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本發明是通過車道圖像信息和車輛的Chassis數據即車速傳感器和橫擺角速度傳感器計算道路的曲率半徑，利用融合所述兩個信號應用加權值的道路曲率半徑計算函數，預測車輛的行進軌跡。本發明的車道保持輔助系統是其組成包括：左側和右側曲率濾波器，利用從...
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