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本發明公開了一種基于絲傳動的微創手術針刺機構，由基座靜平臺A、外置電機座B、U型動平臺C，兩自由度轉頭D，針刺結構E和兩自由度并聯機構F六個主要部分構成；在手術前根據不同的手術環境提前調整并設定U型動平臺C的豎直高度，在手術過程中由五個核磁...
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