通過圖像處理計(jì)算出焊縫位置，并進(jìn)行處理和輸出，從而控制焊接機(jī)器人實(shí)現(xiàn)焊縫自動(dòng)跟蹤。但是現(xiàn)有的焊縫視覺跟蹤裝置其激光發(fā)生器固定在裝置外殼內(nèi)表面的頂端或側(cè)面，導(dǎo)致了激光發(fā)生器不便安裝，不利于工況實(shí)際需要調(diào)節(jié)激光發(fā)生器位置和角度的缺陷。另外，由于焊縫視覺跟蹤裝置靠近焊槍，因此在焊接時(shí)電弧煙塵、飛濺會(huì)影響圖像采集質(zhì)量，同時(shí)焊接時(shí)溫度升高，會(huì)降低焊縫視覺跟蹤裝置元器件使用壽命甚至損壞元器件，而現(xiàn)有的焊縫視覺跟蹤裝置缺少這些問題的解決措施。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
本技術(shù)的目的是提供一種結(jié)構(gòu)緊湊，安裝簡(jiǎn)單、便于調(diào)試，同時(shí)不受焊接電弧煙塵、飛濺、弧光、溫度干擾的焊縫視覺跟蹤裝置。本技術(shù)解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:一種焊縫視覺跟蹤裝置，包括固定在外殼內(nèi)的激光發(fā)生器、采集焊縫激光圖像的CCD相機(jī)和冷卻系統(tǒng)，其特征在于:在底座上設(shè)有安裝支架7，激光發(fā)生器6可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在所述安裝支架7的夾持器5上，(XD相機(jī)8通過外殼側(cè)板安裝在所述安裝支架7兩側(cè)U形槽的底部，夾持器的下方。本技術(shù)相比于現(xiàn)有技術(shù)具有如下有益效果。本技術(shù)通過底座上安裝支架7，將激光發(fā)生器6可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在安裝支架的夾持器5上，結(jié)構(gòu)緊湊、合理，安裝和調(diào)節(jié)方便，解決了現(xiàn)有技術(shù)激光發(fā)生器固定外殼內(nèi)表面頂端或側(cè)面，安裝不便，不利于工況調(diào)節(jié)激光發(fā)生器位置和角度的不足之處。將CCD相機(jī)8通過外殼側(cè)板安裝在所述安裝支架7兩側(cè)U形槽的底部，位于夾持器的下方與上方激光發(fā)生器相對(duì)應(yīng)，實(shí)現(xiàn)了相互配合，快速可靠的焊縫識(shí)別和跟蹤，對(duì)于不同類型的機(jī)器人都具有普遍適用性，夾持器5加工工藝簡(jiǎn)單，安裝調(diào)節(jié)方便，便于調(diào)節(jié)激光發(fā)生器6的位移和方向，而且實(shí)用。【專利附圖】【附圖說明】圖1是本技術(shù)焊縫視覺跟蹤裝置的透視結(jié)構(gòu)示意圖。圖中:I擋板，2防護(hù)罩，3防護(hù)玻璃，4隔板，5夾持器，6激光發(fā)生器，7安裝支架，8(XD相機(jī)，9底座，10冷卻板，11外殼?！揪唧w實(shí)施方式】參閱圖1。本技術(shù)焊縫視覺跟蹤裝置包括固定在外殼11內(nèi)的激光發(fā)生器6、采集焊縫激光圖像的CCD相機(jī)8和水循環(huán)冷卻系統(tǒng)。在底座上設(shè)有安裝支架7，激光發(fā)生器6可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在安裝支架7的夾持器5上。安裝支架7由左、右支架及上方的轉(zhuǎn)軸組成，夾持器5安裝在轉(zhuǎn)軸上。夾持器5由上下馬鞍形圓弧卡塊組成，激光發(fā)生器6夾持在上下馬鞍形圓弧卡塊之間，通過夾持器安裝在下馬鞍形圓弧卡塊的轉(zhuǎn)軸上。兩顆螺栓通過安裝支架7兩側(cè)U形側(cè)板上端轉(zhuǎn)軸孔，將夾持器5固聯(lián)在兩顆螺栓的轉(zhuǎn)軸上，可繞轉(zhuǎn)軸軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，從而起到調(diào)節(jié)激光發(fā)生器6的俯仰角度的作用。激光發(fā)生器6通過夾持器5夾持在安裝支架7兩側(cè)U形側(cè)板的中間。便于安裝和調(diào)試，安裝支架7和CCD相機(jī)8都固定在底座9上，(XD相機(jī)8通過外殼側(cè)板安裝在所述安裝支架7兩側(cè)U形槽的底部，夾持器的下方。本實(shí)施方式中，焊縫視覺跟蹤裝置的冷卻系統(tǒng)包括水循環(huán)冷卻系統(tǒng)和冷氣系統(tǒng)。冷卻系統(tǒng)由固聯(lián)在底座9下方的冷卻板10和通過水管接頭相連水管、連接水箱的水栗組成。冷卻板10安裝在底座9下面，通過水管接頭聯(lián)接兩根水管，一根水管聯(lián)接水栗，另一根水管聯(lián)接水箱，形成循環(huán)水冷卻系統(tǒng)，用于降低焊接時(shí)本裝置內(nèi)部的溫度。冷卻板10置于底座9下方。在冷卻板10延伸面上還安裝有伸出外殼11的擋板I。位于擋板I上方的外殼的側(cè)板上安裝有制有凹槽的防護(hù)罩2，防護(hù)罩2固聯(lián)在外殼11側(cè)板的前端，用于阻擋焊接飛濺和煙塵進(jìn)入到殼體11內(nèi)。防護(hù)玻璃3嵌于凹槽中。擋板I通過冷卻板10上的相配合的滑動(dòng)槽，可以根據(jù)實(shí)際工況調(diào)節(jié)擋板伸出的長(zhǎng)度，用于遮擋焊接飛濺物。