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本發明公開醫療器械的控制系統和方法，其使用測量結果確定和控制致動器通過器械傳動系統施加的張力。使用張力和反饋允許即使當關節位置不能與致動器位置直接相關時也可以控制具有傳動系統的醫療器械，其中傳動系統提供在關節和致動器之間的不可忽略的柔度。一...
該專利屬于直觀外科手術操作公司所有，僅供學習研究參考，未經過直觀外科手術操作公司授權不得商用。

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