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本發明公開了一種動力定位船舶循跡導引控制方法。該算法首先建立大地坐標系和船體坐標系，以及船舶的數學模型；然后通過設定路徑點生成的路徑與船舶之間的幾何位置關系生成導引策略，計算船舶當前時刻的期望艏向；應用控制算法得到控制船舶達到期望艏向所需的...
該專利屬于哈爾濱工程大學所有，僅供學習研究參考，未經過哈爾濱工程大學授權不得商用。

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