在CCD相機(jī)8的尾部制有橫向固聯(lián)在外殼11內(nèi)側(cè)隔板4，用于防止激光反射對(duì)CCD相機(jī)圖像采集的干擾。 所述冷氣系統(tǒng)還包括，安裝在外殼后端通過直通接頭相連氣管連通的氣罐。氣罐上安裝有氣體壓力調(diào)節(jié)閥，氣體壓力調(diào)節(jié)閥聯(lián)接氣管，氣管聯(lián)接隔板直通接頭，氣體進(jìn)入外殼內(nèi)部后從外殼前端的四個(gè)孔吹出，可減小焊接時(shí)煙塵、飛濺對(duì)CCD相機(jī)圖像采集的影響，同時(shí)氣體在殼體11內(nèi)流動(dòng)，可以帶走一部分熱量，降低殼體內(nèi)的溫度。所述氣體為二氧化碳?xì)怏w?！緳?quán)利要求】1.一種焊縫視覺跟蹤裝置，包括固定在外殼(11)內(nèi)的激光發(fā)生器(6)、采集焊縫激光圖像的CCD相機(jī)(8)和冷卻系統(tǒng)，其特征在于:在底座(9)上設(shè)有安裝支架(7)，激光發(fā)生器(6)可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在所述安裝支架(7)的夾持器(5)上，(XD相機(jī)(8)通過外殼側(cè)板安裝在所述安裝支架7兩側(cè)U形槽的底部，夾持器的下方。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的焊縫視覺跟蹤裝置，其特征在于:安裝支架(7)由左、右支架及上方的轉(zhuǎn)軸組成，夾持器(5)安裝在轉(zhuǎn)軸上。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的焊縫視覺跟蹤裝置，其特征在于:夾持器(5)由上下馬鞍形圓弧卡塊組成，激光發(fā)生器(6)夾持在上下馬鞍形圓弧卡塊之間，通過夾持器安裝在下馬鞍形圓弧卡塊的轉(zhuǎn)軸上。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的焊縫視覺跟蹤裝置，其特征在于:安裝支架(7)和CCD相機(jī)(8)都固定在底座(9)上。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的焊縫視覺跟蹤裝置，其特征在于:冷卻系統(tǒng)包括水循環(huán)冷卻系統(tǒng)和冷氣系統(tǒng)。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的焊縫視覺跟蹤裝置，其特征在于:水循環(huán)冷卻系統(tǒng)由固聯(lián)在底座(9)下方的冷卻板(10)和通過水管接頭相連水管、連接水箱的水栗組成。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的焊縫視覺跟蹤裝置，其特征在于:冷卻板(10)安裝在底座(9)下面，通過水管接頭聯(lián)接兩根水管，一根水管聯(lián)接水栗，另一根水管聯(lián)接水箱，形成循環(huán)水冷卻系統(tǒng)。8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的焊縫視覺跟蹤裝置，其特征在于:在冷卻板(10)延伸面上還安裝有伸出外殼(11)的擋板(I )，位于擋板(I)上方的外殼的側(cè)板上安裝有制有凹槽的防護(hù)罩(2)，防護(hù)玻璃(3)嵌于凹槽中，防護(hù)罩(2)固聯(lián)在外殼11側(cè)板的前端，位于擋板I上方。9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的焊縫視覺跟蹤裝置，其特征在于:所述冷氣系統(tǒng)還包括，安裝在外殼后端通過直通接頭相連氣管連通的氣罐，氣罐上安裝有氣體壓力調(diào)節(jié)閥，氣體壓力調(diào)節(jié)閥聯(lián)接氣管，氣管聯(lián)接隔板直通接頭，氣體進(jìn)入外殼內(nèi)部后從外殼前端的四個(gè)孔吹出。10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的焊縫視覺跟蹤裝置，其特征在于:在CCD相機(jī)(8)的尾部制有橫向固聯(lián)在外殼(11)內(nèi)側(cè)隔板(4)?！疚臋n編號(hào)】B23K9/127GK203599692SQ201320618402【公開日】2014年5月21日 申請(qǐng)日期:20本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種焊縫視覺跟蹤裝置，包括固定在外殼（11）內(nèi)的激光發(fā)生器（6）、采集焊縫激光圖像的CCD相機(jī)（8）和冷卻系統(tǒng)，其特征在于：在底座（9）上設(shè)有安裝支架（7），激光發(fā)生器（6）可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在所述安裝支架（7）的夾持器（5）上，CCD相機(jī)（8）通過外殼側(cè)板安裝在所述安裝支架7兩側(cè)U形槽的底部，夾持器的下方。
【技術(shù)特征摘要】
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：王金磊，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：成都泛華航空儀表電器有限公司，
類型：實(shí)用新型
國(guó)別省市：
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