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本發明公開了一種在井下透水巷道管狀水域中航行避障的方法，其特征在于：設置有航行裝置，所述航行裝置包括水密艙、非水密艙、可伸縮折倒的導向機構、水下推進機構、調整水艙系統，航行裝置駛入水中后，啟動水下推進機構，通過調整水艙系統調節航行裝置以適當...
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