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同時控制多個可動軸的馬達(dá)來控制可動部的軌跡的軌跡控制裝置構(gòu)成為具備：伺服系應(yīng)答軌跡計(jì)算部（1），根據(jù)各可動軸的位置指令，運(yùn)算伺服系應(yīng)答軌跡；形狀特征判定部（9），從位置指令，根據(jù)指令路徑的形狀是直線還是曲線，輸出包括關(guān)于路徑形狀的邊界點(diǎn)位置...該專利屬于三菱電機(jī)株式會社所有，僅供學(xué)習(xí)研究參考，未經(jīng)過三菱電機(jī)株式會社授權(quán)不得商用。