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本發明公開了一種基于圓環點的相機自標定方法，包括：輸入至少一幅標定物圖像，提取圖像中的特征點坐標，標定物包括三個互相垂直相交的平面；根據圖像中的特征點坐標，獲取標定物中三個平面的垂直線的無窮遠點的成像坐標；根據無窮遠點的成像坐標和拉蓋爾定理...該專利屬于北京配天大富精密機械有限公司所有，僅供學習研究參考，未經過北京配天大富精密機械有限公司授權不得商用。
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