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本發明涉及一種氣動剛性可調的雙柔性多指手爪，多指手爪有一個手掌和三個柔性手指組成，手掌有矩形和六邊形兩種結構；每個柔性手指結構相同，主要有一個內導向氣缸和一個板彈簧組成；作為骨架的板彈簧被分為變形段和抓取段，兩段長度可相對調節，故稱雙柔性；...
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