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本發明公開了一種四旋翼飛行器姿態控制系統及控制方法，首先獲取當前飛行器的姿態角信息，所述姿態角包括滾轉角、俯仰角和偏航角；其次，分別設計滾轉角、俯仰角和偏航角的控制器，其中滾轉角與俯仰角的控制器相同；最后對獲得的三個控制器的控制輸入進行疊加...
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