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本發明提供了一種QP（二次規劃）統一協調的移動機械臂運動描述與規劃方法，包括如下步驟：1）對移動機械臂，建立QP統一協調的冗余度解析方案，所述解析方案設計的最小性能指標為移動平臺和機械臂的聯合速度向量的二次函數，受約束于移動平臺和機械臂的統...
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