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一種移動焊接機器人四輪驅動差速轉向方法，移動焊接機器人包括第一驅動輪、第二驅動輪、第三驅動輪、第四驅動輪、移動本體，第一驅動輪與本體之間的第一轉動副、第二驅動輪與本體之間的第二轉動副、第三驅動與本體之間的第三轉動副、第四驅動輪與本體之間的第...
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